房地產(chǎn)項(xiàng)目承包方資質(zhì)申報(bào)電子表格

附件2重慶市建筑機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)導(dǎo)則

總則1.0.1為規(guī)范指導(dǎo)建筑機(jī)器人在工程項(xiàng)目施工中的應(yīng)用，提高建筑機(jī)器人在施工作業(yè)中的安全性與效率效益，加快推廣先進(jìn)適用的建筑機(jī)器人產(chǎn)品，制定本技術(shù)導(dǎo)則。1.0.2本技術(shù)導(dǎo)則適用于建筑機(jī)器人在施工作業(yè)中的應(yīng)用規(guī)范指引和質(zhì)量驗(yàn)收。1.0.3建筑機(jī)器人在應(yīng)用過程中除應(yīng)符合本導(dǎo)則規(guī)定外，還應(yīng)符合國家、行業(yè)和重慶市現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

2術(shù)語2.0.1混凝土整平機(jī)器人（SmoothingRobot）由移動(dòng)底盤、控制系統(tǒng)、振搗機(jī)構(gòu)以及激光系統(tǒng)組成，用于混凝土澆筑階段振搗提漿、收面、控制標(biāo)高等混凝土作業(yè)的機(jī)器人。2.0.2地面抹平機(jī)器人（ScreedingRobot）由激光系統(tǒng)、刮板機(jī)構(gòu)、行走系統(tǒng)及振搗提漿機(jī)構(gòu)組成，用于混凝土初凝階段進(jìn)行提漿、二次精平收面、高精度地面施工作業(yè)的機(jī)器人。2.0.3條板搬運(yùn)機(jī)器人（SlattingHandlingRobot）由移動(dòng)部件、抓放部件、傳感部件和用于輔助工作的附件組成，用于建筑板材自動(dòng)抓取，裝載和卸貨的搬運(yùn)機(jī)器人。2.0.4條板安裝機(jī)器人（Slat-mountedRobot）由移動(dòng)部件、抓放部件、傳感部件和用于輔助工作的附件組成，用于建筑板材自動(dòng)抓取和安裝的機(jī)器人。2.0.5地坪研磨機(jī)器人（FloorGrindingRobot）由移動(dòng)部件、研磨模塊、集塵模塊和用于輔助工作的附件組成，用于自動(dòng)地坪自動(dòng)研磨及除塵集塵等作業(yè)的機(jī)器人。2.0.6室內(nèi)噴涂機(jī)器人（IndoorSprayingRobot）由噴涂系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)等多部件組成，用于建筑室內(nèi)墻面膩?zhàn)?、乳膠漆等裝飾涂料噴涂作業(yè)的機(jī)器人。2.0.7膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人（PuttyApplicationScrapingRobot）由噴涂系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)等多部件組成，用于建筑室內(nèi)墻面、天花板等部位膩?zhàn)訃娡孔鳂I(yè)的機(jī)器人。2.0.8地坪漆涂敷機(jī)器人（FloorPaintApplicationRobot）由移動(dòng)部件、存料供料模塊以及可能含有的充電裝置等部件組成，用于建筑地面地坪漆涂敷作業(yè)的機(jī)器人。2.0.9管道檢測(cè)機(jī)器人（PipelineInspectionRobot）由移動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及機(jī)械臂等輔助附件組成，用于管道內(nèi)部檢測(cè)和評(píng)估的機(jī)器人。2.0.10管道修復(fù)機(jī)器人（PipelineRepairRobot）由紫外光燈、燈鏈/燈架、控制柜、電纜線盤、發(fā)電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、扎頭、軋帶、主控系統(tǒng)等組成，用于管道內(nèi)部原位修復(fù)、點(diǎn)狀原位固化等任務(wù)的機(jī)器人。2.0.11四輪差速（Four-wheelDifferential）代指地面整平機(jī)器人四個(gè)輪子通過差速算法實(shí)現(xiàn)每個(gè)輪子速度的不同的現(xiàn)象。2.0.12振搗機(jī)構(gòu)(VibratingMechanism)是地面整平機(jī)器人及地面抹平機(jī)器人的作業(yè)核心裝置，主要由振搗板、振動(dòng)電機(jī)、減震、機(jī)構(gòu)、刮板、支架、電推桿、支撐桿等組成，其核心功能是地面砂漿的刮平和振搗，確保最終地面標(biāo)高達(dá)到目標(biāo)高度。2.0.13激光自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)（LaserAutomaticRegulationSystem）通過激光發(fā)射器將標(biāo)高信息傳輸至地面整平機(jī)器人及地面抹平機(jī)器人本機(jī)激光接收器中，結(jié)合算法實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)控制作業(yè)過程刮板的高度。2.0.14CCTV檢測(cè)（ClosedCircuitTelevisionInspection）使用閉路電視系統(tǒng)對(duì)管道內(nèi)部進(jìn)行可視化檢測(cè)的方法。2.0.15管道遍歷能力（PipelineTraversability）指管道檢測(cè)機(jī)器人在管道內(nèi)部移動(dòng)和遍歷的能力，包括對(duì)不同管徑、管壁材料和管道內(nèi)部環(huán)境的適應(yīng)性。2.0.16防護(hù)等級(jí)（ProtectionClass）機(jī)器人在惡劣環(huán)境條件下（如高溫、高壓、腐蝕性介質(zhì)等）的工作能力和防護(hù)能力。2.0.17管道修復(fù)機(jī)器人-原位修復(fù)（In-SituRepair）在不移除管道的情況下，直接在管道內(nèi)部進(jìn)行修復(fù)作業(yè)的方法。2.0.18非開挖修復(fù)更新工程（trenchlessrehabilitationandrenewal）采用少開挖或不開挖地表的方法進(jìn)行排水管道修復(fù)更新的工程。2.0.19行進(jìn)器（Crawler）一種能夠在管道內(nèi)部進(jìn)行自主移動(dòng)和操作的機(jī)器人部件。2.0.20工作井（WorkingShaft）采用不開槽施工法施工時(shí)，從地面豎直開挖至管道底部的輔助通道，也稱為工作坑、豎井等。

3基本規(guī)定3.1建筑機(jī)器人使用準(zhǔn)備要求3.1.1應(yīng)制定詳細(xì)的施工方案，明確機(jī)器人的具體應(yīng)用和施工流程。仔細(xì)評(píng)估使用場(chǎng)景，保證使用場(chǎng)景與機(jī)器人功能相匹配,確保機(jī)器人的使用高效合理。3.1.2應(yīng)制定建筑機(jī)器人進(jìn)出場(chǎng)方案。水平運(yùn)輸時(shí)，施工區(qū)域應(yīng)滿足建筑機(jī)器人的行走路徑要求，具體空間尺寸和坡度要求應(yīng)根據(jù)建筑機(jī)器人的應(yīng)用類別具體確定；垂直運(yùn)輸時(shí)，可采用施工升降機(jī)或塔吊吊裝，其荷載及空間尺寸應(yīng)滿足建筑機(jī)器人指標(biāo)參數(shù)要求。3.1.3應(yīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全面的安全性評(píng)估，確保其符合相關(guān)的安全標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。包括檢查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等關(guān)鍵部件是否完好無損，以及評(píng)估機(jī)器人在各種可能的工作條件下的穩(wěn)定性和可靠性。3.1.4應(yīng)對(duì)作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行復(fù)核，包括但不限于作業(yè)路徑有無積水、有無障礙物、作業(yè)面人工處理是否滿足機(jī)器人作業(yè)條件等。3.1.5應(yīng)確保所有操作人員熟悉施工方案，經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)并通過考核，熟悉機(jī)器人的操作程序安全規(guī)程和應(yīng)急措施，能正確設(shè)置機(jī)器人的參數(shù)、監(jiān)控其運(yùn)行狀態(tài)，并在必要時(shí)采取緊急措施。3.1.6在開展機(jī)器人施工作業(yè)之前，應(yīng)預(yù)先設(shè)定安全距離，并設(shè)立明確的安全警戒區(qū)域，以保障人機(jī)安全；在機(jī)器人進(jìn)行施工作業(yè)的過程中，應(yīng)嚴(yán)格禁止除工作人員外的其他任何人員在機(jī)器人作業(yè)區(qū)域內(nèi)逗留或進(jìn)行交叉作業(yè)，確保施工安全。3.1.7施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)提供接入方便、水壓穩(wěn)定且水質(zhì)滿足機(jī)器人施工的水源，確保機(jī)器人作業(yè)穩(wěn)定高效。3.1.8現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)設(shè)置專門的與機(jī)器人用電等級(jí)相符合的配電箱或電源接口，確保電力供應(yīng)安全穩(wěn)定可靠，滿足機(jī)器人及其相關(guān)設(shè)備的運(yùn)行需求。3.1.9現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)具備有效的排污系統(tǒng)以保證施工現(xiàn)場(chǎng)的整潔和施工效率。該系統(tǒng)應(yīng)能夠及時(shí)排除施工過程中產(chǎn)生的污水、廢渣等污染物，保持現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的衛(wèi)生清潔。3.2建筑機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境要求3.2.1機(jī)器人應(yīng)在-5℃-50℃溫度下作業(yè)。3.2.2機(jī)器人應(yīng)禁止在強(qiáng)烈的輻射環(huán)境條件下作業(yè)。3.2.3機(jī)器人應(yīng)禁止在水下作業(yè)。3.2.4機(jī)器人應(yīng)禁止在高濃度粉塵環(huán)境中作業(yè)3.2.5機(jī)器人應(yīng)禁止在濕度大于90%情況下作業(yè)。3.3建筑機(jī)器人使用維護(hù)要求3.3.1應(yīng)制定詳細(xì)的機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范，定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全面檢查，包括機(jī)械部件、電子元件、傳感器等，確保其處于良好的工作狀態(tài)。3.3.2使用后應(yīng)及時(shí)清理機(jī)器人的表面的灰塵、油污、混凝土等雜物，以保持機(jī)器人的外規(guī)整潔。3.3.3使用前應(yīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行常規(guī)的功能性檢驗(yàn)，以確保其能夠按照預(yù)定方案進(jìn)行施工。3.3.4應(yīng)為機(jī)器人提供必要的保護(hù)措施，如防塵罩、防水罩等，以應(yīng)對(duì)惡劣的施工環(huán)境。3.3.5應(yīng)確保操作人員具備相應(yīng)的專業(yè)知識(shí)和技能，始?jí)蛘_地操作建筑機(jī)器人，定期對(duì)操作人員進(jìn)行培訓(xùn)考核，提高其操作水平和安全意識(shí)及維護(hù)意識(shí)。發(fā)現(xiàn)異常情況應(yīng)及時(shí)報(bào)告和處理。3.3.6應(yīng)定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，包括但不限于更換磨損部件、潤滑機(jī)械關(guān)節(jié)、維護(hù)電池、更新軟件系統(tǒng)等，以延長(zhǎng)其使用壽命和提高工作效率。3.3.7應(yīng)確保每次機(jī)器人使用、檢查、維護(hù)和維修的記錄成檔，以便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問題。3.3.8施工現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)有甲、乙、丙類火災(zāi)危險(xiǎn)物質(zhì)的存儲(chǔ)場(chǎng)所，施工現(xiàn)場(chǎng)禁止煙火，并應(yīng)配備泡沫滅火器、二氧化碳滅火器、干粉滅火器等消防器材。

4樓地面混凝土施工類4.1一般規(guī)定4.1.1使用機(jī)器人進(jìn)行樓地面混凝土施工時(shí)，應(yīng)根據(jù)混凝土工藝構(gòu)造，質(zhì)量要求等制訂混凝土施工方案，并應(yīng)包括下列內(nèi)容：1工程概況；2前置條件分析；3澆筑順序；4人員配置；5工藝流程；6風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)措施；7質(zhì)量與安全管理措施等。4.1.2整平機(jī)器人宜在溫度0℃~40℃，相對(duì)濕度25%~90%的環(huán)境下進(jìn)行施工。4.1.3機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)應(yīng)設(shè)計(jì)合理、操作方便、便于維修。4.1.4機(jī)器人正常工作時(shí)應(yīng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，固定件緊固無松動(dòng)，無異響和干涉現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生。4.1.5機(jī)器人吊環(huán)應(yīng)安裝到位，扭緊力矩應(yīng)滿足現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T16823.2-1997的要求。4.1.6機(jī)器人電磁兼容性應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)GB/17799.2-2023的規(guī)定。4.1.7機(jī)器人應(yīng)達(dá)到現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T4208-2017中的IP54防護(hù)等級(jí)。4.1.8施工作業(yè)場(chǎng)地地面坡度應(yīng)小于5°，地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應(yīng)小于100mm。4.2混凝土整平機(jī)器人性能和功能4.2.1混凝土整平機(jī)器人性能應(yīng)滿足下列要求：1應(yīng)具備開機(jī)自檢功能，機(jī)器人開機(jī)后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具停障功能，碰到障礙物時(shí)可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護(hù)設(shè)備和人員的作用；3應(yīng)具備不同類型的地面適應(yīng)功能，以確保機(jī)器人在復(fù)雜的路況可行走；4應(yīng)能控制整平作業(yè)時(shí)的行走速度，確保整平的質(zhì)量和觀感；5應(yīng)具備激光調(diào)節(jié)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)刮板高度的實(shí)時(shí)調(diào)整；6智能型的機(jī)器人應(yīng)具備圖紙或BIM系統(tǒng)導(dǎo)入功能，按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃的地圖進(jìn)行全自動(dòng)作業(yè)；7遙控型的機(jī)器人應(yīng)具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加減速等動(dòng)作，支持移動(dòng)速度可設(shè)置；8應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能和記錄功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報(bào)警信息等信息；實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報(bào)警記錄等信息；9應(yīng)具備報(bào)警機(jī)制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時(shí)能及時(shí)發(fā)出警報(bào)，提醒操作人員處理；10應(yīng)具備振搗機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)混凝土的振搗提漿功能。4.3混凝土整平機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備4.3.1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的機(jī)器操作人員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人入場(chǎng)前的安全檢查和施工過程中、施工完成的機(jī)器人日常管理、維護(hù)保養(yǎng)及場(chǎng)地施工前的前置條件處理、施工過程中場(chǎng)地質(zhì)量自檢確認(rèn)等工作，并負(fù)責(zé)對(duì)整平完成的區(qū)域進(jìn)行質(zhì)量檢查。4.3.2整平機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)施工前，應(yīng)梳理確認(rèn)前置條件，并應(yīng)符合下列規(guī)定：機(jī)器施工前應(yīng)對(duì)場(chǎng)地進(jìn)行前置條件排查，在隱蔽驗(yàn)收的同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人前置條件驗(yàn)收，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)是否有影響機(jī)器人作業(yè)的情況，排查內(nèi)容應(yīng)符合表4.3.2的相關(guān)規(guī)定：表4.3.2整平作業(yè)前置條件排查序號(hào)排查內(nèi)容具體事項(xiàng)1機(jī)器進(jìn)場(chǎng)路線，即機(jī)器儲(chǔ)存位置到施工面的路線。（1）是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機(jī)器行走的臨時(shí)小路；（2）行進(jìn)道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；（3）應(yīng)根據(jù)施工場(chǎng)地障礙物分布、布料順序等情況提前規(guī)劃好機(jī)器的進(jìn)退場(chǎng)路徑，避免路徑重復(fù)。2澆筑面積情況（1）應(yīng)根據(jù)機(jī)器人滿電連續(xù)作業(yè)時(shí)間提前規(guī)劃合理的澆筑面積，避免出現(xiàn)面積過大無法持續(xù)施工的情況；（2）根據(jù)澆筑面大小和待施工面障礙物情況合理選擇機(jī)器施工執(zhí)行機(jī)構(gòu)的規(guī)模（1米刮板或1.5米刮板）。3塔吊、起重機(jī)等垂直起吊設(shè)備（地下室找平層無此項(xiàng)）（1）如機(jī)器無法直接開到作業(yè)面，可用起重機(jī)、塔吊運(yùn)輸至作業(yè)面；（2）起吊前需進(jìn)行相關(guān)人員溝通協(xié)調(diào)；（3）起吊需復(fù)查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等。4復(fù)核鋼筋綁扎情況及標(biāo)高（地下室找平層無鋼筋網(wǎng)片的無此項(xiàng)）（1）馬凳鋼筋是否按規(guī)范設(shè)計(jì)要求綁扎，如未按要求，需整改；（2）鋼筋整面加上保護(hù)層厚度的標(biāo)高不得高于完成面的標(biāo)高，如未達(dá)到要求，需整改。5基準(zhǔn)標(biāo)高點(diǎn)標(biāo)高基準(zhǔn)點(diǎn)距離作業(yè)面的距離不應(yīng)大于30m；以經(jīng)復(fù)核驗(yàn)收后的基準(zhǔn)標(biāo)高點(diǎn)作為整平機(jī)器人激光標(biāo)高點(diǎn)。6鋁模預(yù)埋件（鋁模樓面）（地下室找平層無此項(xiàng)）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預(yù)埋件，采用暗藏式預(yù)埋套筒。4.3.3機(jī)器進(jìn)場(chǎng)前，如設(shè)備距離施工板面距離相對(duì)較遠(yuǎn)，應(yīng)提前準(zhǔn)備車輛運(yùn)輸，規(guī)劃設(shè)備進(jìn)場(chǎng)路線，保證設(shè)備在板面澆筑前1~2小時(shí)進(jìn)場(chǎng)，現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備和等待。4.3.4施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢內(nèi)容應(yīng)符合表4.3.4相關(guān)內(nèi)容：表4.3.4設(shè)備點(diǎn)檢表序號(hào)點(diǎn)檢內(nèi)容內(nèi)容明細(xì)1設(shè)備是否齊全（1）整平機(jī)1臺(tái)，激光接收器及通訊線各1對(duì)，發(fā)射器及支架各1個(gè)，手持標(biāo)定桿及接收器各1個(gè)，遙控器1個(gè)；（2）機(jī)器人防雨布、雨鞋；（3）如進(jìn)行全自動(dòng)施工，施工場(chǎng)地附近需要有穩(wěn)定的基站信號(hào)，RTK及采集桿一套、平板控制器1個(gè)。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查機(jī)器外觀結(jié)構(gòu)，有無明顯變形部位，有無連接螺栓松動(dòng)情況；（2）整平機(jī)先手動(dòng)操作，確認(rèn)各個(gè)功能按鈕無誤，再自動(dòng)模擬試運(yùn)行，確認(rèn)程序、激光自動(dòng)調(diào)節(jié)功能等內(nèi)部因素?zé)o誤；（3）打開激光發(fā)射器、接收器確認(rèn)激光設(shè)備無誤；（4）用卷尺（1192mm為上環(huán)固定高度）或自動(dòng)模式（標(biāo)定桿正確靠在刮板上，如機(jī)器調(diào)平后，數(shù)字接收器顯示理論值為0）確認(rèn)手持標(biāo)定桿上接收器的位置安裝無誤；（5）手持標(biāo)定桿底部如有明顯混凝土殘?jiān)?，需及時(shí)清理，以免影響后續(xù)標(biāo)高調(diào)試及控制；（6）自動(dòng)模式下檢查機(jī)器振搗板俯仰角度（-3°~-3.5°）。3電池設(shè)備電量情況（1）機(jī)器電量、發(fā)射器電量、手持接收器電量、遙控器電量（如全自動(dòng)作業(yè)還需檢查RTK和平板控制器電量）。4.3.5機(jī)器人施工前，應(yīng)核查現(xiàn)場(chǎng)供電能力是否滿足機(jī)器人的使用要求。4.4混凝土整平機(jī)器人施工及質(zhì)量控制4.4.1使用混凝土整平機(jī)器人進(jìn)行整平時(shí)，應(yīng)遵循表4.4.1相關(guān)施工工藝流程：表4.4.1混凝土整平機(jī)器人施工工序序號(hào)工序要求1施工準(zhǔn)備按照本導(dǎo)則第4.3節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2機(jī)器起吊按照本導(dǎo)則第4.4.2節(jié)的規(guī)定進(jìn)行機(jī)器人起吊3等待作業(yè)按照本導(dǎo)則第4.4.3節(jié)的規(guī)定等待作業(yè)4架設(shè)激光按照本導(dǎo)則第4.4.4節(jié)的規(guī)定架設(shè)激光5標(biāo)高調(diào)試按照本導(dǎo)則第4.4.5節(jié)的規(guī)定進(jìn)行標(biāo)高調(diào)試6混凝土初攤平按照本導(dǎo)則第4.4.6節(jié)的規(guī)定進(jìn)行混凝土初攤平7機(jī)器整平按照本導(dǎo)則第4.4.7節(jié)的規(guī)定進(jìn)行機(jī)器人整平4.4.2機(jī)器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1到達(dá)塔吊、起重機(jī)起吊范圍內(nèi)，應(yīng)關(guān)閉電源，檢查機(jī)器人四角的吊環(huán)是否牢固；2起吊時(shí)應(yīng)由司索工根據(jù)信號(hào)指揮完成機(jī)器起吊；3起吊時(shí)嚴(yán)禁在機(jī)器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等不與機(jī)器本為一體的物品。4.4.3機(jī)器人等待作業(yè)時(shí)，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機(jī)器長(zhǎng)時(shí)間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機(jī)器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故產(chǎn)生；2放置機(jī)器的場(chǎng)所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機(jī)器存放影響班組施工；3嚴(yán)禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機(jī)器，避免對(duì)機(jī)器造成破壞；4機(jī)器放置時(shí)應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用防雨布覆蓋機(jī)器。4.4.4架設(shè)激光應(yīng)滿足下列規(guī)定：1班組人員移動(dòng)應(yīng)避免遮擋機(jī)器激光信號(hào)接收；2應(yīng)確認(rèn)激光能全覆蓋，無障礙物遮擋，接收距離30米以內(nèi)為佳；3發(fā)射器應(yīng)盡量減少移動(dòng)，減少積累誤差；必須移動(dòng)時(shí)，應(yīng)以同個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行激光架設(shè)，減少不同基準(zhǔn)點(diǎn)帶來標(biāo)高誤差的影響；4激光架設(shè)時(shí)三腳架應(yīng)保持水平狀態(tài)，并打開防震功能，防止儀器因輕微抖動(dòng)而停止工作。4.4.5標(biāo)高調(diào)試應(yīng)滿足下列規(guī)定：1標(biāo)高調(diào)試應(yīng)在卡環(huán)位置固定的情況下進(jìn)行，設(shè)備點(diǎn)檢時(shí)應(yīng)保證卡環(huán)位置無誤；2調(diào)整標(biāo)高時(shí)，應(yīng)注意手持標(biāo)定桿底部是否有混凝土渣塊，應(yīng)明確施工完成面為基準(zhǔn)標(biāo)高線的上端口還是下端口或中間；3標(biāo)高調(diào)試結(jié)束后，應(yīng)將機(jī)器設(shè)置為自動(dòng)模式，對(duì)調(diào)試標(biāo)高進(jìn)行驗(yàn)證復(fù)測(cè)；4應(yīng)在自動(dòng)模式下檢查機(jī)器振搗板俯仰角度，確保水平。4.4.6混凝土布料后應(yīng)由人工對(duì)混凝土進(jìn)行初攤平，初控混凝土鋪設(shè)標(biāo)高。4.4.7使用混凝土整平機(jī)器人整平施工時(shí)，應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)根據(jù)混凝土現(xiàn)場(chǎng)塌落度情況調(diào)整整平速度；2機(jī)器作業(yè)過程中應(yīng)連續(xù)，以防機(jī)器振搗板在同一地點(diǎn)振搗時(shí)間過長(zhǎng)，造成該處混凝土離析，導(dǎo)致質(zhì)量不合格；3班組人員應(yīng)在機(jī)器作業(yè)過程中觀察機(jī)器刮料情況，防止刮板溢料破壞原有完成面及交接處積料過多；4機(jī)器人整平施工應(yīng)在人工初攤達(dá)到一定面積時(shí)在再進(jìn)行，應(yīng)避免機(jī)器與班組人員交叉作業(yè)；機(jī)器人與人工作業(yè)距離應(yīng)不少于2米；5在狹小樓面空間作業(yè)時(shí)，應(yīng)在整體初攤平結(jié)束后，再用機(jī)器人整平，避免人工與機(jī)器人作業(yè)沖突；6整平過程中，應(yīng)根據(jù)整平操作人員指示，對(duì)施工完成面異常區(qū)域和機(jī)器作業(yè)初始部分進(jìn)行標(biāo)高復(fù)測(cè)；7整平機(jī)器人作業(yè)不能覆蓋的邊角區(qū)域應(yīng)由人工進(jìn)行輔助收邊收角工作。4.4.8地面整平施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50204-2015）中關(guān)于混凝土表面平整度的要求，偏差不應(yīng)超過8mm，采用2m靠尺與塞尺測(cè)量；2應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)通用規(guī)范》（GB55008-2021）中對(duì)混凝土密實(shí)度的規(guī)定，可通過非破損檢測(cè)方法進(jìn)行評(píng)估；3應(yīng)根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50204-2015）規(guī)定進(jìn)行標(biāo)高控制，可采用水準(zhǔn)儀或拉線、尺量的方式，層高允許偏差為±10mm，全高允許偏差為±30mm；4應(yīng)檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質(zhì)量滿足驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。不應(yīng)有嚴(yán)重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應(yīng)按照規(guī)范要求進(jìn)行修補(bǔ)。4.5混凝土抹平機(jī)器人性能和功能4.5.1混凝土抹平機(jī)器人性能和功能應(yīng)滿足下列要求：12碰到障礙物時(shí)可觸發(fā)急停，；3應(yīng)具備不同類型的地面適應(yīng)功能，以確保機(jī)器人在復(fù)雜的路況可行走；4應(yīng)能控制抹平作業(yè)時(shí)的行走速度，確保整平的質(zhì)量和觀感；5應(yīng)具備激光調(diào)節(jié)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)刮板高度的實(shí)時(shí)調(diào)整；6智能型的機(jī)器人應(yīng)具備圖紙或BIM系統(tǒng)導(dǎo)入功能，按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃的地圖進(jìn)行全自動(dòng)作業(yè)；7遙控型的機(jī)器人應(yīng)具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加減速等動(dòng)作，支持移動(dòng)速度可設(shè)置；8應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能和記錄功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報(bào)警信息等信息；實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報(bào)警記錄等信息；9應(yīng)具備報(bào)警機(jī)制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時(shí)能及時(shí)發(fā)出警報(bào)，提醒操作人員處理；10應(yīng)具備振搗機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)混凝土的振搗提漿功能。4.6混凝土抹平機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備4.6.1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的操機(jī)人員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人入場(chǎng)施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機(jī)器人日常管理、維護(hù)保養(yǎng)以及場(chǎng)地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場(chǎng)地質(zhì)量自檢確認(rèn)等工作。并負(fù)責(zé)對(duì)抹平完成的區(qū)域進(jìn)行質(zhì)量檢查。4.6.2若抹平機(jī)器人具有振搗提漿收面功能，應(yīng)配置抹光機(jī)器人聯(lián)合施工。注：抹平施工根據(jù)整平板面標(biāo)高差取平均值進(jìn)行抹平，即板面低于平均值的區(qū)域機(jī)器作業(yè)時(shí)刮板懸空，而機(jī)器滾筒具有擠壓提漿功能，故該區(qū)域機(jī)器破壞的完成表面，該機(jī)器不能收面，需后續(xù)抹光機(jī)器人收光處理。4.6.3抹平機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)施工前，應(yīng)梳理確認(rèn)前置條件，并應(yīng)符合下列規(guī)定：機(jī)器施工前應(yīng)進(jìn)行場(chǎng)地前置條件排查，一般在隱蔽驗(yàn)收的同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人前置條件驗(yàn)收，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)是否有影響機(jī)器人作業(yè)的情況，排查內(nèi)容應(yīng)符合表4.6.3相關(guān)內(nèi)容：表4.6.3抹平作業(yè)前置條件排查序號(hào)排查內(nèi)容具體事項(xiàng)1機(jī)器進(jìn)場(chǎng)路線，即倉庫（儲(chǔ)存機(jī)器）位置到施工面路線（1）是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機(jī)器行走的臨時(shí)小路；（2）行進(jìn)道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；（3）考慮到機(jī)器行走速度相對(duì)較慢，如倉庫距離施工作業(yè)面超過400米，建議使用電動(dòng)板車協(xié)助機(jī)器設(shè)備轉(zhuǎn)移。2澆筑面積情況（1）需確定施工面積的大小，一般機(jī)器人在滿電的情況下可持續(xù)工作6h，如面積過大，需考慮機(jī)器滿電情況下是否滿足持續(xù)施工，如不滿足，需考慮更換備用電池。3塔吊、起重機(jī)等垂直起吊設(shè)備（1）如機(jī)器無法直接開到作業(yè)面，如地下室底板需用起重機(jī)、樓面需用塔吊至作業(yè)面；（2）起吊需復(fù)查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等；（3）如樓面晚上抹平施工結(jié)束，晚上是否有塔吊協(xié)助吊運(yùn)機(jī)器或機(jī)器白天吊運(yùn)，早晨機(jī)器是否會(huì)影響現(xiàn)場(chǎng)施工。4復(fù)核板面混凝土整平標(biāo)高情況（1）整平后的板面初步測(cè)量，確認(rèn)實(shí)際整平后的板面平整度，進(jìn)而確定抹平機(jī)刮板的抹平量。5鋁模預(yù)埋件（鋁模樓面）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預(yù)埋件，采用暗藏式預(yù)埋套筒。6設(shè)備清洗（1）機(jī)器施工結(jié)束后，是否有合適位置清洗機(jī)器，注意清洗用水及排污處理。4.6.4施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材。并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢內(nèi)容包括：設(shè)備是否齊全、設(shè)備功能是否正常、電池設(shè)備電量情況等。4.6.5如設(shè)備距離施工作業(yè)場(chǎng)地較遠(yuǎn)，應(yīng)提前準(zhǔn)備車輛運(yùn)輸。4.6.6機(jī)器人應(yīng)在第一塊板面澆筑結(jié)束后進(jìn)場(chǎng)準(zhǔn)備；進(jìn)場(chǎng)前，應(yīng)注意進(jìn)場(chǎng)路線，如需塔吊或其他機(jī)械協(xié)助的應(yīng)提前協(xié)調(diào)。4.7混凝土抹平機(jī)器人施工及質(zhì)量控制4.7.1使用混凝土抹平機(jī)器人施工時(shí)，應(yīng)遵循表4.7.1相關(guān)施工工藝流程：表4.7.1抹平機(jī)器人施工工序序號(hào)工序要求1準(zhǔn)備工作按照本導(dǎo)則第4.6節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2機(jī)器起吊按照本導(dǎo)則第4.7.2節(jié)的規(guī)定進(jìn)行機(jī)器人起吊3等待作業(yè)按照本導(dǎo)則第4.7.3節(jié)的規(guī)定等待作業(yè)4架設(shè)激光按照本導(dǎo)則第4.7.4節(jié)的規(guī)定架設(shè)激光5標(biāo)高調(diào)試按照本導(dǎo)則第4.7.5節(jié)的規(guī)定進(jìn)行標(biāo)高調(diào)試6機(jī)器抹平按照本導(dǎo)則第4.7.6節(jié)的規(guī)定進(jìn)行機(jī)器人抹平4.7.2機(jī)器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1到達(dá)塔吊、起重機(jī)起吊范圍內(nèi)，應(yīng)關(guān)閉電源，檢查機(jī)器四角的吊環(huán)是否牢固；2起吊時(shí)應(yīng)由司索工根據(jù)信號(hào)指揮完成機(jī)器起吊；3起吊時(shí)嚴(yán)禁在機(jī)器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等不與機(jī)器本為一體的物品。4.7.3機(jī)器人等待作業(yè)時(shí)，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機(jī)器長(zhǎng)時(shí)間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機(jī)器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故產(chǎn)生；2放置機(jī)器人的場(chǎng)所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機(jī)器存放影響班組施工；3嚴(yán)禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機(jī)器，避免對(duì)機(jī)器造成破壞；4機(jī)器放置時(shí)應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用雨布覆蓋機(jī)器。4.7.4架設(shè)激光應(yīng)滿足下列規(guī)定：1班組人員移動(dòng)應(yīng)避免遮擋機(jī)器激光信號(hào)接收；2應(yīng)確認(rèn)激光能全覆蓋，無障礙物遮擋，接收距離30米以內(nèi)為佳；3發(fā)射器應(yīng)盡量減少移動(dòng)，減少積累誤差；必須移動(dòng)時(shí)，應(yīng)以同個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行激光架設(shè)，減少不同基準(zhǔn)點(diǎn)帶來標(biāo)高誤差的影響；4激光架設(shè)時(shí)三腳架應(yīng)保持水平狀態(tài)，并打開防震功能，防止儀器因輕微抖動(dòng)而停止工作。4.7.5標(biāo)高調(diào)試應(yīng)滿足下列規(guī)定：1標(biāo)高調(diào)試應(yīng)在卡環(huán)位置固定的情況下進(jìn)行，設(shè)備點(diǎn)檢時(shí)應(yīng)保證卡環(huán)位置無誤；2調(diào)整標(biāo)高時(shí)，應(yīng)注意手持標(biāo)定桿底部是否有混凝土渣塊，應(yīng)明確施工完成面為基準(zhǔn)標(biāo)高線的上端口還是下端口或中間；3標(biāo)高調(diào)試結(jié)束后，應(yīng)將機(jī)器設(shè)置為自動(dòng)模式，對(duì)調(diào)試標(biāo)高進(jìn)行驗(yàn)證復(fù)測(cè)4應(yīng)在自動(dòng)模式下檢查機(jī)器振搗板俯仰角度，確保水平；4.7.6使用混凝土抹平機(jī)器人抹平施工時(shí)，應(yīng)符合下列規(guī)定：1施工過程中，應(yīng)根據(jù)混凝土的狀態(tài)，不斷調(diào)整機(jī)器人的工作參數(shù)，如刀片角度、壓力和速度，以達(dá)到最佳的抹平效果；2應(yīng)根據(jù)機(jī)器人對(duì)地面平整度的自動(dòng)監(jiān)測(cè)信息，及時(shí)調(diào)整機(jī)器人的作業(yè)路徑和力度，保證整個(gè)施工面平整度一致；3機(jī)器人使用的磨盤或刀片應(yīng)保持良好狀態(tài)，鋒利且無缺損，確保在收面時(shí)能夠精確切除混凝土表面的突出部分，達(dá)到光滑如鏡的效果；4應(yīng)根據(jù)混凝土表面的硬度和濕度，調(diào)整機(jī)器人的磨盤轉(zhuǎn)速和壓力，以獲得最佳的收面光潔度；5在施工過程中，應(yīng)合理匹配機(jī)器人行走速度和刀片旋轉(zhuǎn)速度，以盡量減少機(jī)器人行走軌跡和刀片切割痕跡；4.7.7地面整平施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50204-2015）中關(guān)于混凝土表面平整度的要求，偏差不應(yīng)超過8mm，采用2m靠尺與塞尺測(cè)量；2應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)通用規(guī)范》（GB55008-2021）中對(duì)混凝土密實(shí)度的規(guī)定，可通過非破損檢測(cè)方法進(jìn)行評(píng)估；3應(yīng)根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50204-2015）規(guī)定進(jìn)行標(biāo)高控制，可采用水準(zhǔn)儀或拉線、尺量的方式，層高允許偏差為±10mm，全高允許偏差為±30mm；4應(yīng)檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質(zhì)量滿足驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。不應(yīng)有嚴(yán)重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應(yīng)按照規(guī)范要求進(jìn)行修補(bǔ)。4.8安全及環(huán)境保護(hù)4.8.1在選擇和使用地面抹平機(jī)器人時(shí)，應(yīng)優(yōu)先考慮能耗低、排放少的環(huán)保型機(jī)器人。同時(shí)，合理安排施工時(shí)間，避免在高峰期進(jìn)行高噪音、高污染的施工活動(dòng)，以減少對(duì)周邊環(huán)境和居民的影響。4.8.2在施工前，應(yīng)對(duì)地面抹平機(jī)器人進(jìn)行全面的設(shè)備檢查，包括操作面板、液晶顯示屏、油路、皮帶、電氣線路等，確保設(shè)備處于正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，沒有異常聲響或潛在的安全隱患。4.8.3操作人員應(yīng)按嚴(yán)格按要求佩戴防護(hù)服、安全帽、防護(hù)手套和防護(hù)眼鏡等個(gè)人防護(hù)用品，以降低施工過程中可能產(chǎn)生的飛濺物、塵埃等對(duì)人體的危害。4.8.4在機(jī)器人工作時(shí)，操作人員應(yīng)站在機(jī)器的左右兩側(cè)，避免站在機(jī)器前方或后方，以防止因機(jī)器突然移動(dòng)或發(fā)生故障而造成傷害。操作人員應(yīng)嚴(yán)格按照操作說明書來操作機(jī)器人，禁止進(jìn)行未經(jīng)授權(quán)的操作。4.8.5在進(jìn)行臨邊作業(yè)時(shí)，機(jī)器人操作人員應(yīng)時(shí)刻注意機(jī)器人作業(yè)行走路徑，避免墜落等高空風(fēng)險(xiǎn)。4.8.6機(jī)器人操作人員應(yīng)密切關(guān)注機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)作業(yè)狀態(tài)，避免發(fā)生機(jī)器人撞人、撞物、傾翻、長(zhǎng)時(shí)間過載等風(fēng)險(xiǎn)和事故。4.8.7如需手動(dòng)控制機(jī)器人，應(yīng)確保機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人員或障礙物，并由慢到快逐漸調(diào)整底盤移動(dòng)速度，避免速度突然變快打破機(jī)器人穩(wěn)定狀態(tài)。4.8.8在進(jìn)行機(jī)器維護(hù)、調(diào)整或清洗時(shí)，應(yīng)先切斷電源和壓力，以防止機(jī)器在維修過程中突然啟動(dòng)或運(yùn)行對(duì)人員造成傷害。4.8.9作業(yè)完成后，應(yīng)對(duì)施工區(qū)域進(jìn)行徹底清理，確保施工現(xiàn)場(chǎng)整潔無雜物。機(jī)器人內(nèi)殘留的水泥漿液等材料，應(yīng)倒入指定地點(diǎn)進(jìn)行處理，避免亂倒亂潑對(duì)環(huán)境造成影響。

5部品部件安裝施工類5.1一般規(guī)定5.1.1使用機(jī)器人進(jìn)行施工時(shí)，應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)施工條件、條板規(guī)格制定施工方案，并應(yīng)包含以下內(nèi)容：1工程概況；2機(jī)器人型號(hào)及參數(shù)；3板材進(jìn)場(chǎng)時(shí)間、運(yùn)輸時(shí)間區(qū)間或安裝時(shí)間、作業(yè)節(jié)拍；4垂直運(yùn)輸方式和運(yùn)輸路徑；5現(xiàn)場(chǎng)板材堆場(chǎng)、施工作業(yè)面位置；6板材在施工作業(yè)面的擺放方式；7人員配置；8施工安全管理和進(jìn)度規(guī)劃。5.1.2機(jī)器人運(yùn)行的地面應(yīng)為硬化混凝土面層，且混凝土強(qiáng)度等級(jí)不應(yīng)低于C20。5.1.3使用機(jī)器人進(jìn)行施工前的地面應(yīng)檢查合格，并符合下列標(biāo)準(zhǔn)：1運(yùn)輸機(jī)器人作業(yè)路徑中的坡度應(yīng)不大于15°，安裝機(jī)器人運(yùn)行路徑中的坡度應(yīng)不大于10°；2運(yùn)輸路徑中的溝坎高度應(yīng)低于5厘米；3如上述條件不符合，應(yīng)使用搭建鋼坡、澆筑混凝土、搭建木方支撐的木板斜坡等方式滿足條板運(yùn)輸機(jī)器人施工的地面條件；4運(yùn)輸路徑中應(yīng)保持積水、泥濘、垃圾等清掃干凈，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)過程可參照機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)。5.1.4垂直運(yùn)輸使用的工程電梯、卸料平臺(tái)、塔吊等的荷載和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人運(yùn)輸板材時(shí)的整體重量及整體尺寸。5.2條板運(yùn)輸機(jī)器人性能和功能5.2.1條板搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)具備但不限于下列功能：1應(yīng)具備啟動(dòng)自檢功能，機(jī)器人啟動(dòng)后自檢各模塊狀態(tài)是否正常，并顯示和反饋機(jī)器人的狀態(tài)；2應(yīng)具備在運(yùn)行中實(shí)時(shí)顯示和反饋機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行模式、續(xù)航時(shí)間、通信情況、和其他與性能相關(guān)的信息的能力；3應(yīng)具備將被運(yùn)輸物體可靠、穩(wěn)定的固定在機(jī)器人上的能力；4應(yīng)具備全向移動(dòng)，原地旋轉(zhuǎn)和掉頭的行駛能力；5應(yīng)具備緊急情況下將設(shè)備電源切斷的緊急制動(dòng)裝置；6應(yīng)具備獨(dú)立電源，持續(xù)工作不需外部電源提供動(dòng)力，最大續(xù)航時(shí)間至少8小時(shí)，電池充滿所需充電時(shí)間不應(yīng)超過6小時(shí)；7機(jī)器人應(yīng)配備無線控制終端，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，具備手動(dòng)操作設(shè)備運(yùn)行，排除設(shè)備故障，操作指引等功能；8宜具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物，自動(dòng)或手動(dòng)控制停機(jī)，起到防撞擊、保護(hù)設(shè)備和人員安全的能力。5.3條板運(yùn)輸機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備5.3.1條板搬運(yùn)機(jī)器人的人員配置應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的機(jī)器操作人員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人入場(chǎng)施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機(jī)器人日常管理、維護(hù)保養(yǎng)以及場(chǎng)地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場(chǎng)地條件自檢確認(rèn)等工作；同時(shí)負(fù)責(zé)對(duì)待搬運(yùn)條板質(zhì)量、條板堆放區(qū)域、條板搬運(yùn)路徑進(jìn)行質(zhì)量與空間安全檢查；2機(jī)器操作人員在施工過程中應(yīng)佩戴安全帽、反光衣、勞保鞋、防塵口罩等勞動(dòng)保護(hù)用品。5.3.2條板搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)施工前，應(yīng)對(duì)施工區(qū)域前置條件處理，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)將與條板搬運(yùn)無關(guān)的設(shè)備、建筑材料、建筑垃圾等清空；保證地面干凈、無積水、無滲漏、無雜物堆積，無外漏的鋼筋頭；靠近墻、柱邊緣的地面應(yīng)清理干凈，不應(yīng)有混凝土塊等遺留殘跡；2施工范圍內(nèi)的集水井、排水溝等部位應(yīng)封閉，并采取措施保證地面平整。5.3.3施工前，應(yīng)根據(jù)條板類型、搬運(yùn)要求及質(zhì)量要求等，合理配置施工耗材。5.3.4搬運(yùn)前，應(yīng)進(jìn)行條板質(zhì)量檢查與搬運(yùn)徑檢查并符合下列規(guī)定：1獲取施工場(chǎng)地平面圖后，應(yīng)對(duì)搬運(yùn)路徑進(jìn)行規(guī)劃，確保施工路徑符合作業(yè)要求；2抵達(dá)施工現(xiàn)場(chǎng)后，應(yīng)通過人工對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行空間檢查，確保待搬運(yùn)條板具有足夠空間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與通行；3搬運(yùn)前應(yīng)復(fù)核條板重量，操作機(jī)器人時(shí)不得超載。5.3.5對(duì)已完工的墻、柱，應(yīng)采取防止搬運(yùn)傷害的保護(hù)措施。5.3.6施工前應(yīng)核查現(xiàn)場(chǎng)供電能力滿足機(jī)器人的使用要求。同時(shí)應(yīng)檢查機(jī)器人狀態(tài)并符合表5.3.6的相關(guān)規(guī)內(nèi)容：表5.3.6機(jī)器人施工前檢查序號(hào)檢查內(nèi)容檢驗(yàn)方法和合規(guī)1機(jī)器人電量操作界面反饋電量大于等于90%3底盤功能操作底盤進(jìn)行移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)，確保移動(dòng)輪工作正常，無卡頓、異響4執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抬升、旋轉(zhuǎn)等規(guī)定動(dòng)作，確保動(dòng)件工作正常5.4條板運(yùn)輸機(jī)器人施工及質(zhì)量控制5.4.1使用條板搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，應(yīng)遵循表5.4.1相關(guān)施工工藝流程：表5.4.1混凝土整平機(jī)器人施工工序

序號(hào)工序要求1施工準(zhǔn)備按照本導(dǎo)則第5.3節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)按照本導(dǎo)則第5.4.2節(jié)的規(guī)定進(jìn)場(chǎng)3裝載板材按照本導(dǎo)則第5.4.3節(jié)的規(guī)定裝載4板材搬運(yùn)按照本導(dǎo)則第5.4.4節(jié)的規(guī)定搬運(yùn)5卸貨按照本導(dǎo)則第5.4.5節(jié)的規(guī)定卸貨5.4.2條板搬運(yùn)機(jī)器人可遙控進(jìn)場(chǎng)或運(yùn)載進(jìn)場(chǎng)，并符合下列規(guī)定：1當(dāng)采用遙控進(jìn)場(chǎng)時(shí)，應(yīng)采取措施保證進(jìn)場(chǎng)通道通暢；2當(dāng)進(jìn)場(chǎng)通道存在阻礙時(shí)，可協(xié)調(diào)車載吊機(jī)、塔吊等設(shè)備，整體吊裝機(jī)器人進(jìn)入施工場(chǎng)地。5.4.3當(dāng)使用條板搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行裝載板材工作時(shí)，應(yīng)符合下列步驟：1移動(dòng)至板材中心點(diǎn)，確認(rèn)周圍無障礙物；2抬升復(fù)位，夾爪復(fù)位；3緩慢進(jìn)入板材下方，直至緊貼板材；4抬升機(jī)構(gòu)上升至頂部；5夾爪夾緊板材；6將條板臨時(shí)堆放架取出，放在板材上；7夾爪松開板材，抬升機(jī)構(gòu)復(fù)位；8夾爪夾緊板材，開始運(yùn)輸。5.4.4當(dāng)使用條板搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)工作時(shí)，應(yīng)根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況和用戶手冊(cè)，明確施工注意事項(xiàng)并應(yīng)符合下列規(guī)定：1確定適宜的裝載速度、卸載速度、行走速度，確保條板在搬運(yùn)過程中不受碰撞；2機(jī)器人上坡、下坡時(shí)，應(yīng)確保坡面不濕滑，并與其他工人、工具保持安全距離；3機(jī)器人上坡、下坡不能超過其出廠極限坡度值；4機(jī)器人跨越障礙物高度不應(yīng)超過其出廠最大值。5.4.5當(dāng)使用條板搬運(yùn)機(jī)器人完成轉(zhuǎn)運(yùn)進(jìn)行卸貨工作時(shí)，應(yīng)符合下列步驟：1到達(dá)放置點(diǎn)位后，將條板臨時(shí)堆放架置于板材之下；2松開夾爪；3抬升機(jī)構(gòu)復(fù)位，直至板材落在架子上；4機(jī)器人撤出。5.4.6當(dāng)使用條板搬運(yùn)機(jī)器人完成卸貨工作后，應(yīng)采用人工對(duì)安裝部品進(jìn)行質(zhì)量檢查，確保無破損、無磕碰。5.4.7當(dāng)使用條板搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行人工輔助時(shí)候，應(yīng)提前制定人工輔助搬運(yùn)方案，在搬運(yùn)過程中不得通過人工對(duì)條板進(jìn)行調(diào)整，避免條板墜落或倒塌引發(fā)的人員傷亡事故。機(jī)器人操作人員應(yīng)符合下列規(guī)定：1只有通過培訓(xùn)的授權(quán)操作手可以操作機(jī)器人；2只有廠商授權(quán)的維修人員可打開機(jī)器人外殼，拆裝機(jī)器人零部件；3操作機(jī)器人必須佩戴反光衣和頭盔。5.5條板安裝機(jī)器人性能及功能要求5.5.1條板安裝機(jī)器人應(yīng)具備但不限于下列功能：1應(yīng)具備啟動(dòng)自檢功能，機(jī)器人啟動(dòng)后自檢各模塊狀態(tài)是否正常，并顯示和反饋機(jī)器人的狀態(tài)；2應(yīng)具備在運(yùn)行中實(shí)時(shí)顯示和反饋機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行模式、續(xù)航時(shí)間、通信情況、和其他與性能相關(guān)的信息的能力；3應(yīng)具備緊急情況下將設(shè)備電源切斷的緊急制動(dòng)裝置；4機(jī)器人在安裝墻板的過程中，直到安裝作業(yè)結(jié)束，應(yīng)始終保持板材與抓取機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定連接；應(yīng)確保在緊急情況下，即使切斷設(shè)備電源，板材不會(huì)松脫；5應(yīng)具備全向移動(dòng)，原地旋轉(zhuǎn)和掉頭的行駛能力；6應(yīng)具備獨(dú)立電源，持續(xù)工作不需外部電源提供動(dòng)力，最大續(xù)航時(shí)間至少8小時(shí)，電池充滿所需充電時(shí)間不應(yīng)超過6小時(shí)；7應(yīng)具備激光投射器、紅外線測(cè)距模塊、激光雷達(dá)、工業(yè)相機(jī)、慣性測(cè)量模塊等傳感器或設(shè)備用于感知和測(cè)量安裝板材的精度；8機(jī)器人應(yīng)配備無線控制終端，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，具備手動(dòng)操作設(shè)備運(yùn)行，排除設(shè)備故障，操作指引等功能；9宜具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物，自動(dòng)或手動(dòng)控制停機(jī)，起到防撞擊、保護(hù)設(shè)備和人員安全的能力。5.6條板安裝機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備5.6.1條板安裝機(jī)器人的人員配置應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人入場(chǎng)施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機(jī)器人日常管理、維護(hù)保養(yǎng)以及場(chǎng)地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場(chǎng)地條件、空間安全自檢確認(rèn)等工作，并負(fù)責(zé)對(duì)安裝條板質(zhì)量、條板安裝作業(yè)面、條板安裝后的垂直度等進(jìn)行質(zhì)量檢查；2應(yīng)配置相應(yīng)的施工班組人員執(zhí)行切割、微調(diào)、管卡固定、抹漿等工序，輔助完成墻板安裝；3機(jī)器操作人員在施工過程中應(yīng)佩戴安全帽、反光衣、勞保鞋、防塵口罩等勞動(dòng)保護(hù)用品。5.6.2條板安裝機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)施工前，應(yīng)對(duì)施工區(qū)域前置條件處理，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)將與條板搬運(yùn)無關(guān)的設(shè)備、建筑材料、建筑垃圾等清空；應(yīng)保證地面干凈、無積水、無滲漏、無雜物堆積，無外漏的鋼筋頭；靠近墻、柱邊緣的地面應(yīng)清理干凈，不應(yīng)有混凝土塊等遺留殘跡；2施工范圍內(nèi)的集水井、排水溝等部位應(yīng)封閉并采取措施保證地面平整。5.6.3施工前，應(yīng)根據(jù)挑板類型、安裝要求、質(zhì)量要求等，合理配置施工耗材。5.6.4施工前應(yīng)進(jìn)行挑板質(zhì)量檢查、安裝空間檢查并符合下列要求：1明確板材的安裝位置，應(yīng)盡量從母槽對(duì)結(jié)構(gòu)墻側(cè)開始安裝；2排除路徑中的障礙；3確保裝載板材、安裝板材的區(qū)域有足夠的空間（垂直于板材方向至少3m寬度）供機(jī)器人操作；4準(zhǔn)備裝載前，應(yīng)確保板材直立放置；板材處于距離地面至少20cm的高度，否則夾爪無法下潛；機(jī)器人上下夾爪打開，確保不會(huì)誤觸板材。5.6.5對(duì)已完工的墻、柱，應(yīng)采取防止安裝造成傷害的保護(hù)措施。5.6.6施工前應(yīng)核查現(xiàn)場(chǎng)供電能力滿足機(jī)器人的使用要求。同時(shí)應(yīng)檢查機(jī)器人狀態(tài)并符合表5.6.6的相關(guān)規(guī)內(nèi)容：表5.6.6機(jī)器人施工前檢查序號(hào)檢查內(nèi)容檢驗(yàn)方法和合規(guī)1機(jī)器人電量操作界面反饋電量大于等于90%。2底盤功能操作底盤進(jìn)行移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)，確保移動(dòng)輪工作正常，無卡頓、異響。3執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抬升、旋轉(zhuǎn)等規(guī)定動(dòng)作，確保動(dòng)件工作正常。5.6.7施工前應(yīng)依據(jù)相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定進(jìn)行以下工程準(zhǔn)備工作：1應(yīng)點(diǎn)檢木楔、管卡、切割機(jī)、撬棍等施工耗材和工具；2應(yīng)點(diǎn)檢墻板專用粘接劑或砂漿等專業(yè)輔材；3應(yīng)依據(jù)深化設(shè)計(jì)結(jié)果復(fù)核待安裝板材的尺寸、數(shù)量和安裝位置；4應(yīng)根據(jù)圖紙確定板材安裝的區(qū)域和順序并清理面層，進(jìn)行測(cè)量放線，保證墻體位置正確；5條板安裝位置基層應(yīng)清理干凈，對(duì)需要處理的光滑地面應(yīng)鑿毛處理，按安裝排版圖放線，標(biāo)出每塊條板位置，門窗洞口位置，放線應(yīng)清晰，位置應(yīng)準(zhǔn)確。5.7條板安裝機(jī)器人施工質(zhì)量控制5.7.1使用條板安裝機(jī)器人進(jìn)行安裝時(shí)，應(yīng)遵循表5.7.1相關(guān)施工工藝流程：表5.7.1混凝土整平機(jī)器人施工工序

序號(hào)工序要求1施工準(zhǔn)備按照本導(dǎo)則第5.6節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)按照本導(dǎo)則第5.7.2節(jié)的規(guī)定進(jìn)場(chǎng)3裝載板材按照本導(dǎo)則第5.7.3、5.7.4節(jié)的規(guī)定裝載4安裝板材按照本導(dǎo)則第5.7.5、5.7.6節(jié)的規(guī)定安裝5.7.2條板安裝機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)時(shí)，可采用遙控進(jìn)場(chǎng)或運(yùn)載進(jìn)場(chǎng)并符合下列規(guī)定：1當(dāng)采用遙控進(jìn)場(chǎng)時(shí)，應(yīng)采取措施保證進(jìn)場(chǎng)通道通暢；2當(dāng)進(jìn)場(chǎng)通道存在阻礙時(shí)，可協(xié)調(diào)車載吊機(jī)、塔吊等設(shè)備，整體吊裝機(jī)器人進(jìn)入施工場(chǎng)地。5.7.3使用安裝機(jī)器人裝載板材時(shí)應(yīng)遵守以下規(guī)定：1待抓取的板材如側(cè)放，應(yīng)注意板材放置高度符合機(jī)器人抓取的要求；2板材如平放，應(yīng)注意板材無形變，邊緣整齊，且高度符合機(jī)器人抓取的要求；3機(jī)器人抓取板材時(shí)，在水平、垂直、縱深方向應(yīng)盡可能貼合板材表面，以達(dá)到最大穩(wěn)固抓取效果，保證抓取安全；4不得使用機(jī)器人抓取超出其最大運(yùn)載重量或最大運(yùn)載尺寸的板材；5應(yīng)在抓取板材前完成切割、打管卡等工序。5.7.4條板安裝機(jī)器人裝載板材時(shí)，應(yīng)從機(jī)器人側(cè)面操作，同時(shí)觀察抬升機(jī)構(gòu)、夾爪工作情況，應(yīng)符合下列步驟和要求：1調(diào)整抬升機(jī)構(gòu)，使抬升機(jī)構(gòu)的上擋板高于板材的上沿（不超過10cm）；2機(jī)器人緩慢前移，直至抬升機(jī)構(gòu)前接觸面與板材緊密接觸（注意兩側(cè)均需貼緊）；3抬升機(jī)構(gòu)下降，直至上擋板與板材緊密貼合；4下夾爪夾緊；5抬升機(jī)構(gòu)上升約10cm，使板材脫離；6機(jī)器人攜帶板材后移至少50cm；7上夾爪夾緊板材，完成裝載；8機(jī)器人行駛中，將板材旋轉(zhuǎn)90度與地面垂直，俯仰機(jī)構(gòu)后仰。5.7.5使當(dāng)使用條板安裝機(jī)器人進(jìn)行安裝工作時(shí)，應(yīng)根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況和機(jī)器人手冊(cè)明確施工注意事項(xiàng)并應(yīng)符合下列規(guī)定:1確定適宜的裝載速度、卸載速度、行走速度，確保條板在裝載、安裝過程中不受碰撞；2機(jī)器人上坡、下坡時(shí)，應(yīng)確保坡面不濕滑，并與其他工人、工具保持安全距離；3機(jī)器人上坡、下坡不能超過其出廠極限坡度值；4機(jī)器人跨越障礙物高度不應(yīng)超過其出廠最大值。5.7.6條板安裝機(jī)器人安裝板材時(shí)，從機(jī)器人側(cè)后方操作，同時(shí)觀察上梁、地面、側(cè)邊結(jié)構(gòu)、夾爪工作情況，應(yīng)符合下列步驟和要求：1明確板材的安裝位置，確保上夾爪不與固定好的板材或其他結(jié)構(gòu)干涉；2操作俯仰機(jī)構(gòu)，使板材與地面呈90度垂直；3操作抬升機(jī)構(gòu)，使板材與上梁、地面距離容許板材進(jìn)入；4操作機(jī)器人緩慢前進(jìn)，使板材進(jìn)入安裝梁下范圍，與墨線、結(jié)構(gòu)柱等參照物對(duì)齊；5松開下夾爪；6操作機(jī)器人緩慢橫移，使板材與側(cè)邊結(jié)構(gòu)接觸密實(shí)；7待工人安裝結(jié)構(gòu)固定件（炮釘、木楔），確保板材固定完成；8松開上夾爪，機(jī)器人后移脫離板材。（需確保上夾爪不與固定好的板材或其他結(jié)構(gòu)干涉）。5.7.7當(dāng)人工輔助條板安裝機(jī)器人作業(yè)時(shí)，應(yīng)提前制定人工輔助安裝方案，在安裝過程中不得通過人工對(duì)條板進(jìn)行調(diào)整，避免條板墜落或倒塌引發(fā)的人員傷亡事故。5.7.8操作安裝機(jī)器人時(shí)其他注意事項(xiàng)：1只有通過培訓(xùn)的授權(quán)操作手可以操作機(jī)器人；2只有廠商授權(quán)的維修人員可打開機(jī)器人外殼，拆裝機(jī)器人零部件；3操作機(jī)器人必須佩戴反光衣和頭盔；4在可以操作的范圍內(nèi)，永遠(yuǎn)采用最安全的操作措施。5.8安全及環(huán)境保護(hù)5.8.1在機(jī)器人的制造和維修過程中，應(yīng)盡量使用可回收或可降解的材料，減少對(duì)環(huán)境的負(fù)面影響。5.8.2應(yīng)盡量?jī)?yōu)化機(jī)器人的能耗設(shè)計(jì)，選擇高效節(jié)能的電機(jī)和電池，以減少能源消耗和碳排放。5.8.3機(jī)器人應(yīng)配備明顯的安全警示燈和聲音提示裝置，在機(jī)器人工作時(shí)發(fā)出警示，以防止人員靠近造成意外傷害。5.8.4所有操作機(jī)器人的工作人員必須接受全面、系統(tǒng)的專業(yè)培訓(xùn)，了解機(jī)器人的工作原理、安全操作規(guī)程以及應(yīng)急處置流程。5.8.5在每次使用機(jī)器人之前，應(yīng)進(jìn)行全面細(xì)致的檢查，包括電池狀態(tài)、傳感器靈敏度、機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)固性等，確保機(jī)器人處于良好的工作狀態(tài)。5.8.6施工過程中應(yīng)名劃分機(jī)器人作業(yè)區(qū)域，并設(shè)置明顯的安全警示標(biāo)志，例如防護(hù)欄、光電傳感器等，以避免人員誤入工作區(qū)域或與機(jī)器人發(fā)生碰撞。5.8.7應(yīng)定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)和檢查，特別是機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)裝置以及傳感器等關(guān)鍵部件，確保其穩(wěn)定性和可靠性。

6室內(nèi)裝飾裝修施工類6.1一般規(guī)定6.1.1使用機(jī)器人進(jìn)行室內(nèi)裝飾裝修施工時(shí)，應(yīng)根據(jù)作業(yè)類型、質(zhì)量要求制訂施工方案，應(yīng)包括下列內(nèi)容：1工程概況；2建筑機(jī)器人選型及配置；3所需施工材料數(shù)量及使用順序；4施工現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備；5人員配置；6施工工序及質(zhì)量要求；7施工安全管理；8施工進(jìn)度計(jì)劃等。6.1.2機(jī)器人宜在溫度0℃~40℃,相對(duì)濕度35%~85%的環(huán)境條件下進(jìn)行施工。6.1.3使用機(jī)器人施工的地面坡度應(yīng)不超過6°，地面溝寬應(yīng)小于50mm，地面障礙物高度應(yīng)小于30mm，轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí)的地面坡道條件應(yīng)滿足機(jī)器人用戶手冊(cè)的要求。6.1.4機(jī)器人作業(yè)時(shí)應(yīng)能順利進(jìn)出室內(nèi)各空間，室內(nèi)門洞高度宜不小于1800mm，寬度宜不小于900mm。6.1.5為保證機(jī)器人持續(xù)使用，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)設(shè)置供水區(qū)、機(jī)器清洗區(qū)和廢水處理區(qū)。6.1.6施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)禁止煙火，并配備泡沫滅火器、二氧化碳滅火器、干粉滅火器等消防器材。6.2地坪研磨機(jī)器人性能和功能6.2.1地坪研磨機(jī)器人應(yīng)具備下列功能：1應(yīng)具備開機(jī)自檢功能，機(jī)器人開機(jī)后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具備地圖建圖、編輯、存儲(chǔ)、復(fù)用功能，可通過掃描作業(yè)區(qū)域，分析作業(yè)路徑，并保存路徑地圖；3宜具備圖紙或BIM模型導(dǎo)入功能；4應(yīng)內(nèi)置激光雷達(dá)導(dǎo)航定位模塊和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，可按設(shè)定路線自主導(dǎo)航行走和定位，完成預(yù)定作業(yè)；5應(yīng)具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物并具備自動(dòng)停障功能，防止撞擊，起到保護(hù)設(shè)備和人員的作用；6應(yīng)具備裸露鋼筋探測(cè)功能，當(dāng)探測(cè)到裸露鋼筋時(shí)，機(jī)器人應(yīng)自動(dòng)停止行走，研磨盤停止轉(zhuǎn)動(dòng)，能有效預(yù)防研磨盤因打磨到裸露鋼筋而損壞；7應(yīng)能根據(jù)地面平整度控制行走速度，實(shí)現(xiàn)控制研磨量功能；8應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能與記錄功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、地圖選擇、新建路徑、模塊操作、遙控作業(yè)、對(duì)圖、速度設(shè)置、激光建圖、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報(bào)警信息、磨頭更換提醒；實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、蓄電池剩余電量、研磨電機(jī)轉(zhuǎn)速和扭矩、激光雷達(dá)檢測(cè)信息、地圖顯示，作業(yè)路徑、觸發(fā)急停狀態(tài)、報(bào)警記錄等信息；9應(yīng)配備無線控制終端，可通過操作無線控制面板操控機(jī)器人工作；進(jìn)入操作界面應(yīng)采取措施防止意外啟動(dòng)，按鈕應(yīng)設(shè)計(jì)合理，能有效避免誤觸碰；有操作指引，關(guān)鍵操作應(yīng)具備提示功能；10應(yīng)具備手動(dòng)研磨和自動(dòng)研磨功能，手動(dòng)研磨模式下，可通過遙控設(shè)備控制機(jī)器人研磨作業(yè)；應(yīng)具備可編程的研磨作業(yè)系統(tǒng)，自動(dòng)研磨模式下，可按設(shè)定路徑自主完成研磨作業(yè)；11研磨過程中，應(yīng)具有大功率同步吸塵功能，并應(yīng)反饋收集的灰塵重量是否超過限值；12施工或轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí)，應(yīng)具備收放電纜功能，且收放電纜應(yīng)平穩(wěn)無卡滯；13應(yīng)具備異常工作狀態(tài)下的報(bào)警功能。6.3地坪研磨機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備6.3.1地坪研磨機(jī)器人的人員配置應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負(fù)責(zé)機(jī)器人施工場(chǎng)地前置條件確認(rèn)、現(xiàn)場(chǎng)電力和信號(hào)檢查、機(jī)器人的構(gòu)配件檢查、施工操作、質(zhì)量自檢及日常維護(hù)保養(yǎng)等工作；2宜配置灰塵清掃、細(xì)部位置處理等輔助工人數(shù)名，配合機(jī)器人作業(yè)。6.3.2地坪研磨機(jī)器人施工前，應(yīng)梳理確認(rèn)前置條件處理，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1作業(yè)范圍應(yīng)清理干凈，無影響地坪研磨施工的材料、設(shè)備、垃圾等；2工作場(chǎng)地地面無雜物、無積水，混凝土塊、鋼筋頭等凸出物處理干凈；3施工范圍內(nèi)的坑、溝、井等部位應(yīng)做好防護(hù)，進(jìn)出作業(yè)面道路應(yīng)滿足機(jī)器人通行。6.3.3施工前，應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)已完成的墻、柱工序做好成品保護(hù)。6.3.4現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)有滿足設(shè)備進(jìn)出施工作業(yè)面的通道。6.3.5現(xiàn)場(chǎng)供電應(yīng)滿足地坪研磨機(jī)器人的使用要求。6.3.6施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型、質(zhì)量要求及面積等，合理配置施工耗材，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢內(nèi)容應(yīng)符合表6.3.6相關(guān)規(guī)定：表6.3.6設(shè)備點(diǎn)檢表序號(hào)點(diǎn)檢內(nèi)容內(nèi)容明細(xì)1設(shè)備是否齊全（1）設(shè)備清單所列構(gòu)配件是否齊全。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查供電主電纜線路及接頭、研磨電機(jī)動(dòng)力線纜、電纜卷盤線纜、吸塵系統(tǒng)線經(jīng)、天線線纜、各傳感器線纜狀態(tài)，存在線路破損、老化、插頭松動(dòng)、積塵等現(xiàn)象嚴(yán)禁開機(jī)；（2）目視檢查急停按鈕外觀應(yīng)完好，按下急停按鈕應(yīng)能自動(dòng)鎖止，旋轉(zhuǎn)急停按結(jié)應(yīng)能自動(dòng)彈起，如有異常嚴(yán)禁啟動(dòng)設(shè)備；（3）檢查機(jī)器人本體、電控柜箱、卷線器、研磨機(jī)構(gòu)等外部防護(hù)裝置的完整性，防護(hù)設(shè)施不完整時(shí)嚴(yán)禁開機(jī)；（4）檢查研磨主電機(jī)本體、研磨聲設(shè)備功能完整性，研磨機(jī)構(gòu)出現(xiàn)破損：裂紋、斷裂現(xiàn)象禁止啟動(dòng)設(shè)備；（5）檢查電控柜內(nèi)狀態(tài)，存在雜物、積灰，浸液等異常嚴(yán)禁開機(jī)，嚴(yán)禁在電控柜內(nèi)放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常；（6）檢測(cè)三相主電源的電源柜的合規(guī)性，確認(rèn)主電源能穩(wěn)定輸出50A以上AC380V/50Hz三相交流電；（7）檢查金剛石鐵磨片和樹脂磨片是否按照作業(yè)要求及時(shí)更換、無缺漏、無松動(dòng)、無安裝不到位等異常。3電池設(shè)備電量情況（1）平板遙控器電量充足；（2）研磨機(jī)器人與遠(yuǎn)程供電線連接正常，確保機(jī)器供電正常。6.3.7使用地坪研磨機(jī)器人進(jìn)行施工前，地坪基層應(yīng)符合下列規(guī)定：1地坪基層應(yīng)結(jié)合牢固，不應(yīng)有空鼓和開裂現(xiàn)象；2地坪基層應(yīng)潔凈且不應(yīng)有裂紋、脫皮、麻面、起砂等缺陷；3坡度應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求，不應(yīng)有倒泛水和積水現(xiàn)象；4平整度應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)《建筑地面工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50209的有關(guān)規(guī)定及工程設(shè)計(jì)要求，平整度允許偏差和檢驗(yàn)方法應(yīng)符合表6.3.7相關(guān)規(guī)定：表6.3.7平整度允許偏差和檢驗(yàn)方法允許偏差(mm)檢測(cè)方法水泥混凝土基層水泥砂漿基層硬化耐磨基層544用2m靠尺和楔形塞尺檢查6.4地坪研磨機(jī)器人施工質(zhì)量控制6.4.1地坪研磨機(jī)器人施工工序和要求宜符合下列規(guī)定：1混凝土地坪施工工序和要求宜符合表相關(guān)規(guī)定；表混凝土地坪施工工序和要求表序號(hào)工序要求1施工準(zhǔn)備按照本導(dǎo)則第6.3節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2機(jī)器人粗打磨按照本導(dǎo)則第6.4.2條的規(guī)定進(jìn)行粗磨施工3更換細(xì)磨磨片精磨按照本導(dǎo)則第6.4.3條的規(guī)定進(jìn)行細(xì)磨施工4墻柱角位置人工處理按照本導(dǎo)則第6.4.6條的規(guī)定進(jìn)行墻柱角位置人工處理5拋光按照本導(dǎo)則第6.4.4條的規(guī)定進(jìn)行拋光施工6灰塵清掃按照本導(dǎo)則第6.4.2條的規(guī)定進(jìn)行灰塵清掃施工7檢查地面平整度和表面觀感度按照本導(dǎo)則第6.4.5條的規(guī)定檢查地面平整度和表面觀感度2混凝土密封固化地坪、金剛砂地坪、普通水磨石地坪施工工序和要求宜符合表相關(guān)規(guī)定：表混凝土密封固化地坪、金剛砂地坪、普通水磨石地坪施工工序和要求表序號(hào)工序要求1施工準(zhǔn)備按照本導(dǎo)則第6.3節(jié)的規(guī)定進(jìn)行施工準(zhǔn)備2粗磨按照本導(dǎo)則第6.4.2條的規(guī)定進(jìn)行粗磨施工3細(xì)磨按照本導(dǎo)則第6.4.3條的規(guī)定進(jìn)行細(xì)磨施工4噴涂滲透性液體固化劑將兌水配比后的硬化劑，均勻地噴或涂在地面上，確保地面充分浸透5拋光按照本導(dǎo)則第6.4.4條的規(guī)定進(jìn)行拋光施工6.4.2使用地坪研磨機(jī)器人進(jìn)行粗磨施工時(shí)，應(yīng)根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)地面的實(shí)際情況、設(shè)計(jì)要求和機(jī)器人性能，確定粗磨地面所選用磨頭目數(shù)和研磨遍數(shù)，設(shè)定研磨轉(zhuǎn)速和行走速度，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1當(dāng)?shù)孛婊炷翉?qiáng)度等級(jí)高于C25且需要深度研磨時(shí)，宜采用低目數(shù)的粗磨磨頭，并根據(jù)實(shí)際研磨效果適當(dāng)增加研磨遍數(shù)；2對(duì)于硬化處理的地坪，應(yīng)采用選定的磨頭按目數(shù)由低向高依次研磨，不宜跳級(jí)研磨，可根據(jù)實(shí)際研磨效果適當(dāng)增加研磨遍數(shù)；3每次研磨結(jié)束后及時(shí)檢查地面基層，對(duì)出現(xiàn)坑洼、鋼筋頭、高低差比較大的地方應(yīng)修補(bǔ)；待修補(bǔ)位置硬化后，可使用地坪研磨機(jī)器人局部研磨處理；4粗磨工序結(jié)束后應(yīng)檢查粗磨后的地面平整度和表面觀感度，應(yīng)做到無漏磨，表面應(yīng)無起砂現(xiàn)象且無明顯接縫線；5對(duì)無法自動(dòng)研磨的區(qū)域，可遙控機(jī)器人進(jìn)行研磨；機(jī)器人無法施工的區(qū)域，應(yīng)人工打磨處理；應(yīng)確保機(jī)器人研磨區(qū)域和人工打磨邊角區(qū)域的接縫處無明顯差異。6.4.3當(dāng)使用地坪研磨機(jī)器人進(jìn)行細(xì)磨施工時(shí)，應(yīng)根據(jù)地面上道工序施工質(zhì)量，確定初始細(xì)磨磨片、細(xì)磨次數(shù)等施工工藝參數(shù)，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1細(xì)磨磨片應(yīng)按施工工藝和使用目數(shù)，逐級(jí)由低目數(shù)向高目數(shù)研磨，不得跳級(jí)研磨施工；2細(xì)磨結(jié)束后應(yīng)檢查地面平整度和表面觀感度，應(yīng)做到手感光滑、觀感平整、無剝落、無起殼、無凸起；3機(jī)器人無法施工的區(qū)域，應(yīng)人工打磨處理，且機(jī)器人研磨區(qū)域和人工打磨邊角區(qū)域接縫位置應(yīng)平順、無明顯差異；4細(xì)磨結(jié)束后，應(yīng)將地面清掃干凈。6.4.4當(dāng)使用地坪研磨機(jī)器人進(jìn)行拋光施工時(shí)，應(yīng)采用適宜的拋光磨片。拋光后地面應(yīng)做到手感光滑、觀感平整、光澤均勻，無明顯打磨痕跡，無起灰、起砂現(xiàn)象且無明顯接縫線。6.4.5表面平整度允許偏差不應(yīng)大于4mm/2m。6.4.6地坪研磨區(qū)域靠近墻柱邊10cm左右位置宜人工進(jìn)行打磨處理，避免機(jī)器人施工磨盤撞到墻柱的風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。6.5室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人性能和功能6.5.1室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人應(yīng)具備下列功能：1應(yīng)具備高精度的噴涂系統(tǒng)，能夠精確控制涂料的流量、壓力和噴幅，實(shí)現(xiàn)均勻、一致的噴涂效果；2應(yīng)具備開機(jī)自檢功能，機(jī)器人開機(jī)后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；3應(yīng)具備手動(dòng)遙控和自主移動(dòng)功能，包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加減速、原地旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，支持移動(dòng)速度可設(shè)置；4應(yīng)內(nèi)置激光雷達(dá)導(dǎo)航定位模塊和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，能在室內(nèi)環(huán)境下自主導(dǎo)航移動(dòng)和精確定位，在噴涂時(shí)可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)噴涂作業(yè)并自動(dòng)規(guī)避門、窗、障礙物等；5應(yīng)具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物并具備自動(dòng)停障功能，防止撞擊，起到保護(hù)設(shè)備和人員的作用；6應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能與記錄功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、地圖選擇、新建路徑、模塊操作、遙控作業(yè)、對(duì)圖、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報(bào)警信息、噴嘴更換提醒；實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、蓄電池剩余電量、激光雷達(dá)檢測(cè)信息、地圖顯示，作業(yè)路徑、觸發(fā)急停狀態(tài)、報(bào)警記錄等信息；7應(yīng)配備無線控制終端，可通過操作無線控制面板操控機(jī)器人工作；進(jìn)入操作界面應(yīng)采取措施防止意外啟動(dòng)，按鈕應(yīng)設(shè)計(jì)合理，能有效避免誤觸碰；有操作指引，關(guān)鍵操作應(yīng)具備提示功能；8應(yīng)具備報(bào)警機(jī)制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時(shí)能夠及時(shí)發(fā)出警報(bào)，提醒操作人員進(jìn)行處理；6.6室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備6.6.1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負(fù)責(zé)機(jī)器人施工場(chǎng)地前置條件確認(rèn)、現(xiàn)場(chǎng)電力和信號(hào)檢查、機(jī)器人的構(gòu)配件檢查、施工操作、質(zhì)量自檢及日常維護(hù)保養(yǎng)等工作。6.6.2工作場(chǎng)地?zé)o雜物、無積水，灰漿、鋼筋頭等地面臨時(shí)凸起物應(yīng)已處理干凈；地面平整，坑洼處應(yīng)用砂漿找平，整體地面平整度應(yīng)不超過5mm，斜度應(yīng)小于6°。6.6.3需噴涂的墻面、頂棚（含吊頂和石膏線）、飄窗等應(yīng)完成二遍膩?zhàn)庸瓮?、打磨，存在的質(zhì)量缺陷應(yīng)已整改完成，噴涂前需噴涂部位應(yīng)完成掃灰，滿足室內(nèi)噴涂條件。6.6.4噴涂前應(yīng)做好已完工序的成品保護(hù)，如地磚、門窗、廚衛(wèi)門洞及開關(guān)面板等。6.6.5現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)有滿足設(shè)備進(jìn)出的通道，行走路線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1機(jī)器人通行高度≥1.8m，通行寬度≥0.9m，承重≥900kg；2通行道路暢通無阻，地面坑洼不超過5cm，無明顯積水；3出入口平整并設(shè)置有過橋，越障坡度≤10°；4地面坡度≤10°，地面越障≤30mm，地面溝寬≤50mm；5通道照明設(shè)施齊全。6.6.6現(xiàn)場(chǎng)供電應(yīng)滿足室內(nèi)噴涂機(jī)器人的使用要求，設(shè)有工地用水及廢水處理區(qū)域。6.6.7使用室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工前應(yīng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢內(nèi)容應(yīng)符合表6.6.7相關(guān)規(guī)定：表6.6.7設(shè)備點(diǎn)檢表序號(hào)點(diǎn)檢內(nèi)容內(nèi)容明細(xì)1設(shè)備是否齊全（1）設(shè)備清單所列構(gòu)配件是否齊全。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查電源開關(guān)檢查，旋轉(zhuǎn)動(dòng)作正常，觸點(diǎn)正常接通，如有異常嚴(yán)禁啟動(dòng)設(shè)備；（2）檢查急停按鈕，按壓和旋轉(zhuǎn)松開動(dòng)作正常，觸點(diǎn)正常通斷，如有異常嚴(yán)禁啟動(dòng)設(shè)備；（3）檢查機(jī)器人本體、電控柜箱、噴涂機(jī)構(gòu)等外部防護(hù)裝置的完整性，防護(hù)設(shè)施不完整時(shí)嚴(yán)禁開機(jī)；（4）檢查安全防護(hù)，通過動(dòng)作測(cè)試全部的防撞條報(bào)警正常；（5）檢查電池，電池外殼無損壞，充放電功能、通訊正常；（6）檢查噴槍噴嘴，確認(rèn)噴槍噴嘴無堵塞，連接正常；（6）檢查導(dǎo)航傳感器，確認(rèn)表面無污染、無遮擋。3電池設(shè)備電量情況（1）無線控制終端電量充足；（2）確保機(jī)器人電池電量充足，所配備的備用電池電量充足或提前做好充電準(zhǔn)備。6.6.8使用機(jī)器人進(jìn)行施工，乳膠漆噴涂基層應(yīng)符合下列規(guī)定:1基層含水率不得大于10％。木材基層的含水率不得大于12％；2舊墻面在涂飾涂料前應(yīng)清除疏松的舊裝修層，并涂刷界面劑；新建筑物的混凝土或抹灰基層在涂飾涂料前應(yīng)涂刷抗堿封閉底漆；3基層膩?zhàn)討?yīng)平整、堅(jiān)實(shí)、牢固，無粉化、起皮和裂縫；內(nèi)墻膩?zhàn)拥恼辰Y(jié)強(qiáng)度應(yīng)符合《建筑室內(nèi)用膩?zhàn)印罚↗G/T3049）的規(guī)定；4基層質(zhì)量應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50210的有關(guān)規(guī)定及工程設(shè)計(jì)要求，基層的允許偏差和檢驗(yàn)方法應(yīng)符合表6.6.8相關(guān)規(guī)定：表6.6.8平整度允許偏差和檢驗(yàn)方法序號(hào)檢查項(xiàng)目允許偏差（mm）檢查方法普通抹灰高級(jí)抹灰1立面垂直度43用2m垂直檢測(cè)尺檢查2表面平整度43用2m靠尺和塞尺檢查3陰陽角方正33用直角檢測(cè)尺檢查6.7室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工及質(zhì)量控制6.7.1室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工工序應(yīng)符合表6.7.1相關(guān)規(guī)定：表6.7.1室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工工序序號(hào)工序要求1基層條件驗(yàn)收滿足本導(dǎo)則第6.6.8的規(guī)定2路徑規(guī)劃按照本導(dǎo)則第6.7.2條的規(guī)定進(jìn)行路徑規(guī)劃3機(jī)器人第一遍面漆噴涂按照本導(dǎo)則第6.7.4條的規(guī)定進(jìn)行面漆噴涂4缺陷人工點(diǎn)補(bǔ)及未覆蓋區(qū)域人工補(bǔ)刷按照本導(dǎo)則第6.7.5條的規(guī)定進(jìn)行人工補(bǔ)充作業(yè)5機(jī)器人第二遍面漆噴涂按照本導(dǎo)則第6.7.4條的規(guī)定進(jìn)行面漆噴涂6缺陷人工點(diǎn)補(bǔ)及未覆蓋區(qū)域人工補(bǔ)刷按照本導(dǎo)則第6.7.5條的規(guī)定進(jìn)行人工補(bǔ)充作業(yè)6.7.2機(jī)器人宜具有全自動(dòng)作業(yè)功能，根據(jù)圖紙、模型及噴涂需求，通過無線控制終端進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃，生成機(jī)器人全自動(dòng)施工路徑。路徑規(guī)劃宜符合下列規(guī)定：1每個(gè)房間噴涂路徑方向宜保持一致；2每個(gè)房間應(yīng)至少有一個(gè)起點(diǎn)和一個(gè)終點(diǎn)；3每面墻應(yīng)設(shè)置有作業(yè)點(diǎn)位。6.7.3機(jī)器人噴涂壓力、噴涂速度、噴頭離墻距離、噴涂寬度、噴涂高度等噴涂參數(shù)應(yīng)按機(jī)器人操作手冊(cè)和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行設(shè)置。6.7.4機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)時(shí)宜符合下列規(guī)定：1機(jī)器人處于即將作業(yè)的房間內(nèi)；2噴涂材料加裝完成，噴頭試噴完畢，能均勻噴出霧化的涂料；3相關(guān)門鎖已經(jīng)關(guān)閉并且上鎖；4無線控制終端下發(fā)規(guī)劃地圖至機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人和實(shí)際地圖匹配；5選擇將要作業(yè)的路徑，查看路徑信息，調(diào)整好機(jī)器人起始狀態(tài)后，下發(fā)自動(dòng)作業(yè)指令。6.7.5機(jī)器人無法施工的區(qū)域或涂刷缺陷點(diǎn)位，應(yīng)由人工進(jìn)行補(bǔ)涂，人工補(bǔ)涂區(qū)域與機(jī)器人施工區(qū)域的接縫處應(yīng)無明顯差異。6.7.6室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工作業(yè)質(zhì)量應(yīng)滿足以下要求：1涂料的品種、型號(hào)和性能應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求及國家現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；2顏色、光澤、圖案應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求；3涂飾應(yīng)均勻、牢固，無漏涂、透底、開裂、起皮和反銹；4基層處理應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求及國家現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；5涂層與其他裝修材料和設(shè)備銜接處應(yīng)吻合，界面應(yīng)清晰，允許偏差應(yīng)符合表6.7.6相關(guān)要求。表6.7.6室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量和檢驗(yàn)方法項(xiàng)次項(xiàng)目普通涂飾高級(jí)涂飾檢驗(yàn)方法1顏色均勻一致均勻一致觀察2泛堿咬色允許少量輕微不允許3流墜、疙瘩允許少量輕微砂眼，刷紋通順無砂眼，無刷紋4砂眼、刷紋明顯處不允許不允許5裝飾線、分色線直線度允許偏差（mm）21拉5m線，不足5m拉通線，用鋼直尺檢查6.8室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人性能和功能6.8.1室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人應(yīng)具備下列功能：1應(yīng)具備開機(jī)自檢功能，機(jī)器人開機(jī)后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具備手動(dòng)遙控和自主移動(dòng)功能，包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加減速、原地旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，支持移動(dòng)速度可設(shè)置；3應(yīng)內(nèi)置導(dǎo)航定位模塊和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，能在室內(nèi)環(huán)境下自主導(dǎo)航移動(dòng)和精確定位，在噴涂時(shí)可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)噴涂作業(yè)并自動(dòng)規(guī)避門、窗、障礙物等；4應(yīng)具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物并自動(dòng)控制停車，防止撞擊，起到保護(hù)設(shè)備和人員的作用；5應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示及記錄功能，顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、地圖選擇、新建路徑、模塊操作、遙控作業(yè)、對(duì)圖、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報(bào)警信息、噴嘴更換提醒；實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、蓄電池剩余電量、激光雷達(dá)檢測(cè)信息、地圖顯示，作業(yè)路徑、觸發(fā)急停狀態(tài)、報(bào)警記錄等信息；6應(yīng)配備無線控制終端，可通過操作無線控制面板操控機(jī)器人工作；進(jìn)入操作界面應(yīng)采取措施防止意外啟動(dòng)，按鈕應(yīng)設(shè)計(jì)合理，能有效避免誤觸碰；有操作指引，關(guān)鍵操作應(yīng)具備提示功能；7應(yīng)具備報(bào)警機(jī)制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時(shí)能夠及時(shí)發(fā)出警報(bào)，提醒操作人員進(jìn)行處理。6.9室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人施工應(yīng)用準(zhǔn)備6.9.1室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人的人員配置應(yīng)符合下列規(guī)定：1應(yīng)配置1名經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負(fù)責(zé)機(jī)器人施工場(chǎng)地前置條件確認(rèn)、現(xiàn)場(chǎng)電力和信號(hào)檢查、機(jī)器人的構(gòu)配件檢查、施工操作、質(zhì)量自檢及日常維護(hù)保養(yǎng)等工作。2應(yīng)根據(jù)需要配備膩?zhàn)友a(bǔ)充作業(yè)人員，負(fù)責(zé)機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)結(jié)束后，對(duì)質(zhì)量缺陷進(jìn)行修補(bǔ)處理和機(jī)器人無法施工部位進(jìn)行人工批刮。6.9.2室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人通過遙控的方式進(jìn)入施工單元時(shí)，行走路線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1通道應(yīng)保持通暢，無障礙物阻礙，無大面積積水或積水深度不高于20mm；2行走坡度應(yīng)小于10°；3行走地面障礙物垂直高度應(yīng)小于30mm；4行走地面溝寬應(yīng)小于50mm。6.9.3室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人機(jī)器通行門洞高度宜不小于1800mm，寬度不小于900mm。6.9.4機(jī)器人使用前應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)已完成工序做好成品保護(hù)，避免機(jī)器人施工造成成品污染。包括但不限于以下：1預(yù)留燈具孔位、開關(guān)/插座、電箱孔位封堵保護(hù)；2地磚成品保護(hù)完成；3門窗成品保護(hù)完成；4窗臺(tái)板成品保護(hù)完成；5廚衛(wèi)門洞封閉保護(hù)完成。6.9.5機(jī)器人施工所用膩?zhàn)臃蹜?yīng)使用膩?zhàn)友心C(jī)進(jìn)行研磨。研磨機(jī)研磨的膩?zhàn)討?yīng)使用50目的濾網(wǎng)過濾，方可倒入機(jī)器人料筒作業(yè)使用。6.9.6使用室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人施工前應(yīng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢內(nèi)容應(yīng)符合表6.9.6相關(guān)規(guī)定：表6.9.6設(shè)備點(diǎn)檢表序號(hào)點(diǎn)檢內(nèi)容內(nèi)容明細(xì)1設(shè)備是否齊全（1）設(shè)備清單所列構(gòu)配件是否齊全。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查機(jī)器人本體、電控柜箱、噴涂機(jī)構(gòu)等外部防護(hù)裝置的完整性，防護(hù)設(shè)施不完整時(shí)嚴(yán)禁開機(jī)，機(jī)身應(yīng)清潔，無料污，無雜物；（2）檢查噴槍等關(guān)鍵零部件安裝是否正確、是否有異動(dòng)松動(dòng)；（3）檢查導(dǎo)航雷達(dá)機(jī)構(gòu)，確保雷達(dá)表面潔凈無污垢；（4）檢查整機(jī)情況，無漏油、漏料現(xiàn)象；（5）檢查安全防護(hù)，通過動(dòng)作測(cè)試全部的防撞條報(bào)警正常；（6）檢查料桶攪拌槳正常運(yùn)轉(zhuǎn)無卡頓；（7）檢查電池，電池外殼無損壞，充放電功能、通訊正常；（8）檢查噴槍噴嘴，確認(rèn)噴槍噴嘴無堵塞，連接正常；（9）檢查泄壓機(jī)構(gòu)保壓不泄漏，泄壓打開能夠泄除，壓力泵送壓力達(dá)到20MPa或以上；（10）檢查噴槍噴嘴，確認(rèn)噴槍噴嘴無堵塞，連接正常。3電池設(shè)備電量情況（1）無線控制終端電量充足；（2）確保機(jī)器人電池電量充足，所配備的備用電池電量充足或提前做好充電準(zhǔn)備。6.9.7室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人進(jìn)行施工時(shí)，施工基層應(yīng)符合以下規(guī)定： 1作業(yè)前應(yīng)檢查基層墻面、管線槽、窗邊等易開裂部位是否出現(xiàn)開裂并做好處理，陰陽角等部位應(yīng)提前預(yù)埋好陰陽角條，并對(duì)有缺陷的陰陽角、平整度不符合的部位進(jìn)行修復(fù)處理； 2混凝土或抹灰基層含水率應(yīng)不超過10%，基層PH值應(yīng)不超過12%； 3基層應(yīng)無空鼓、無開裂、無剝落、無起砂，基層表面應(yīng)對(duì)浮灰、濺漿等完成清理；4基層質(zhì)量應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50210的有關(guān)規(guī)定及工程設(shè)計(jì)要求，基層的允許偏差和檢驗(yàn)方法應(yīng)符合表6.9.7相關(guān)規(guī)定。表6.9.7平整度允許偏差和檢驗(yàn)方法序號(hào)檢查項(xiàng)目允許偏差（mm）檢查方法普通抹灰高級(jí)抹灰1立面垂直度43用2m垂直檢測(cè)尺檢查2表面平整度43用2m靠尺和塞尺檢查3陰陽角方正33用直角檢測(cè)尺檢查6.10室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人施工及質(zhì)量控制6.10.1室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人施工工序應(yīng)符合表6.10.1相關(guān)規(guī)定：表6.10.1室內(nèi)膩?zhàn)訃娡繖C(jī)器人施工工序序號(hào)工序要求1基層條件驗(yàn)收滿足本導(dǎo)則第6.9.7的規(guī)定2路徑規(guī)劃按照本導(dǎo)則第6.10.4條的規(guī)定進(jìn)行路徑規(guī)劃3機(jī)器人第一遍噴涂按照本導(dǎo)則第6.10.6條的規(guī)定進(jìn)行面漆噴涂4人工中間修補(bǔ)按照本導(dǎo)則第6.10.7條的規(guī)定進(jìn)行人工補(bǔ)充作業(yè)5機(jī)器人第二遍噴涂按照本導(dǎo)則第6.10.6條的規(guī)定進(jìn)行面漆噴涂6人工補(bǔ)充涂敷按照本導(dǎo)則第6.10.7條的規(guī)定進(jìn)行人工補(bǔ)充作業(yè)6.10.2應(yīng)根據(jù)施工環(huán)境、作業(yè)特點(diǎn)和施工要求綜合考慮選擇機(jī)器人作業(yè)方式，包括遙控操作和自動(dòng)作業(yè)，確保作業(yè)的高效性和準(zhǔn)確性。6.10.3輔助人員應(yīng)與操作人員密切配合，及時(shí)補(bǔ)充膩?zhàn)踊蛲苛系戎鞑?，確保機(jī)器人作業(yè)的連續(xù)性和穩(wěn)定性。6.10.4機(jī)器人宜具有全自動(dòng)作業(yè)功能，根據(jù)圖紙、模型及噴涂需求，通過無線控制終端進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃，生成機(jī)器人全自動(dòng)施工路徑。路徑規(guī)劃宜符合下列規(guī)定：1每個(gè)房間噴涂路徑方向宜保持一致；2每個(gè)房間至少有一個(gè)起點(diǎn)和一個(gè)終點(diǎn)；3每面墻應(yīng)設(shè)置有作業(yè)點(diǎn)位。6.10.5機(jī)器人噴涂參數(shù)如：噴涂壓力、噴涂速度、噴頭離墻距離、噴涂寬度、噴涂高度等應(yīng)按設(shè)備手冊(cè)和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行設(shè)置。6.10.6機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)時(shí)宜符合下列規(guī)定：1機(jī)器人處于即將作業(yè)的房間內(nèi)；2噴涂材料加裝完成，噴頭能均勻噴出膩?zhàn)樱?無線控制終端上選擇相應(yīng)地圖，完成自動(dòng)作業(yè)地圖對(duì)圖；4選擇將要作業(yè)的路徑，查看路徑信息，調(diào)整好機(jī)器人起始狀態(tài)后，下發(fā)自動(dòng)作業(yè)指令。6.10.7機(jī)器人無法施工的區(qū)域，應(yīng)進(jìn)行人工補(bǔ)涂，人工補(bǔ)涂區(qū)域與機(jī)器人噴涂的接縫處應(yīng)無明顯差異。6.10.8作業(yè)質(zhì)量要求應(yīng)符合以下內(nèi)容：1膩?zhàn)訉邮┕ね瓿珊髴?yīng)平整、堅(jiān)實(shí)、牢固，無粉化、起皮和裂縫；施工質(zhì)量應(yīng)符合國家標(biāo)準(zhǔn)《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50210的規(guī)定；2對(duì)完成的墻面進(jìn)行平整度、干燥度和覆蓋率的檢測(cè)，確保施工質(zhì)量。允許偏差和檢驗(yàn)方法應(yīng)符合表6.10.8的相關(guān)規(guī)定。表6.10.8平整度允許偏差和檢驗(yàn)方法序號(hào)檢查項(xiàng)目允許偏差（mm）檢查方法普通抹灰高級(jí)抹灰1立面垂直度43用2m垂直檢測(cè)尺檢查2表面平整度43用2m靠尺和塞尺檢查3陰陽角方正33用直角檢測(cè)尺檢查6.11地坪漆涂敷機(jī)器人機(jī)器人性能和功能6.11.1地坪漆涂敷機(jī)器人應(yīng)具備下列功能：1應(yīng)具備開機(jī)自檢和報(bào)錯(cuò)功能；2宜具備激光建圖功能，可采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，規(guī)劃作業(yè)路徑，并應(yīng)保存路徑地圖；3應(yīng)具備地圖編輯、存儲(chǔ)、復(fù)用功能；4宜具備圖紙或BIM模型導(dǎo)入功能；5應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前坐標(biāo)、作業(yè)路徑、當(dāng)前作業(yè)速度、蓄電池剩余電量、涂料余量、報(bào)警信息、泵料電機(jī)轉(zhuǎn)速；6應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息記錄功能，實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、報(bào)警記錄等信息；7應(yīng)具備日志追蹤系統(tǒng)，可追蹤系統(tǒng)的歷史使用情況；8應(yīng)具備主料和固化劑配比調(diào)節(jié)功能，以適應(yīng)不同品牌不同規(guī)格涂料的要求；9應(yīng)具備涂敷底涂、中涂、面涂功能，宜通過切換末端執(zhí)行