實(shí)訓(xùn)13 機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)故障排除教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人伺服排障機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識(shí)引入工業(yè)機(jī)器人大多采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，做好伺服系統(tǒng)的維護(hù)是非常重要。但在機(jī)器人運(yùn)行中，由于碰撞等原因，會(huì)造成伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障。學(xué)習(xí)內(nèi)容伺服系統(tǒng)常見(jiàn)故障伺服系統(tǒng)排障注意事項(xiàng)23伺服基礎(chǔ)知識(shí)1伺服知識(shí)工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)一般包括伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)兩部分，伺服電機(jī)與減速器相連，安裝固定在機(jī)器人本體上，帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)器一般安裝在電氣控制柜內(nèi)。兩者通過(guò)信號(hào)線(xiàn)和電纜線(xiàn)連接。伺服知識(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服系統(tǒng)的核心，表面具有諸多接口和接線(xiàn)端子。L1、L2、L3—交流電源輸入端子；U、V、W—電機(jī)動(dòng)力接線(xiàn)端子；PE—接地端子；P、B—再生電阻器連接端子CN1—伺服輸入輸出接口CN2—軸編碼器接口CN3、CN4—伺服通訊接口伺服知識(shí)接通電源后，操作面板狀態(tài)顯示的信息分為兩部分，前兩位是“位數(shù)”，表示驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行時(shí)一些常用信號(hào)說(shuō)明，后三位是“簡(jiǎn)碼”，表示驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，詳細(xì)信息可查閱相關(guān)伺服產(chǎn)品手冊(cè)。在簡(jiǎn)碼中，要掌握以下常見(jiàn)故障碼?！皀ry”—伺服初始化失敗（須檢查編碼器的連接）“d1s”—電機(jī)未通電的狀態(tài)“rdy”—伺服已準(zhǔn)備就緒“run”—運(yùn)行中，伺服ON狀態(tài)（電機(jī)已通電）“SEP”—快速停止?fàn)顟B(tài)“FLF”—報(bào)警故障處理狀態(tài)或報(bào)警故障處理完成狀態(tài)“SAF”—安全狀態(tài)“A.O1”—報(bào)警狀態(tài)，顯示當(dāng)前報(bào)警編號(hào)A01伺服系統(tǒng)常見(jiàn)故障伺服系統(tǒng)在過(guò)載、碰撞等情況下會(huì)發(fā)出報(bào)警，一般分為三個(gè)等級(jí)：Gr.1(一級(jí)報(bào)警)、Gr.2(二級(jí)報(bào)警)和警告，這三種不同等級(jí)的報(bào)警將影響伺服系統(tǒng)的啟停與狀態(tài)顯示。Gr.1一級(jí)報(bào)警伺服系統(tǒng)Gr.1(一級(jí)報(bào)警)、分為參數(shù)破壞、電機(jī)超速、過(guò)載、編碼器錯(cuò)誤。Gr.2二級(jí)報(bào)警伺服系統(tǒng)Gr.2(二級(jí)報(bào)警)、分為再生電阻損壞、主回路電源線(xiàn)缺相、編碼器溫度過(guò)高、欠壓。伺服排障注意事項(xiàng)若當(dāng)前處于報(bào)警狀態(tài)，用戶(hù)根據(jù)報(bào)警編號(hào)排查故障，或按[<]鍵清除當(dāng)前報(bào)警。發(fā)生故障時(shí)，自動(dòng)跳出報(bào)警狀態(tài)，顯示報(bào)警編號(hào)，無(wú)故障時(shí)報(bào)警狀態(tài)不可見(jiàn)。在報(bào)警狀態(tài)下，通過(guò)面板操作向F0-00寫(xiě)入1可對(duì)故障進(jìn)行報(bào)警清除。如因伺服電源OFF使伺服報(bào)警則不必進(jìn)行報(bào)警清除。當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，首先消除報(bào)警原因，然后再解除報(bào)警。伺服排障注意事項(xiàng)電子齒輪所謂“電子齒輪”功能，主要有兩方面的應(yīng)用：一是調(diào)整電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈所需要的指令脈沖數(shù)，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)速能夠達(dá)到需求轉(zhuǎn)速。來(lái)自指令控制器的指令1脈沖即最小單位叫做“1指令單位”。伺服排障注意事項(xiàng)回零操作啟動(dòng)原點(diǎn)回歸功能時(shí)（Pn689.0=1），允許用戶(hù)執(zhí)行回零操作。啟動(dòng)回零存儲(chǔ)功能時(shí)，在回零操作完成后，將存儲(chǔ)回零后的位置值至Pn694（原點(diǎn)存儲(chǔ)，單圈位置）和Pn695（原點(diǎn)存儲(chǔ)，多圈位置）。重新上電后，自動(dòng)計(jì)算并更新當(dāng)前的位置信息（相當(dāng)于原點(diǎn)位置的絕對(duì)位置）。伺服電機(jī)有位置控制、速度控制和力矩控制三種形式，回零操作須在位置控制模式下才有效。伺服驅(qū)動(dòng)器檢出報(bào)警時(shí)將輸出報(bào)警信號(hào)（ALM），通過(guò)此信號(hào)能使伺服驅(qū)動(dòng)器的主回路電源關(guān)斷（OFF）。伺服排障注意事項(xiàng)試運(yùn)行：為了能保證更換或維修后的伺服系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行，需要對(duì)其進(jìn)行試運(yùn)行。在試運(yùn)行前，要確認(rèn)以下內(nèi)容。

a)正確進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的設(shè)置、接線(xiàn)和連接。

b)供給驅(qū)動(dòng)器的電源電壓正常。

c)電機(jī)的各緊固部無(wú)松動(dòng)。

d)使用帶油封的電機(jī)時(shí)，油封部無(wú)損壞，且已涂抹機(jī)油。

e)使用長(zhǎng)期保存的電機(jī)時(shí)，電機(jī)的維護(hù)、檢查已完成。

f）帶制動(dòng)器的電機(jī)已預(yù)先解除了制動(dòng)器。以上內(nèi)容無(wú)誤后，可以使用JOG運(yùn)行功能進(jìn)行伺服電機(jī)單體的試運(yùn)行。JOG運(yùn)行是指不連接上位裝置，以