2024智能畜禽搬運機器人

智能畜禽搬運機器人智能畜禽搬運機器人智能畜禽搬運機器人1 本標準適用于智能畜禽搬運機器。2 范智能畜禽搬運機器人1 本標準適用于智能畜禽搬運機器。2 范引文件（JISB0185-2002智能機器人詞匯JISB0186-2003移動機器人詞匯JISB0187-2005服務機器人詞匯KSB6935-2006服務機器人的安全總則KSB6936-2006服務機器人的安全指導KSB6937-2006服務機器人詞匯第1部分：分類和定義KSB6938-2006服務機器人詞匯第2部分：靈活性和智能KSB6939-2006服務機器人運動性能的測試方法GB/T12643-1997工業(yè)機器人詞匯（eqvISO8373:1994）GB/T12644-2001（eqvISO9946:1999）GB2894—2008安全標志（neqISO3864:1984）GB/T5226.1-2008機械安全工業(yè)機械電器設備第一部分：通用技術條件GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求GB/T12642—2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T12645—1990工業(yè)機器人性能測試方法GB/T14284—1993工業(yè)機器人通用技術條件GB/T20868—2007GB/Z19397—2003工業(yè)機器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準則JB/T8896—1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則3 JISB0185-2002、JISB0186-2003、JISB0187-2005、KSB6937-2006KSB6938-2006、GB/T12643-1997確立的以及下列術語和定義適用于本標準。3.1柔性臂機器人柔性臂為六自由度關節(jié)式串聯輕型臂結構。3.2智能畜禽搬運機器人運機構，如操作臂等。4 4.1產品型號搬運機器人的型號由類型代號、特征代號和對象代號三部分組成，標記如下：UBOT–UM□–□搬運負載：用數字表示運輸負載單位kg操作臂動作：用數字表示，如5表示操作臂可抓取5公斤產品代號：用Ubot表示搬運機器人的一類標記示例Ubot-UM5-1504 4.1產品型號搬運機器人的型號由類型代號、特征代號和對象代號三部分組成，標記如下：UBOT–UM□–□搬運負載：用數字表示運輸負載單位kg操作臂動作：用數字表示，如5表示操作臂可抓取5公斤產品代號：用Ubot表示搬運機器人的一類標記示例Ubot-UM5-150—表示本公司Ubot搬運機器人，可運輸負載150kg，操作臂可抓取5kg。4.2基本參數基本性能參數應滿足下表1的規(guī)定。表1搬運機器人的基本參數6軸機械臂UM5負載5Kg自重＜24Kg工作范圍1000mm軸數65 5.1符合GB11291.1-2011KSB6935GB3836.1-2010定。5.2工作條件和環(huán)境要求：Ubot1:125 5.1符合GB11291.1-2011KSB6935GB3836.1-2010定。5.2工作條件和環(huán)境要求：Ubot1:12900mm,1300mm15mm(0.6in.)15mm(0.6in.)旋轉±360°速度1、23150°/s4、56180°/s重復精度±0.1mm安裝占地?149mm壽命35，000h防護等級IP54電源DC24V/48V功率200W安全機制碰撞識別、斷電制動、軟件限位保護材料鋁合金，不銹鋼，ABS塑料控制器上輸入輸出(IO)端口10DI8DI2DI）10DO（控制器：8DO，工具端：2DO）4AI（控制器:2AI，工具端：2AI）2AO（控制器：2AO）5）5-405）5-40℃(41104℉)6）5-95%（Ubot（。---確認機器人環(huán)境周邊安全空間和限定空間；---確認外露檢測傳感器避免遮擋，傳感器支架盡量封裝，杜絕尖角突起。---服務機器人操作臂設立機械限位等安全防護裝置并限定工作空間；---針對搬運機器人系統(tǒng)設計、調試和動作，應使絕大多數操作在操作臂動作的安全防護空間外完成；---設立安全防護傳感器等措施，避免人工操作時底盤移動部分自主動作。---預先設立安全補償措施，以防進入安全防護空間時誤操作。---限定運動范圍；---緊急停機或安全停機；---慢速；---聯鎖防護裝置。GB/T5226.1路或開路功能（供電電源切斷裝置的要求見GB/T5226.1-2008）。5.4.5GB/T5226.1-2008方便檢修。機器人應有與外部急停裝置、安全防護裝置相連接的措施或與急停電路聯鎖。---機器人傳感裝置的安裝和配置應做到：傳感裝置未起動前，機器人避免動作。---機器人傳感裝置的工作不應受系統(tǒng)預期所處環(huán)境條件的影響；---機器人傳感裝置動作后，只要不產生其他危險，可由停機位置重新啟動單元設備；---恢復機器人的運動，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時不應重新啟動自動操作。---通電前檢查傳感器等硬件的任何變化或附加物；---對機器人各控制器及電機進行功能試驗。IP661.55.5.45.5.55.5.6機器人底座軸系與操作臂各關節(jié)加油處配置油嘴，油嘴安裝在便于加油的位置。機器人機內配管要求使用耐油、耐飛濺、耐彎曲的產品。預留氣體及冷卻接入用的閥體安裝位置，需事先提供圖紙，所需工具確定后，承擔本體安裝施工。5.5.75.5.8機器人外形本體需方便拆卸，特別是控制部分所在，考慮維修方便。5.6機器人控制5.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.7IP46機器人內部控制系統(tǒng)各部分搭建牢固，可承受不大于0.5G振動，無故障產生。使用感壓式觸摸屏，確保觸摸鍵壽命達到100萬次以上。機器人控制部分連接電纜配線嚴格按照電氣配線標準手冊規(guī)定要求進行。機器人具備自主智能移動、地圖構建、壁障、距離檢測、跟蹤、語音等功能。IP661.55.5.45.5.55.5.6機器人底座軸系與操作臂各關節(jié)加油處配置油嘴，油嘴安裝在便于加油的位置。機器人機內配管要求使用耐油、耐飛濺、耐彎曲的產品。預留氣體及冷卻接入用的閥體安裝位置，需事先提供圖紙，所需工具確定后，承擔本體安裝施工。5.5.75.5.8機器人外形本體需方便拆卸，特別是控制部分所在，考慮維修方便。5.6機器人控制5.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.7IP46機器人內部控制系統(tǒng)各部分搭建牢固，可承受不大于0.5G振動，無故障產生。使用感壓式觸摸屏，確保觸摸鍵壽命達到100萬次以上。機器人控制部分連接電纜配線嚴格按照電氣配線標準手冊規(guī)定要求進行。機器人具備自主智能移動、地圖構建、壁障、距離檢測、跟蹤、語音等功能。5.7整機密封性，正常工作狀態(tài)下，各零件及操作臂關節(jié)連接處應密封可靠，不得出現潤滑脂滲漏現象。5.8標示。表2安全標示5.9可靠性機器人全功能演示，蓄電池單次供電時長為單次運行，連續(xù)機器人全功能運行至少10次以上無故障，如發(fā)生故障，平均修復時間不大于30min。1)機器人各處應按經規(guī)定程序批準的設計圖樣和工藝文件進行制造和裝配。圖示說明當心電擊或觸電當心碰撞禁止推動機器人當心機械傷人當心傷手注意安全粘貼位置機器人本體機器人本體機器人本體機器人本體機器人本體2）制造和裝配用的材料及外購元器件、部件質量應可靠，并符合相關標準，要求進貨檢驗。3)4)5)緊固件應緊固可靠，無松動現象。5.10.2外觀質量1)2)3)4)零部件應無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；表面處理零件處理面應色澤均勻、光潔，附著牢固；機器人本體外觀無油漆剝落、皺皮、流掛、露底現象；防腐涂層漆膜外觀良好。5.11.22）制造和裝配用的材料及外購元器件、部件質量應可靠，并符合相關標準，要求進貨檢驗。3)4)5)緊固件應緊固可靠，無松動現象。5.10.2外觀質量1)2)3)4)零部件應無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；表面處理零件處理面應色澤均勻、光潔，附著牢固；機器人本體外觀無油漆剝落、皺皮、流掛、露底現象；防腐涂層漆膜外觀良好。5.11.2臂關節(jié)受力。5.11.3各輔具及連接板在機器人固定運動前需完全拆卸。GB/T12644-20016試驗方法6.1試驗條件6.1.1供試驗機器人樣機應裝配完好，各組成部件齊全，技術狀態(tài)良好，試驗在常溫室內條件下進行。6.1.2機器人試驗環(huán)境符合機器人功能要求。106.2.2按鈕功能和顯示裝置檢驗1—6110%-50%；22）10%-50%；4）6.2.7操作臂各軸運動范圍檢驗各軸運動范圍檢驗由機器人操作臂零位時末端手部中心點作為測量點，測量時僅被測軸動作，其他軸固定不動。1）測量機器人零位位置時測量點的坐標值。2）1軸正向轉動到最大轉角位置，測量儀器測取測量點坐標值后機器人返回零位。1、25）1軸反向轉動到最大轉角位置，與上同理三次測量求得實際反向轉角值。已知操作臂各關節(jié)軸線長度理論尺寸，同時利用機器人操作臂本體進行實際尺寸測量，通過MATLAB軟件編程計算兩種情況工作空間實際圖解，進行設計與應用校驗。也可利用圖解法繪制工作空間。6.2.7軸為取1上位機編制1軸以100%3）1P（P動（γP、距離準確度（D）和重復性（D、位置穩(wěn)定時間、位置超調量、位姿特性檢驗按照GB/T12642-2001和GB/T20868-2007執(zhí)行檢驗。包含軌跡準確度、軌跡重復性、重定向軌跡準確度、拐角偏差、軌跡速度特性等檢驗。檢驗按照GB/T20868-2007中10.7、10.8、10.9執(zhí)行檢驗。（）機器人操作臂和底盤輪系在點位控制方式下從靜態(tài)開始移動一預定距離或擺動預定角度后達到穩(wěn)定狀態(tài)所經歷的時間。檢驗按照GB/T12642-2001中第9章表19、表20規(guī)定條件進行。檢驗按照GB/T12642-2001和GB/T12645執(zhí)行。檢驗按照GB/T5226.1要求執(zhí)行。臂末端手部參考點可達全部工作空間，機器人操作臂全部關節(jié)可100%且可同時協調動作。同時編制動作程序，使得機器人底盤輪系在預定環(huán)境空間內100%10在連續(xù)運行試驗同時，檢查動力源功率消耗、溫升等應符合產品標準要求。分別測試檢驗額定負載和空載下各單軸運動和6軸同時運動情況下產生噪聲。注意除被測機器人外，其他設備不開動。應使用GB/T3785中規(guī)定的2型或2型以上聲級計或準確度相當的測試儀器。檢驗按照GB/T3768的規(guī)定執(zhí)行。測試在機器人操作臂額定負載和最大速度條件下進行。檢驗按照GB/T5226.1的要求執(zhí)行。機器人與控制系統(tǒng)置于同一環(huán)境下進行實驗。把環(huán)境溫度調至溫度下限（5℃，保持至少30n，接通機器人電源，各控制面板6.2.152407030n6.2.15檢驗按照JB/T8896-1999的5.11要求執(zhí)行。檢驗按照JB/T8896-1999的5.12要求執(zhí)行。7檢驗規(guī)則3表3進貨和過程檢驗項目和要求7.1.2制造廠質量檢驗部門對生產的搬運機器人進行質量全檢，若發(fā)現產品不合格，退回生產部門，限期整改進行復檢，若復檢仍不合格，則判定本批產品不合格。7.2表4出廠檢驗項目和要求7.3安裝檢驗，搬運機器人安裝檢驗按表5規(guī)定項目和要求進行，用戶方安裝時需附有客戶驗收單。表5現場安裝檢驗項目和要求7.4型式檢驗7.4.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗。7.4.2型式檢驗的項目按照本標準第6條中規(guī)定的試驗方法進行檢驗。8標志、包裝、運輸及儲存8.1標志序號檢驗項目技術要求條文號1.機器人搬運要求5.112.機器人安裝要求5.12序號檢驗項目技術要求條文號1.整機密封性5.72.檢驗按照JB/T8896-1999的5.12要求執(zhí)行。7檢驗規(guī)則3表3進貨和過程檢驗項目和要求7.1.2制造廠質量檢驗部門對生產的搬運機器人進行質量全檢，若發(fā)現產品不合格，退回生產部門，限期整改進行復檢，若復檢仍不合格，則判定本批產品不合格。7.2表4出廠檢驗項目和要求7.3安裝檢驗，搬運機器人安裝檢驗按表5規(guī)定項目和要求進行，用戶方安裝時需附有客戶驗收單。表5現場安裝檢驗項目和要求7.4型式檢驗7.4.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗。7.4.2型式檢驗的項目按照本標準第6條中規(guī)定的試驗方法進行檢驗。8標志、包裝、運輸及儲存8.1標志序號檢驗項目技術要求條文號1.機器人搬運要求5.112.機器人安裝要求5.12序號檢驗項目技術要求條文號1.整機密封性5.72.安全防護裝置5.83.可靠性5.94.裝配質量5.10.15.外觀質量5.10.26.標牌8.17.說明書8.2序號檢驗項目技術要求條文號備注1.電氣安全5.4進貨檢驗、過程檢驗2.機器人機構5.5進貨檢驗、過程檢驗3.機器人控制5.6進貨檢驗、過程檢驗GB/T99