2024桁架式機器人技術要求

桁架式機器人通用技術要求桁架式機器人通用技術要求目次桁架機人通目次桁架機人通技1范圍 1規(guī)范引文件 1術語定義 1產(chǎn)品類 2基本求 3一般求 4技術求 4試驗法 7檢驗則 12標志包、輸貯存 13質量諾 141234567891011（）（）器構型（由15驗以及試的16（資料性附錄）聲點布置 19I桁架式機器人通用技術要求1范圍本標準規(guī)定了桁架式機器人（以下簡稱機器人）的術語和定義、產(chǎn)品分類、基本要求、技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存。本標準適用于桁架式機器人，衍生機型可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T755旋轉電機定額和性能GB/T3766液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T3768聲學聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡測量面的簡易法GB/T5080.1可靠性試驗第1部分：試驗條件和統(tǒng)計檢驗原理GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T7932氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T8162結構用無縫鋼管桁架式機器人通用技術要求1范圍本標準規(guī)定了桁架式機器人（以下簡稱機器人）的術語和定義、產(chǎn)品分類、基本要求、技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存。本標準適用于桁架式機器人，衍生機型可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T755旋轉電機定額和性能GB/T3766液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T3768聲學聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡測量面的簡易法GB/T5080.1可靠性試驗第1部分：試驗條件和統(tǒng)計檢驗原理GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T7932氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T8162結構用無縫鋼管GB/T10095.1圓柱齒輪ISO齒面公差分級制第1部分：齒面偏差的定義和允許值GB/T10095.2圓柱齒輪ISO齒面公差分級制第2部分：徑向綜合偏差的定義和允許值GB/Z10096齒條精度GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯GB/T17395—2008無縫鋼管尺寸、外形、重量及允許偏差GB/Z19397—2003GB/T32798XPGB/T37415—2019GB50040JB/T5063—2014搬運機器人通用技術條件JB/T8896—1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則JB/T14402—2022上下料桁架機器人3術語和定義GB/T37415-2019界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1X軸 xaxis；橫軸 horizontalaxis13.2Y軸 yaxis；前軸 cantileveredaxis指實現(xiàn)機器人前后運動的部件，組成方式同X軸。3.3Z軸 zaxis；上軸 verticalaxis指實現(xiàn)機器人上下運動的部件，組成方式同X軸。3.4抓手 gripper安裝在Z軸末端，實現(xiàn)工件裝夾和工位切換的部件。3.5橫行程 horizontal3.2Y軸 yaxis；前軸 cantileveredaxis指實現(xiàn)機器人前后運動的部件，組成方式同X軸。3.3Z軸 zaxis；上軸 verticalaxis指實現(xiàn)機器人上下運動的部件，組成方式同X軸。3.4抓手 gripper安裝在Z軸末端，實現(xiàn)工件裝夾和工位切換的部件。3.5橫行程 horizontalstroke抓手上一定點在X軸方向的有效運行范圍。3.6前后程 forwardstroke抓手上一定點在Y軸方向的有效運行范圍。3.7上下程 verticalstroke抓手上一定點在Z軸方向的有效運行范圍。3.8最大度 maximumspeed各運動軸空載運行時所能達到的最高速度。3.9最大速度 maximumspeed各運動軸空載運行時所能達到的最高加速度。3.10穩(wěn)定間 positionstabletime從機器人Z軸下降到位后發(fā)出到位信號開始至抓手上一定點的衰減震蕩運動到達規(guī)定界限所經(jīng)歷的時間段。3.11最大振幅maximumamplitude從機器人Z軸下降到位后,在穩(wěn)定時間段內(nèi)，抓手上一定點由于衰減震蕩運動，其瞬時位置與實到穩(wěn)定位置的最大距離。4產(chǎn)品分類4.1按負載能力分類機器人按負載能力分類，可以分為：——輕負荷型機器人，負載能力≤100kg；——中負荷型機器人，100kg＜負載能力≤1000kg；——重負荷型機器人，負載能力＞1000kg。4.2按伺服軸數(shù)量分類2機器人按伺服軸數(shù)量分類，可以分為：4.3按重復定位精度分類機器人按重復定位精度分類，可以分為：——一般精度機器人，重復定位精度＞0.1mm；——中精度機器人，0.05＜重復定位精度≤0.1mm；——高精度機器人，重復定位精度≤0.05mm。5基本要求5.1設計研發(fā)5.1.1度、強度以及模態(tài)進行計算分析和優(yōu)化。5.1.2橫梁應采用撓度變形設計和分析，主要考慮最大撓度、最大彎曲角度、彈性撓度、臨界載荷、撓度曲線等方面。5.2材料與零部件5.2.1Q235、Q345BGB/T8162GB/T17395—20085.2.2GB/T7555.2.3機器人按伺服軸數(shù)量分類，可以分為：4.3按重復定位精度分類機器人按重復定位精度分類，可以分為：——一般精度機器人，重復定位精度＞0.1mm；——中精度機器人，0.05＜重復定位精度≤0.1mm；——高精度機器人，重復定位精度≤0.05mm。5基本要求5.1設計研發(fā)5.1.1度、強度以及模態(tài)進行計算分析和優(yōu)化。5.1.2橫梁應采用撓度變形設計和分析，主要考慮最大撓度、最大彎曲角度、彈性撓度、臨界載荷、撓度曲線等方面。5.2材料與零部件5.2.1Q235、Q345BGB/T8162GB/T17395—20085.2.2GB/T7555.2.3GB/T327985.2.4GB/T10095.1GB/T10095.25.2.5GB/Z100965.3工藝裝備5.3.1橫梁拼接應配備平行度測量儀、精度調整裝置、精密加工設備等裝備。5.3.2線軌、齒條、電機、減速機等緊固過程應配備可追溯定值扭力扳手。5.3.3焊接應配備自動焊接機器人。5.3.4橫梁應采用四軸龍門銑床一體加工成型。5.3.5應配備噴塑流水線。5.3.6應配備焊接后去應力熱處理工藝。5.3.7鈑金加工應配備激光切板機、折彎機等設備。5.4檢驗檢測35.4.1I/O按鈕、指令與動作協(xié)一致、顯示、運行速度、聯(lián)機功能、急停、切斷自動運行、連續(xù)運行、操作方式、機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸、短路保護裝置、安全保護裝置、限位裝置、吊裝裝置、成套性等項目的檢測能力。5.4.2應配備三坐標測量儀、硬度計、激光跟蹤儀、表面粗糙儀等檢測設備。6一般要求6.1GB11291.16.2機器人除滿足JB/T5063—2014中6.1的要求外，還應滿足以下要求：5.4.1I/O按鈕、指令與動作協(xié)一致、顯示、運行速度、聯(lián)機功能、急停、切斷自動運行、連續(xù)運行、操作方式、機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸、短路保護裝置、安全保護裝置、限位裝置、吊裝裝置、成套性等項目的檢測能力。5.4.2應配備三坐標測量儀、硬度計、激光跟蹤儀、表面粗糙儀等檢測設備。6一般要求6.1GB11291.16.2機器人除滿足JB/T5063—2014中6.1的要求外，還應滿足以下要求：e)I/O7技術要求7.1結構要求機器人結構應布局合理、操作方便、造型美觀、便于維修；所有緊固、連接部分應無松動；運動部件的潤滑和冷卻狀況應良好。7.2外觀要求外觀和結構應滿足以下要求：c)——基準導軌直線度誤差不大于0.04mm/1000mm；——導軌接縫小于0.02mm，高度差不大于0.02mm；——輔助導軌與基準導軌的相對平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm；4——齒條與基準導軌的平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm。7.3功能要求7.3.1機器人對工件進行操作時，各軸動作應平穩(wěn)、準確可靠。7.3.2機器人的操作開關、按鈕、指示燈、報警裝置及聯(lián)鎖功能應正常、靈活、安全、可靠。7.3.3在操作過程中，指令與動作應協(xié)調一致。7.3.4顯示裝置應清晰顯示各軸運行時的負載、速度及位移量等信息，數(shù)據(jù)應準確、可靠。7.3.5機器人的運行速度應能實現(xiàn)倍率控制。7.3.6機器人應具有與其他自動化設備聯(lián)機運行的功能。7.3.7機器人控制柜的急停功能應符合以下要求：a)符合GB/T5226.1—2019中9.2.5.4.2e)f)機器人只能手動復位，復位后不會重啟，只允許再次啟動。7.3.8機器人系統(tǒng)如果遇突然停電情況，在恢復供電時，具有切斷自動運行功能。7.3.9夾持器在非正常斷電、斷氣的情況下，應仍能保持可靠夾持。7.3.10機器人使用滑觸式、感應式等非直接供電方式時，應具備電壓穩(wěn)定功能和不間斷供電功能。7.4性能指標機器人的主要性能指標見表1。機器人的主要性能指標7.5操作方式7.5.1手動方式用于機器人慢速運行、編程、教導、維修及功能部件程序驗證。7.5.2JB/T14402—20225.6.25額定負載≤100kg100kg＜額定負載≤1000kg額定負載＞1000kg噪音dB(A)——齒條與基準導軌的平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm。7.3功能要求7.3.1機器人對工件進行操作時，各軸動作應平穩(wěn)、準確可靠。7.3.2機器人的操作開關、按鈕、指示燈、報警裝置及聯(lián)鎖功能應正常、靈活、安全、可靠。7.3.3在操作過程中，指令與動作應協(xié)調一致。7.3.4顯示裝置應清晰顯示各軸運行時的負載、速度及位移量等信息，數(shù)據(jù)應準確、可靠。7.3.5機器人的運行速度應能實現(xiàn)倍率控制。7.3.6機器人應具有與其他自動化設備聯(lián)機運行的功能。7.3.7機器人控制柜的急停功能應符合以下要求：a)符合GB/T5226.1—2019中9.2.5.4.2e)f)機器人只能手動復位，復位后不會重啟，只允許再次啟動。7.3.8機器人系統(tǒng)如果遇突然停電情況，在恢復供電時，具有切斷自動運行功能。7.3.9夾持器在非正常斷電、斷氣的情況下，應仍能保持可靠夾持。7.3.10機器人使用滑觸式、感應式等非直接供電方式時，應具備電壓穩(wěn)定功能和不間斷供電功能。7.4性能指標機器人的主要性能指標見表1。機器人的主要性能指標7.5操作方式7.5.1手動方式用于機器人慢速運行、編程、教導、維修及功能部件程序驗證。7.5.2JB/T14402—20225.6.25額定負載≤100kg100kg＜額定負載≤1000kg額定負載＞1000kg噪音dB(A)≤75dB(A)最大速度（m/s）≥2.5≥2.0≥1.25最大加速度（m/s2）≥8≥5≥3重復定位精度≤0.05≤0.08≤0.1連續(xù)運行時間30hI/O點數(shù)≥16輸入（IN），16輸出（OUT）程序模組容量≥100個7.6機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸7.6.1機械加工設備發(fā)給機器人信號指令應包括但不限于以下信息：——上料請求；——卸/換料請求；——機器人服務使能；——清洗/氣吹完成；——主軸定向完成；——單機清空。7.6.2機器人發(fā)給機械加工設備的信號指令應包括但不限于以下信息：——上料完成；——卸/換料完成；——清洗/氣吹完成；——主軸定向；——機器人服務中；——單機清空。7.6.37.6機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸7.6.1機械加工設備發(fā)給機器人信號指令應包括但不限于以下信息：——上料請求；——卸/換料請求；——機器人服務使能；——清洗/氣吹完成；——主軸定向完成；——單機清空。7.6.2機器人發(fā)給機械加工設備的信號指令應包括但不限于以下信息：——上料完成；——卸/換料完成；——清洗/氣吹完成；——主軸定向；——機器人服務中；——單機清空。7.6.3JB/T14402—20225.7.37.7液壓系統(tǒng)使用液壓驅動的機器人部件，其液壓系統(tǒng)應符合GB/T3766的規(guī)定。7.8氣動系統(tǒng)使用氣壓驅動的機器人部件，其氣動系統(tǒng)應符合GB/T7932的規(guī)定。7.9安全7.9.1接地電阻0.1c)7.9.2絕緣電阻機器人交流動力電源電路與機殼之間的絕緣電阻應大于10MΩ。7.9.3耐壓強度機器人交流動力電源電路與鄰近的非帶電導體間，應能承受交流50Hz、電壓有效值為1500V、持續(xù)1min的耐電壓試驗，不應出現(xiàn)擊穿、閃絡及飛弧現(xiàn)象。67.9.4短路保護裝置機器人的電源線和外接軟線固定裝置應安全可靠，應有防水的進線座，并應有短路保護裝置。7.9.5安全保護裝置安全保護裝置應符合JB/T14402—2022中5.10.6的要求。7.9.6限位裝置7.9.7吊裝裝置需要拆分包裝的機器人組件應預留吊裝工藝裝置。7.10 7.10.1 機器人在受到射頻干擾時(ISM1組A級)，工作應正常。7.10.2 機器人在3V/m電平值的磁場中(相當于測試級2級)，工作應正常。7.11噪聲機器人在額定載荷下運行，其A聲級的平均值應≤75dB(A)。7.12電源適應能力+10%和-1515正常。7.9.4短路保護裝置機器人的電源線和外接軟線固定裝置應安全可靠，應有防水的進線座，并應有短路保護裝置。7.9.5安全保護裝置安全保護裝置應符合JB/T14402—2022中5.10.6的要求。7.9.6限位裝置7.9.7吊裝裝置需要拆分包裝的機器人組件應預留吊裝工藝裝置。7.10 7.10.1 機器人在受到射頻干擾時(ISM1組A級)，工作應正常。7.10.2 機器人在3V/m電平值的磁場中(相當于測試級2級)，工作應正常。7.11噪聲機器人在額定載荷下運行，其A聲級的平均值應≤75dB(A)。7.12電源適應能力+10%和-1515正常。7.13負荷運行試驗對機器人按圖1所示的動作進行示教編程，在額定負載狀態(tài)下連續(xù)運行24h，應工作正常。橫行行程B上下行AC運行周期8試驗方法7O程8.1結構及外觀檢測按7.2a）～d）的規(guī)定采用目測進行驗證，使用百分表、塞尺、游標卡尺等檢具對7.2e）進行檢查。8.2功能檢測8.2.1107.3.1～7.3.67.3.8～7.3.10要求進行逐條檢驗。8.2.257.3.77.3.8～7.3.108.3橫行行程8.1結構及外觀檢測按7.2a）～d）的規(guī)定采用目測進行驗證，使用百分表、塞尺、游標卡尺等檢具對7.2e）進行檢查。8.2功能檢測8.2.1107.3.1～7.3.67.3.8～7.3.10要求進行逐條檢驗。8.2.257.3.77.3.8～7.3.108.3橫行行程ZY（過程中始終保持不變，僅運動X軸直至移動到最大位移后（受限于軟極限或硬極限），讀取控制器上顯示的坐標值作為橫行行程。8.4前后行程XZ（），作為前后行程。8.5上下行程機器人控制參數(shù)設定完畢并確認無誤后，使機器人回零。機器人的X軸和Y軸(若存在）坐標在測試過程中始終保持不變，僅運動Z軸直至移動到最大位移后（受限于軟極限或硬極限），讀取控制器上顯示的坐標值作為上下行程。8.6最大速度在空載條件下，令機器人被測軸以最大速度沿/繞軸線作最大范圍運動并進入穩(wěn)定工作狀態(tài)（其他軸固定）。用速度傳感設備測量最大值。測量3次，取平均值。8.7最大加速度在空載條件下，令機器人被測軸以最大加速度沿/繞軸線作最大范圍運動并進入穩(wěn)定工作狀態(tài)（其他軸固定）。用加速度傳感設備測量最大值。測量3次，取平均值。8.8重復定位精度5最后按照公式計算每個目標位置的重復定位精度。l3Sl (1)81nnj1ll (2)jlj (xjx)(yy)(zz) (3)2 2 2j j1nnj1xx (4)j1nn1nnj1ll (2)jlj (xjx)(yy)(zz) (3)2 2 2j j1nnj1xx (4)j1nnjyy (5)j11nnjzz (6)j1Sl....................................(7)式中：RPl是第l個位置點的多軸重復定位精度；x、y和z是對同一目標位置重復響應n次后所得點集的中心坐標；xjyjzjjlj是第j次實到位置點的標準差；l是第l個位置點的實到位置標準差的平均值；Sl是第l個位置點的標準差。將以上計算結果填入機器人重復定位精度表格中，并附上有關的數(shù)據(jù)與圖表。8.9橫行梁剛性圖（算這兩個位置的距離?？偣矞y試3次，取平均值。9n(ll)2jj1n1橫梁剛性采集位置8.10工作氣壓機器人進氣端的雙點組合上安裝有壓力表，直接讀取數(shù)值即可，讀數(shù)時需正面讀取。8.11空氣消耗量1所示的動作運行一個周期所消耗的基本空氣消耗量，測量3次，取最大值。8.12操作方式8.12.1在手動方式下選擇慢速控制方式進行試驗。8.12.2在自動方式下，機器人執(zhí)行自動運動程序進行試驗。8.13機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸按JB/T14402—2022中6.10的規(guī)定進行。8.14液壓系統(tǒng)107.7好，無滲漏現(xiàn)象。8.15橫梁剛性采集位置8.10工作氣壓機器人進氣端的雙點組合上安裝有壓力表，直接讀取數(shù)值即可，讀數(shù)時需正面讀取。8.11空氣消耗量1所示的動作運行一個周期所消耗的基本空氣消耗量，測量3次，取最大值。8.12操作方式8.12.1在手動方式下選擇慢速控制方式進行試驗。8.12.2在自動方式下，機器人執(zhí)行自動運動程序進行試驗。8.13機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸按JB/T14402—2022中6.10的規(guī)定進行。8.14液壓系統(tǒng)107.7好，無滲漏現(xiàn)象。8.15氣動系統(tǒng)107.8好，無滲漏現(xiàn)象。8.16 8.16.1 接地按GB/T5226.1—2019中18.2的規(guī)定進行。108.16.2 按GB/T5226.1—2019中18.3的規(guī)定進行。8.16.3 耐電壓按GB/T5226.1—2019中18.4的規(guī)定進行。8.16.4 按7.9.4的規(guī)定目測檢查。8.16.5 按7.9.5的規(guī)定目測檢查。8.16.6 按7.9.6的規(guī)定目測檢查。8.16.7 按7.9.7的規(guī)定目測檢查。8.17 8.17.1 8.16.2 按GB/T5226.1—2019中18.3的規(guī)定進行。8.16.3 耐電壓按GB/T5226.1—2019中18.4的規(guī)定進行。8.16.4 按7.9.4的規(guī)定目測檢查。8.16.5 按7.9.5的規(guī)定目測檢查。8.16.6 按7.9.6的規(guī)定目測檢查。8.16.7 按7.9.7的規(guī)定目測檢查。8.17 8.17.1 按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定進行。8.17.2 按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定進行。8.18噪聲1.5m1.0參見附錄C）3～5310.0dB(A3.0dB(A若各測試點所測得的機器人運行噪聲和背景噪聲之差在3.0dB(A)～10.0dB(A)之間，則所測得的結果需按表2進行背景噪聲修正。背景噪聲修正值11機器人運行時測得的聲壓級與背景噪聲聲壓級之差/dB(A)3.04.05.06.07.08.09.010.0>10.08.19電源適應能力按JB/T8896-1999中5.8的規(guī)定進行。8.20負荷運轉試驗每臺機器人出廠前，應按照圖1的標準程序由低速到最大速度逐步運轉，進行不少于30h的連續(xù)負（9檢驗規(guī)則9.1基本要求產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗，檢驗項目按表3的規(guī)定進行。檢驗項目12序號檢驗項目技術要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1結構7.18.1√√2外觀7.28.1√√3功能機器人動作7.3.18.2.1√√4按鈕7.3.28.2.1√√5指令與動作協(xié)調一致7.3.38.2.1√√6顯示7.3.48.2.1√√7運行速度7.3.58.2.1√√8聯(lián)機功能7.3.68.2.1√√9急停7.3.78.2.2√√10切斷自動運行7.3.88.2.1√√11夾持器7.3.98.2.1×√12穩(wěn)壓和不間斷供電7.3.108.2.1×√13性能橫行行程7.48.3√√14前后行程8.4√√15上下行程8.5√√16最大速度8.6√√17最大加速度8.7×√18重復定位精度8.8√√19橫行梁剛性8.9×√20工作氣壓8.10√√21空氣消耗量8.11×√22操作方式7.58.12√√23機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸7.68.13√√應從運行時的聲壓級測量值中減去的背景噪聲修正值/dB(A)8.19電源適應能力按JB/T8896-1999中5.8的規(guī)定進行。8.20負荷運轉試驗每臺機器人出廠前，應按照圖1的標準程序由低速到最大速度逐步運轉，進行不少于30h的連續(xù)負（9檢驗規(guī)則9.1基本要求產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗，檢驗項目按表3的規(guī)定進行。檢驗項目12序號檢驗項目技術要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1結構7.18.1√√2外觀7.28.1√√3功能機器人動作7.3.18.2.1√√4按鈕7.3.28.2.1√√5指令與動作協(xié)調一致7.3.38.2.1√√6顯示7.3.48.2.1√√7運行速度7.3.58.2.1√√8聯(lián)機功能7.3.68.2.1√√9急停7.3.78.2.2√√10切斷自動運行7.3.88.2.1√√11夾持器7.3.98.2.1×√12穩(wěn)壓和不間斷供電7.3.108.2.1×√13性能橫行行程7.48.3√√14前后行程8.4√√15上下行程8.5√√16最大速度8.6√√17最大加速度8.7×√18重復定位精度8.8√√19橫行梁剛性8.9×√20工作氣壓8.10√√21空氣消耗量8.11×√22操作方式7.58.12√√23機器人與機械加工設備聯(lián)機信號傳輸7.68.13√√應從運行時的聲壓級測量值中減去的背景噪聲修正值/dB(A)3.02.01.00.509.2出廠檢驗9.2.1每臺機器人都應進行出廠檢驗。9.2.2判定出廠檢驗不合格。9.3型式檢驗9.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：c)d)f)國家質量監(jiān)督機構提出進行型式檢驗的要求時。9.3.219.3.3判定型式檢驗不合格。10 10.1固定標牌b)1324液壓系統(tǒng)7.78.14×√25氣動系統(tǒng)7.88.15×√安全要求接地電阻7.9.18.16.1×√絕緣電阻7.9.28.16.2×√耐壓強度7.9.38.16.3×√短路保護裝置7.9.48.16.4－√安全保護裝置7.9.58.16.5√√限位裝置7.9.68.16.6√√吊裝裝置7.9.78.16.7√√電磁兼容性7.108.17×√9.2出廠檢驗9.2.1每臺機器人都應進行出廠檢驗。9.2.2判定出廠檢驗不合格。9.3型式檢驗9.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：c)d)f)國家質量監(jiān)督機構提出進行型式檢驗的要求時。9.3.219.3.3判定型式檢驗不合格。10 10.1固定標牌b)1324液壓系統(tǒng)7.78.14×√25氣動系統(tǒng)7.88.15×√安全要求接地電阻7.9.18.16.1×√絕緣電阻7.9.28.16.2×√耐壓強度7.9.38.16.3×√短路保護裝置7.9.48.16.4－√安全保護裝置7.9.58.16.5√√限位裝置7.9.68.16.6√√吊裝裝置7.9.78.16.7√√電磁兼容性7.108.17×√噪聲要求7.118.18×√電源適應能力7.128.19×√負荷運轉試驗7.138.20√√c)e)g)重量。10.2包裝10.2.1GB/T19110.2.2機器人在包裝前，必須將活動部分固定牢靠，外露易損壞零件拆下放置在安全位置。10.2.3包裝箱內(nèi)應有下列文件：a)10.3c)e)g)重量。10.2包裝10.2.1GB/T19110.2.2機器人在包裝前，必須將活動部分固定牢靠，外露易損壞零件拆下放置在安全位置。10.2.3包裝箱內(nèi)應有下列文件：a)10.3運輸機器人在運輸過程中應防潮、防腐蝕，不應倒置和摔落。10.4貯存機器人應貯存溫度為0℃～40℃、干燥、通風的環(huán)境中，空氣中不得含有腐蝕性介質，相對濕度不得大于85%，其周圍環(huán)境無易燃氣體，無強烈機械振動、沖擊及強磁場作用。11 11.124h48h11.21者其他非質量問題導致機器人無法正常使用，制造廠應根據(jù)用戶的需求協(xié)助解決。11.3機器人應具備唯一性標識，可實現(xiàn)按臺追溯。 14（資料性