2024可升降式軌道巡檢機器人

可升降式軌道巡檢機器人可升降式軌道巡檢機器人X3可升降式軌道巡檢機器人范圍本標準規(guī)定了X3可升降式軌道巡檢機器人的分類與命名、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存。本標準適用于X3可升降式軌道巡檢機器人X3可升降式軌道巡檢機器人范圍本標準規(guī)定了X3可升降式軌道巡檢機器人的分類與命名、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存。本標準適用于X3可升降式軌道巡檢機器人(以下簡稱產品)。規(guī)范性引用文件(包括所有的修改單)適用于本標準。N2GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-2006電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度cB/T17626.5-2006電磁兼容試驗和測量技術GB/T9969-2008工業(yè)產品使用說明書總則GB/T13384-2008機電產品包裝通用技術條件產品分類型號規(guī)格工頻磁場抗擾度試驗3.2產品構成產品由導軌、行走機構、升降機構、智能云臺、環(huán)境監(jiān)測傳感器、接觸式供電等部分組成。技術要求一般要求4.1.14.1.24.1.34.1.4外殼表面應色澤均勻，無劃痕、毛刺。導軌表面應光滑、無刮痕。電氣電纜無銅線裸露、無漏電現(xiàn)象。結構牢固、可靠，緊固件無松動。環(huán)境條件在以下條件中應能正常工作：a）環(huán)境溫度：0℃～+50℃；b95H25℃；c80106c80106Pa；d）無破壞金屬和絕緣材料的腐蝕性氣體的地方。4.2.2能承受的最惡劣的貯運條件為：a）高溫：+50℃；b）低溫：-40℃；c95（25；4.3主要技術指標供電電源額定電壓：DC48V直流電源工作電流：≤5A；報警聲及光可視距離60d（A；10m遠處應清晰可見。運行速度范圍：最大運行速度：≤0.6m/s。最小有效距離：≥0.5m；最大有效角度：≤15°。最大制動距離：<0.3m；最小轉彎半徑：≥0.5m。采集圖像質量（0.2lux環(huán)境照度下）水平清晰度：≥350線；圖像灰度等級：≥7級。續(xù)航時間：不斷電，傳輸性能傳輸速度大于50Mbps。4.4功能要求4.4.1基本功能可升降式軌道巡檢機器人應具備按指定路線、速度、周期等要求實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)采集、保護功能。4.4.2數(shù)據(jù)采集功能a）具有六氟化硫濃度采集功能。b）具有視頻采集功能；c）具有溫濕度采集功能；d）e）具有局放采集功能；報警功能可升降式軌道巡檢機器人應具備采集參數(shù)濃度超限、碰撞、過載、超速等聲光報警功能。保護功能a）可升降式軌道巡檢機器人具有防墜落保護功能；b）可升降式軌道巡檢機器人具有防碰撞保護功能；c）可升降式軌道巡檢機器人具有過載保護功能；d）可升降式軌道巡檢機器人具有超速保護功能；e）可升降式軌道巡檢機器人具有六氟化硫、煙霧、溫濕度、局放傳感器自檢功能，當傳感器通訊中斷時，監(jiān)控后臺有紅字故障提示；4.5外觀開關按鍵應操作靈活可靠，零部件應緊固無松動，插接的活動部件應插接自如。結構a）緊固件必須有防止自動松脫的措施，金屬零部件必須進行防銹、防蝕處理。b）電路板在調試完畢后，噴涂三防漆兩遍。電源波動適應能力可升降式軌道巡檢機器人的供電電壓在DC32a）可升降式軌道巡檢機器人具有防墜落保護功能；b）可升降式軌道巡檢機器人具有防碰撞保護功能；c）可升降式軌道巡檢機器人具有過載保護功能；d）可升降式軌道巡檢機器人具有超速保護功能；e）可升降式軌道巡檢機器人具有六氟化硫、煙霧、溫濕度、局放傳感器自檢功能，當傳感器通訊中斷時，監(jiān)控后臺有紅字故障提示；4.5外觀開關按鍵應操作靈活可靠，零部件應緊固無松動，插接的活動部件應插接自如。結構a）緊固件必須有防止自動松脫的措施，金屬零部件必須進行防銹、防蝕處理。b）電路板在調試完畢后，噴涂三防漆兩遍。電源波動適應能力可升降式軌道巡檢機器人的供電電壓在DC32～DC50V范圍內波動時，其主要技術指標及基本功4.64.74.34.4條的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.12外。工作穩(wěn)定性2d，其主要技術指標及基本功4.34.4條的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.3、4.3.14外。環(huán)境適應性低溫工作試驗可升降式軌道巡檢機器人在工作狀態(tài)應能承受按表2規(guī)定條件進行的低溫工作試驗，其主要技術指標和傳輸性能應符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。高溫工作試驗可升降式軌道巡檢機器人在工作狀態(tài)應能承受按表2規(guī)定條件進行的高溫工作試驗，其主要技術指標和傳輸性能應符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。表2低溫貯存試驗可升降式軌道巡檢機器人在非工作狀態(tài)應能承受按表2規(guī)定條件進行的低溫貯存試驗，試驗后其主要技術指標和傳輸性能應符合4.3.3、4.3.4、4.3.10、4.3.11和4.3.13條的規(guī)定。高溫貯存試驗可升降式軌道巡檢機器人在非工作狀態(tài)應能承受按表2規(guī)定條件進行的高溫貯存試驗，試驗后其主要技術指標和傳輸性能應符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。交變濕熱試驗可升降式軌道巡檢機器人應能承受嚴酷登記為高溫+50℃、周期12d天的交變濕熱試驗，試驗后其試驗項目溫度℃試驗時間h恢復時間h低溫工作02—高溫工作+502—低溫貯存-50162高溫貯存+501624.54.3.44.3.54.3.124.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15和4.8條的規(guī)定。振動試驗可升降式軌道巡檢機器人在通電狀態(tài)下應能承受掃頻頻率10Hz～150Hz、加速度50m/s2，掃頻54.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15條的規(guī)定。沖擊試驗500m/s2、33（18次4.54.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。4.9.8運輸試驗4Hz302h的運輸試驗，試驗后包裝箱應無損壞和明顯變形，箱內產品的接插件及零部件應無松動和脫落，其外觀、主要技術指標和傳輸性能應符合4.5、4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。5試驗方法5.1試驗條件試驗環(huán)境條件除環(huán)境試驗或有關標準中另有規(guī)定外，試驗應在下列環(huán)境條件下進行：a）溫度：15℃～35℃；b）相對濕度：45%～75%；大氣氣壓：86kPa～106kPa；65dA。電源條件除非有關標準另有規(guī)定，測試用電源應符合以下要求：供電電源：a）電壓：誤差應不大于2%；b）頻率：50Hz，誤差應≤1%；c）諧波失真系數(shù)應≤5%；測量儀器和設備的一般要求測量儀器和設備的準確度和測量范圍應保證所測指標的要求，其自身準確度應不大于（優(yōu)于）1/3的允許誤差；測量儀器及設備的性能應符合所測試性能的特性；測試儀器和設備應按照計量法的有關規(guī)定進行計量檢定（校準），并合格；d）測試儀器和設備的配置應不影響測量結果。5.2電氣性能試驗試驗儀器及設備調壓器數(shù)字萬用表c）d）灰度測試卡e）照度計f）聲級計g）秒表hf）聲級計g）秒表h）鋼卷尺i）計算機j）頻譜儀轉子流量計標準氣源主要技術指標試驗5.2.2.25.2.2.35.2.2.45.2.2.5按相關標準檢查環(huán)境檢測采集參數(shù)的符合性。使用秒表測試甲烷斷電控制執(zhí)行時間進行檢驗。使用聲級計測量報警聲級。運行速度測試在水平軌道上取2.5m防碰撞最小有效距離測試動距離處放置一個高450mm、寬350mm的障礙物。操控可升降式軌道巡檢機器人以最大速度行駛，在障礙物放置方向找出最小有效距離，反復做3次，取算術平均值做為有效距離測試結果，然后通過障礙物的大小及制動距離計算得出角度。最大運行速度下制動距離測試在水平軌道上標記出停止線。操作可升降式軌道巡檢機器人保持最大速度行走至停止線后實施制3最小轉彎半徑0.5m轉彎半徑的軌道上，控制前進和后退，判斷其是否可以在軌道上正常運行。圖像質量續(xù)航時間0.1m/s，使其在水平軌道上持續(xù)運行，直至電量耗盡停止，記錄運行時間。功能試驗行走功能測試通過監(jiān)控后臺對可升降式軌道巡檢機器人進行任務設置觀察可升降式軌道巡檢機器人能否按照前期設置完成自主行走動作；通過監(jiān)控后臺對可升降式軌道巡檢機器人進行任務設置觀察可升降式軌道巡檢機器人能否按照前期設置完成自主行走動作；通過監(jiān)控后臺操控可升降式軌道巡檢機器人，檢查是否可完成前進、停止、后退、加速、減速行走動作。數(shù)據(jù)采集功能甲烷濃度、硫化氫、一氧化碳濃度、溫度、濕度、氧氣巡檢采集功能試驗：使可升降式軌道巡檢機器人正常巡檢并檢查可升降式軌道巡檢機器人實時采集的甲烷濃度、硫化氫、一氧化碳濃度、溫度、濕度、氧氣參數(shù)應正常。視頻巡檢采集功能試驗：a）使可升降式軌道巡檢機器人正常巡檢，監(jiān)控后臺與可升降式軌道巡檢機器人通訊應正常；b）檢查監(jiān)控后臺視頻采集功能應正常。報警功能1m遠處使用聲級計測量聲響信號的聲級強度應不小于60dB（A），光信號在黑暗中10m遠處應清晰可見；1m遠處使用聲級計測量聲響信號的聲級強度應不小于60dB（A），光信號在黑暗中10m遠處應清晰可見。保護功能防墜落功能試驗防墜落功能試驗防碰撞功能試驗450mm350mm的障礙物，開始自動巡檢任務，遇障礙物應自動停止。過載保護功能試驗防超速保護功能試驗可升降式軌道巡檢機器人自檢功能試驗重新啟動可升降式軌道巡檢機器人，檢查監(jiān)控后臺環(huán)境信息顯示六氟化硫濃度和煙霧濃度信息正常，然后制造傳感器通信故障，檢查監(jiān)控后臺是否出現(xiàn)紅字故障提示。外觀檢查按MT/T210—1990第5章的有關規(guī)定進行。結構檢查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—外觀檢查按MT/T210—1990第5章的有關規(guī)定進行。結構檢查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—2021及GB/T3836.4—2021的有關規(guī)定進行。工作穩(wěn)定性試驗5.6低溫工作試驗按MT/T210—1990第23章的有關規(guī)定進行。高溫工作試驗按MT/T210—1990第23章的有關規(guī)定進行。低溫貯存試驗按MT/T210—1990第24章的有關規(guī)定進行。高溫貯存試驗按MT/T210—1990第24章的有關規(guī)定進行。5.75.85.9交變濕熱試驗按MT/T210—1990第28章的有關規(guī)定進行。振動試驗按MT/T210—1990第25章的規(guī)定進行。沖擊試驗按MT/T210—1990第26章的規(guī)定進行。運輸試驗按MT/T210－1990第27章的有關規(guī)定進行。檢驗規(guī)則檢驗分類檢驗一般分出廠檢驗、型式檢驗二種。出廠檢驗6.2.16.2.26.2.36.2.4可升降式軌道巡檢機器人均應進行出廠檢驗，合格產品應給予合格證；出廠檢驗由公司質檢部門負責進行。檢驗項目應符合表3中出廠檢驗項目規(guī)定；出廠檢驗各項功能和指標應符合本標準和相關標準的要求，有一項不合格則該產品不合格。若出現(xiàn)C類不合格，允許返修成合格品；若出現(xiàn)A類、B類不合格，則應返工，并重新試驗。6.3型式檢驗6.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：a)b)c)d)e)f)老產品或老產品轉廠定型時；正式生產后，如結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產品性能時；正常生產時每五年一次；停產一年恢復生產時；出廠檢驗結果與上次型式檢驗結果有較大差異時；國家有關機構提出進行型式檢驗時。檢驗項目應符合表3的規(guī)定。樣品采用GB/T規(guī)定的方法從出廠檢驗合格的產品中抽取。批量不大于50臺時，樣品數(shù)量1～2臺。對A類項目，有1項不合格判該批產品為不合格。對B類項目，有1項不合格應加倍抽樣重新檢驗，若仍有1項不合格則判該批產品為不合格。對C類項目，有3項不合格，判該批產品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的規(guī)定處理。表3標志、包裝、運輸和貯存標志可升降式軌道巡檢機器人外殼明顯處應設置清晰永久性的標記銘牌。銘牌內容產品名稱、型號；必要的技術參數(shù)（工作電壓等）；c）產品編號及生產日期；序號試驗項目質量類別技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗1主要技術指標A4.35.2.3、5.2.4√√2功能實驗A4.45.2.5√√3外觀C4.55.3√√4結構C4.65.4√√5電源波動適應能力B4.75.5√√6工作穩(wěn)定性A4.95.8√√7低溫工作B4.10.15.9－√8高溫工作B4.10.25.10－√9低溫貯存B4.10.35.11－√10高溫貯存B4.10.45.12－√11交變濕熱B4.10.55.13－√12振動試驗B4.10.65.14－√13沖擊試驗B4.10.75.15－√14運輸實驗B4.10.85.16－√15耐化學試劑試驗A4.11.45.17.3－√16耐熱、耐寒試驗A4.11.55.17.4－√批量不大于50臺時，樣品數(shù)量1～2臺。對A類項目，有1項不合格判該批產品為不合格。對B類項目，有1項不合格應加倍抽樣重新檢驗，若仍有1項不合格則判該批產品為不合格。對C類項目，有3項不合格，判該批產品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的規(guī)定處理。表3標志、包裝、運輸和貯存標志可升降式軌道巡檢機器人外殼明顯處應設置清晰永久性的標記銘牌。銘牌內容產品名稱、型號；必要的技術參數(shù)（工作電壓等）；c）產品編號及生產日期；序號試驗項目質量類別技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗1主要技術指標A4.35.2.3、5.2.4√√2功能實驗A4.45.2.5√√3外觀C4.55.3√√4結構C4.65.4√√5電源波動適應能力B4.75.5√√6工作穩(wěn)定性A4.95.8√√7低溫工作B4.10.15.9－√8高溫工作B4.10.25.10－√9低溫貯存B4.10.35.11－√10高溫貯存B4.10.45.12－√11交變濕熱B4.10.55.13－√12振動試驗B4.10.65.14－√13沖擊試驗B4.10.75.15－√14運輸實驗B4.10.85.16－√15耐化學試劑試驗A4.1