工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第4、5章 輸送鏈跟蹤加工工作站仿真、工業(yè)機器人噴涂工作站仿真

第4章輸送鏈跟蹤加工工作站仿真

1/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局創(chuàng)建輸送鏈創(chuàng)建機器人系統(tǒng)創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)通信設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序效果調試仿真效果輸出練習任務2/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述輸送鏈跟蹤加工工作站仿真是一種用于模擬和優(yōu)化生產流程的設備。它通常由一個或多個輸送鏈組成，配備有跟蹤系統(tǒng)和加工設備，以更好地模擬和分析物品在生產線上的運動和加工過程。通過跟蹤系統(tǒng)，工作站可以實時監(jiān)測物品在輸送鏈上的位置和狀態(tài)，并根據預先設定的規(guī)則和參數進行控制和調整。加工設備可以在物品經過時進行相應的加工操作，例如切割、打磨和裝配等。這種工作站通常具有高度靈活性和可調性，可以根據需要進行定制和配置。它可以模擬不同的生產場景和工藝流程，以幫助企業(yè)優(yōu)化生產效率和質量。通過仿真和分析，工作站可以幫助企業(yè)識別和解決潛在的問題，減少生產中的浪費和錯誤。13/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述

輸送鏈跟蹤加工工作站仿真通常由以下幾個主要部分組成：

1.輸送鏈：工作站使用輸送鏈來傳輸物品，通常是一個連續(xù)的鏈條或帶狀物，可以在工作站上循環(huán)運動。

2.跟蹤系統(tǒng)：工作站配備了跟蹤系統(tǒng)，通常使用傳感器或視覺系統(tǒng)來實時監(jiān)測物品在輸送鏈上的位置和狀態(tài)。

3.加工設備：工作站配備了加工設備，根據需要可以進行切割、打磨、裝配或其他加工操作。

4.控制系統(tǒng)：工作站使用控制系統(tǒng)來控制和調整輸送鏈、跟蹤系統(tǒng)和加工設備的運行，以實現(xiàn)預定的生產流程和操作。

下面我們將使用RobotStudio軟件建立輸送鏈跟蹤加工仿真工作站，通過輸送鏈跟蹤加工工作站輸送鏈和機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建、輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)的通信連接、輸送鏈仿真工作站程序的創(chuàng)建等幾個任務的學習掌握輸送鏈跟蹤加工工作站仿真操作。14/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局

通過RobotStudio自帶的模型庫可以快速創(chuàng)建一個輸送鏈跟蹤加工工作站。從而實現(xiàn)把物件通過輸送鏈按指定方向輸送，在設定的位置通過工業(yè)機器人進行搬運加工操作。2

創(chuàng)建輸送鏈模型的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動RobotStudio軟件，在“文件”功能選項卡中，依次選擇“新建”→選擇“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型5/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局22）在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”→按照輸送鏈模型的尺寸進行參數輸入：長度（mm）“3000”→寬度（mm）“500”→高度（mm）“50”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-1所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-1輸送鏈的創(chuàng)建6/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局23）在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”→按照物件模型的尺寸進行參數輸入：角點（mm）：“0、50、50”→長度（mm）：“400”→寬度（mm）：“400”→高度（mm）：“200”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-2所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-2物件的創(chuàng)建7/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局24）在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“輸送鏈”→單擊“回車”鍵，如圖4-3所示。5）在“布局”窗口，選中“部件_2”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“物件”→單擊“回車”鍵，如圖4-3所示。6）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設定顏色…”→選擇“藍色”→單擊“確定”，如圖4-3所示。7）在“布局”窗口，選中“物件”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設定顏色…”→選擇“黃色”→單擊“確定”，如圖4-3所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-3組件重命名與顏色修改8/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局2完成工作站的創(chuàng)建和參數設置后，導入機器人模型，在“基本”功能選項卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB2600”→設置好機器人基本參數：容量：“12kg”→到達:“1.65m”→單擊“確定”。2.2導入機器人模型9/50創(chuàng)建輸送鏈3創(chuàng)建輸送鏈的具體操作步驟如下：1）在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建輸送帶”→在傳送帶幾何結構中選擇“輸送鏈”→傳送帶長度（mm）輸入：“2600”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-4和圖4-5所示。3.1創(chuàng)建輸送鏈圖4-5輸送帶參數設置圖4-4創(chuàng)建輸送帶10/50創(chuàng)建輸送鏈32）在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“添加對象”→在“傳送對象”窗口中部件選擇“物件”→節(jié)距（mm）輸入：“1000”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-6和圖4-7所示。3.1創(chuàng)建輸送鏈圖4-7物件參數設置圖4-6輸送鏈添加對象11/50創(chuàng)建輸送鏈3完成物件參數設置后，需調整輸送鏈位置，具體操作步驟為：在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“位置”→選擇“設定位置…”→在參考大地坐標中“位置X、Y、Z（mm）”輸入：“1500、-1000、0”→方向（deg）輸入：“0、0、90”→單擊“應用”→單擊“關閉”，如圖4-8和圖4-9所示。3.2調整輸送鏈位置圖4-9輸送鏈位置參數設定圖4-8輸送鏈位置12/50創(chuàng)建輸送鏈3仿真輸送鏈運行的具體操作步驟如下：1）在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，可以觀看完成后的動作效果→單擊“停止”，則停止運行，如圖4-10和圖4-11所示。3.3仿真輸送鏈圖4-11輸送鏈運行停止圖4-10輸送鏈運行播放13/50創(chuàng)建輸送鏈32）在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“清除”，可以清除生成的物件，如圖4-12所示。3.3仿真輸送鏈圖4-12仿真運行物件清除14/50創(chuàng)建機器人系統(tǒng)4創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項卡中，依次選擇“機器人系統(tǒng)”→選擇“從布局…”；2）設置好系統(tǒng)名字和保存的位置，然后單擊“下一個”→勾選機械裝置“√IRB2600_12_165_C_01”→單擊“下一個”→單擊“選項”→單擊“DefaultLanguage”→勾選“√Chinese”→單擊“IndustrialNetworks”→勾選“√709-1DeviceNetMaster/Slave”→單擊“MotionCoordination”→勾選“√606-1ConveyorTracking”（如果彈出“選擇依賴性”提示框，直接單擊“×”關閉即可），→單擊“確定”→在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，單擊“完成”，系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應為綠色，如圖4-13所示。4.1創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)15/50創(chuàng)建機器人系統(tǒng)44.1創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)圖4-13創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)16/50創(chuàng)建機器人系統(tǒng)4加載工業(yè)機器人工具的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項卡中，依次選擇“導入模型庫”→選擇“設備”→選擇“AWGunPSF25”，如圖4-14所示。4.2加載工業(yè)機器人的工具圖4-14工業(yè)機器人工具導入17/50創(chuàng)建機器人系統(tǒng)42）在“布局”窗口，選中“AW_Gun_PSF_25”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB2600_12_165_C_01（T_ROB1）”→在更新位置彈窗中選擇“是”，則可以看到工具已安裝到工業(yè)機器人法蘭盤上，如圖4-15所示。4.2加載工業(yè)機器人的工具圖4-15工業(yè)機器人工具安裝18/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)通信5將輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)進行關聯(lián)的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“創(chuàng)建連接”→在“創(chuàng)建連接”窗口中偏移（mm）輸入：“500”→連接窗口中啟動窗口寬度（mm）輸入：“1000”→其他參數默認→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-16和圖4-17所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)進行關聯(lián)圖4-17輸入連接參數圖4-16創(chuàng)建連接19/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)通信52）在“布局”窗口，單擊前面的“?”依次打開“輸送鏈”→“連接”→“連接”→直至看到“wobj_cnv1”坐標系→再單擊“對象源”→直至看到“物件[1000.00]”即表示完成，如圖4-18所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)進行關聯(lián)圖4-18連接完成查看20/50設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性6設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“物件[1000.00]”單擊右鍵→選擇“放在傳送帶上”，如圖4-19所示。6.1設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-19將物件放入傳送帶21/50設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性62）在“布局”窗口，選中“物件[1000.00]”單擊右鍵→選擇“連接工件”→選擇“wobj_cnv1”，如圖4-20所示。6.1設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-20連接工件22/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)通信53）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“操縱（J）”→在“輸送鏈手動控制”窗口中拉動位置條手動將物件移動至加工框內，如圖4-21和圖4-22所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)進行關聯(lián)圖4-22移動物件至加工框圖4-21操縱輸送鏈23/50設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性6注意:查看設置任務欄內的工件坐標系是否為“wobj_cnv1”，工具坐標系是否為“AW_Gun”，如果是即表示完成，如圖4-23所示。6.1設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-23檢查工件坐標系24/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7離線編程的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑”→選擇“自動路徑”→按住鍵盤“Shift”鍵，選中“物件”的邊緣（點選需要執(zhí)行動作的上表面，并分別點選四個邊）→其他參數默認不修改→修改指令模板為MoveL*v500fineAW_Gun\WObj:=wobj0_cnv1→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-24和圖4-25所示。在創(chuàng)建之前，一定要確認工件坐標系是否為“wobj_cnv1”，工具坐標系是否為“AW_Gun”。7.1離線編程圖4-25“物件”的邊緣參數設置圖4-24路徑選擇25/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序72）在“路徑和目標點”窗口，依次打開“工件坐標&目標點”→坐標系“wobj_cnv1”→坐標系“wobj_cnv1_of”→可以查看到“Target_10至Target_50”5個目標點，即表示完成，如圖4-26所示。7.1離線編程圖4-26檢查工件坐標和目標點26/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序73）在“路徑和目標點”窗口，選中“Target_10”單擊右鍵→選擇“查看目標處工具”→選擇“AW_Gun_PSF_25”,此時能觀察到工具出現(xiàn)在相對應的坐標點處的姿態(tài)，如圖4-27所示。注意：這個時候，可以單擊其他目標點，查看各目標點工具的姿態(tài)，可以看到哪個姿態(tài)機器人運動相對比較容易到達，則可以將其修改為目標點的最佳姿態(tài)。7.1離線編程圖4-27查看“Target_10”坐標點工具的姿態(tài)27/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序74）在“路徑和目標點”窗口，按住“Ctrl”鍵單擊選中目標點“Target_10至Target_50”后單擊右鍵→選擇“修改目標”→選擇“對準目標點方向”→在“對準目標點”窗口中“參考”項選擇：“Target_40（System28/T_R0B1)”→對準軸選擇：“X”→勾選“鎖定軸”后選擇：“Z”→單擊“應用”→單擊“關閉”，如圖4-28和圖4-29所示。7.1離線編程圖4-29坐標點工具的最佳姿態(tài)選擇圖4-28坐標點工具的姿態(tài)觀察28/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7完成以上操作后目標點姿態(tài)如圖4-30所示，由于修改了目標點姿態(tài)，所以還需要自動配置一下路徑。7.1離線編程圖4-30坐標點工具的最佳姿態(tài)選擇完成29/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序75）在“路徑和目標點”窗口，選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“自動配置”→選擇“線性/圓周移動指令”→在“選擇機器人配置”彈框中配置參數選擇“Cfg2(-1,-1,0,1)”（此項選擇一個前面沒有黃色嘆號，并且數組盡量接近零的，這樣機器比較容易完成工作。）→單擊“應用”，如圖4-31和圖4-32所示。7.1離線編程圖4-32配置參數的選擇圖4-31線性/圓周移動指令參數配置30/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7當完成以上自動配置之后，程序Path10下一級各動作前面的黃色嘆號就會消失，如圖4-33所示。7.1離線編程圖4-33Path10程序狀態(tài)31/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7創(chuàng)建main程序的具體操作步驟如下：1）在“路徑和目標點”窗口，選擇“路徑與步驟”單擊右鍵→選擇“創(chuàng)建路徑”→選中新建的“Path_20”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“main”（主程序），如圖4-34~圖4-36所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-35路徑重命名（1）圖4-34創(chuàng)建路徑32/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-36路徑重命名（2）33/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序72）在“路徑和目標點”窗口，選中“main（進入點）”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“ActUnit”→雜項MechUnit選擇“CNV1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉，如圖4-37和圖4-38所示。ActUnit是激活當前輸送鏈系統(tǒng)指令模板。7.2創(chuàng)建main程序圖4-38指令模板選擇圖4-37邏輯指令插入34/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7此時，因為我們要創(chuàng)建一個原點，要選擇一個固定的坐標系，所以不能再使用原來的跟蹤坐標系。3）在“基本”功能選項卡中，單擊工件坐標→選擇“wobj0”，如圖4-39所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-39工件坐標選擇35/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序74）修改指令模板：“MoveJ*V1000fineAW_Gun\WObj:=wobj0”操作（確認工件坐標是否為“wobj0”）→單擊“手動線性”工具→單擊“機器人”第五軸任一位置，把機器人手臂提起來→單擊“示教指令”工具→在坐標系wobj0_of下生成一個目標點“Target_60”，同時在main(進入點）下生成一個指令“MoveJTarget_60”,如圖4-40所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-40目標點生成36/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序75）在“路徑和目標點”窗口，選中坐標系wobj0_of下“Target_60”單擊右鍵→選擇“重命名”→修改名為“pHome”，如圖4-41和圖4-42所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-42重命名操作（2）圖4-41重命名操作（1）37/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序76）在“路徑和目標點”窗口，選中“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“WaitWObj”→雜項中WObj:選擇“wobj_cnv1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-43和圖4-44所示。以上這條指令是用來與我們輸送鏈建立跟蹤關系的。7.2創(chuàng)建main程序圖4-44指令模板選擇圖4-43邏輯指令插入38/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77）在“路徑和目標點”窗口，選中“WaitW0bjwobj_cnv1”單擊右鍵→選擇“插入過程調用”→選擇“Path_10”,如圖4-45所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-45插入過程調用Path_1039/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7當加工完成后，機器人要返回到原點等待下一個工作。因此可以把上面的原點指令通過復制、粘貼完成，目標點不用改變。8）在“路徑和目標點”窗口，選中“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“復制”→選中main（進入點）的“Path_10”單擊右鍵→選擇“粘貼”→在“創(chuàng)建新目標點”彈窗中單擊“否”，如圖4-46~圖4-48所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-47“MoveJpHome”粘貼圖4-46“MoveJpHome”復制40/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-48彈窗中單擊“否”41/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7最后加工完成后要斷開對物體的跟蹤。9）在“路徑和目標點”窗口，選中Path_10下“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“DropWObj”→雜項WObj選擇“wobj_cnv1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關閉”，如圖4-49和圖4-50所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-50指令模板選擇圖4-49邏輯指令插入42/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-51程序完成檢查完成之后的程序如圖4-51所示。完成之后的主程序(參考程序）解釋：PROCmain()

ActUnitCNV1!激活輸送鏈系統(tǒng)

MoveJpHome!機器人原點等

WaitWObjwobj_cnv1!調用輸送鏈跟蹤Path_10!調用過程程序（加工程序）

MoveJpHome!返回原點等待

DropWObjwobj_cnv1!斷開輸送鏈跟蹤ENDPROC43/50效果調試8同步程序的具體操作步驟如下：在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”→選擇“同步到RAPID…”→在“同步到RAPID”彈框中全選“同步”項→單擊“確定”，如圖4-52和圖4-53所示。8.1同步程序圖4-53同步到RAPID參數勾選圖4-52同步到RAPID44/50效果調試88.2仿真調試仿真調試的具體操作步驟如下：1）在“仿真”功能選項卡中，單擊“仿真設定”→選擇“⊙連續(xù)”→單擊“關閉”，如圖4-54所示。2）在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”→觀看工件動作過程→單擊“停止”，則可以停止動作。圖4-54仿真運行設定45/50效果調試88.1同步程序1）視頻文件形式輸出在“仿真”功能選項卡中→單擊“仿真錄像”→單擊“播放”→工作完成后，單擊“停止”→單擊“查看錄像”。2）工作站打包保存文件輸出保存工作站：在“文件”功能選項卡中，依次選擇“共享”→選擇“打包”→在“打包”彈框中設置好打包的名字、位置以及密碼→單擊“確定”→完成工作站打包文件輸出。46/50練習任務1010.1任務實施某工廠生產線輸送鏈系統(tǒng)中測量檢驗工位，原來為人工測量操作，現(xiàn)工廠決定進一步實施自動化方案以提高工作效率，提高檢驗的準確度，委托相關專業(yè)公司進行崗位的自動化改造，需要添加一臺工業(yè)機器人完成該崗位的工作任務。具體任務要求如下：根據下列模型參數完成輸送鏈跟蹤加工工作站建模，輸送鏈：長：3000mm寬500mm高50mm的矩形體；物件：直徑400mm高度200mm的圓柱體，圓柱體的基座中心點根據實際情況設置；機器人型號為IRB2600。并合理完成工作站的布局，完成輸送鏈跟蹤加工控制程序，在圓柱體上邊緣工作一圈回到原點等待下一個工件。要求同學們在1節(jié)課時間內完成，如圖4-55所示。47/50練習任務1010.1任務實施圖4-55輸送鏈跟蹤加工工作站48/50練習任務1010.2任務評價各小組相互交叉驗收，填寫任務驗收評分表項目名稱序號實施任務任務標準合格/不合格存在問題小組評分教師評價職業(yè)素養(yǎng)1職業(yè)素養(yǎng)實施過程1.穿戴規(guī)范、整潔2.安全意識、責任意識、服從意識3.積極參加教學活動，按時完成學生任務4.團隊合作、與人交流能力5.勞動紀律6.生產現(xiàn)場管理5S標準

專業(yè)能力2輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局1.能創(chuàng)建輸送鏈模型2.能導入機器人模型

3輸送鏈的創(chuàng)建1.能創(chuàng)建輸送鏈2.調整輸送鏈位置3.仿真輸送鏈

4機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建1.能創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)2.能創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)

5輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)通信創(chuàng)建1.能進行輸送鏈系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)關聯(lián)

6輸送鏈系統(tǒng)基本屬性的設置1.能設置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性

7輸送鏈仿真工作站程序的創(chuàng)建1.能完成離線編程2.能創(chuàng)建main程序

8效果調試1.能同步程序2.能仿真調試

9仿真效果輸出1.能完成視頻文件形式輸出2.能完成工作站打包保存文件輸出

項目實施人

小組長

老師49/50THANKS!50/50第5章工業(yè)機器人噴涂工作站仿真 第5章工業(yè)機器人噴涂工作站仿真 5.1工業(yè)機器人噴涂工作站仿真描述5.2工業(yè)機器人噴涂工作站仿真布局5.3噴槍工具的設置5.4創(chuàng)建Smart組件5.5創(chuàng)建虛擬I/0信號5.6機器人跟Smart組件通信5.7創(chuàng)建噴涂工作站仿真程序5.8Smart組件效果調試5.9仿真效果輸出5.10練習任務52/185.1

工業(yè)機器人噴涂工作站仿真描述工業(yè)機器人噴涂工作站仿真主要由機器人及其附屬裝置、離線編程軟件、電腦調漆系統(tǒng)等組成。工業(yè)機器人噴涂工作站仿真描述154/18汽車噴涂包含涂裝與噴漆，是給汽車表面噴涂上一層漆或保護層以達到保護汽車功效的工藝噴涂適合家具的油漆涂裝，起到提高家具的表面質感和顏色飽和度，保護家具表面的效果?？梢詾榻ú奶峁┮粚踊蚨鄬臃雷o層，保護建材不受外界環(huán)境的侵蝕，起到防水、防潮、防腐蝕等效果。家具噴涂應用汽車噴涂應用建材噴涂應用該工作站采用現(xiàn)代化的自動噴涂技術，主要應用于汽車、家具、建材等多個行業(yè)的涂裝制造領域。執(zhí)行實際噴涂作業(yè)前，對作業(yè)場景建設工作站進行仿真，可以起到節(jié)省涂裝材料，降低涂裝成本，同時減少返工和維修的時間和費用主要仿真任務內容通過建立工業(yè)機器人噴涂仿真工作站，學習噴涂工作站噴槍工具的創(chuàng)建與設置，及噴涂仿真程序知識

本節(jié)選定ABBIRB4600機器人，構建平面噴涂場景，并設計相應的噴涂程序進行仿真工作站的建立與調試，工作站任務執(zhí)行效果如圖所示。55/1815.2

工業(yè)機器人噴涂工作站仿真布局工業(yè)機器人噴涂工作站仿真布局257/18新建-空工作站選擇-IRB4600工業(yè)機器人模型選擇-從布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)1.創(chuàng)建工作站新建-固體（矩形體）100x3000x3000設定方體部件顏色為白色2.創(chuàng)建噴涂工件方體5.3噴槍工具的設置噴槍工具的設置359/18導入設備模型：ECCO70AS03安裝噴槍工具到機器人法蘭盤并更新模型位置設定工具數據、調整工具坐標系的可見性（選定TCP為ECCO_70AS__03_0可見）噴搶工具設置噴槍工具的設置360/18導入設備模型：ECCO70AS03安裝噴槍工具到機器人法蘭盤并更新模型位置設定工具數據、調整工具坐標系的可見性（選定TCP為ECCO_70AS__03_0可見）噴搶工具設置噴槍工具的設置361/18導入設備模型：ECCO70AS03安裝噴槍工具到機器人法蘭盤并更新模型位置設定工具數據、調整工具坐標系的可見性（選定TCP為ECCO_70AS__03_0可見）噴搶工具設置5.4創(chuàng)建Smart組件創(chuàng)建Smart組件463/18創(chuàng)建Smart子組件，重命名為“SC_spray”在“SC_spray”視圖子對象組件中添加“PaintApplicator”（噴涂組件）調整機器人及噴涂組件的可見性，以便檢查組件位置拖動“PaintApplicator”噴涂組件到“ECCO_70AS__03”工具坐標上1.創(chuàng)建Smart子組件示教機器人工作目標點464/182.圓形軌跡圓心及原點示教“手動線性運動”輸入“X：2005，Y：0，Z：1600，RX：0，RY：90，RZ：0”工件坐標選擇：“wobj0”,工具坐標選擇：“ECCO_70AS__03_200”點擊“示教目標點”，生成Target_10并重命名為P0，作為圓形軌跡的圓心“手動線性運動”輸入：“X：1500”，再次示教目標點，重命名為PHome示教機器人工作目標點465/18“手動線性運動”輸入“X：2005，Y：0，Z：1600，RX：0，RY：90，RZ：0”工件坐標選擇：“wobj0”,工具坐標選擇：“ECCO_70AS__03_200”點擊“示教目標點”，生成Target_10并重命名為P0，作為圓形軌跡的圓心“手動線性運動”輸入：“X：1500”，再次示教目標點，重命名為PHome2.圓形軌跡圓心及原點示教示教機器人工作目標點466/18“手動線性運動”輸入“X：2005，Y：0，Z：1600，RX：0，RY：90，RZ：0”工件坐標選擇：“wobj0”,工具坐標選擇：“ECCO_70AS__03_200”點擊“示教目標點”，生成Target_10并重命名為P0，作為圓形軌跡的圓心“手動線性運動”輸入：“X：1500”，再次示教目標點，重命名為PHome3.圓形軌跡圓心及原點示教示教機器人工作目標點467/18“手動線性運動”輸入“X：2005，Y：0，Z：1600，RX：0，RY：90，RZ：0”工件坐標選擇：“wobj0”,工具坐標選擇：“ECCO_70AS__03_200”點擊“示教目標點”，生成Target_10并重命名為P0，作為圓形軌跡的圓心“手動線性運動”輸入：“X：1500”，再次示教目標點，重命名為PHome4.圓形軌跡圓心及原點示教添加路徑并同步數據到虛擬控制器468/18同時選中“P0”和“PHome”兩個工作目標點單擊右鍵→選擇“添加新路徑”在“同步”中將“ECCO_70AS__03_200”和“Path_10”同步到虛擬控制器RAPID5.添加路徑及數據同步添加路徑并同步數據到虛擬控制器469/18同時選中“P0”和“PHome”兩個工作目標點單擊右鍵→選擇“添加新路徑”在“同步”中將“ECCO_70AS__03_200”和“Path_10”同步到虛擬控制器RAPID為了達到更好效果，將路徑可見性取消勾選6.添加路徑及數據同步創(chuàng)建屬性與連結470/18選擇“SC_spray”窗口→單擊“添加組件”→選擇“其它”→選擇“ColorTable”在左側“ColorTable”屬性欄的“NumColors”參數輸入：“7”分別單擊Color0~Color6設置顏色7.添加““ColorTable”子對象組件創(chuàng)建屬性與連結471/18選擇“SC_spray”窗口→單擊“添加組件”→選擇“其它”→選擇“ColorTable”在左側“ColorTable”屬性欄的“NumColors”參數輸入：“7”分別單擊Color0~Color6設置顏色8.添加““ColorTable”子對象組件創(chuàng)建屬性與連結472/18在“屬性與連結”窗口，單擊“添加連結”設置屬性：源對象選擇：“ColorTable”源屬性選擇：“SelectedColor”目標對象選擇：“PaintApplicator”目標屬性或信號選擇：“Color”9.創(chuàng)建ColorTable-PaintApplicator屬性連結創(chuàng)建屬性與連結473/18在RAPID程序main主程序PROCmain()前面插入一行輸入“PERSnumcolor:=0;”10.在程序當中先設置一個變量numcolor創(chuàng)建屬性與連結474/18添加組件“RapidVariable”RapidVariable屬性欄的屬性設置為：-DataType選擇：“num” -Controller選擇：“System30”-Task輸入：“T_ROB1” -Module輸入：“Module1”-Variable輸入：“color” -Value輸入：“0.00”11.添加一個子組件來獲取變量的數據，從而實現(xiàn)顏色的切換創(chuàng)建屬性與連結475/18添加連結設置屬性：源對象選擇：“RapidVariable”源屬性選擇：“Value”目標對象選擇：“ColorTable”標屬性或信號選擇：“SelectedColorIndex”12.添加RapidVariable-ColorTable連結創(chuàng)建屬性與連結476/18添加I/OSignals

設置：信號類型選擇：“DigitalInput”信號名稱輸入：“di_Paint”13.設置Smart組件的輸入信號創(chuàng)建屬性與連結477/18“添加I/OConnection”設置：源對象選擇：“SC_spray”源屬性選擇：“di_Paint”目標對象選擇：“RapidVariable”目標屬性或信號選擇：“Get”14.添加I/O連結

SC_spray-RapidVariable創(chuàng)建屬性與連結478/18“添加I/OConnection”設置：源對象選擇：“SC_spray”源屬性選擇：“di_Paint”目標對象選擇：“PaintApplicator”目標屬性或信號選擇：“Enabled”15.添加I/O連結

SC_spray-PaintApplicator5.5創(chuàng)建虛擬I/0信號創(chuàng)建虛擬I/0信號580/18在“控制器”功能選項卡中，單擊選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實例編輯器”彈框中輸入：Name輸入:“do_Paint”→TypeofSignal選擇：“DigitalOutput”→單擊“確定”。1.創(chuàng)建虛擬I/O信號創(chuàng)建虛擬I/0信號581/18在“控制器”功能選項卡中，單擊選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實例編輯器”彈框中輸入：Name輸入:“do_Paint”→TypeofSignal選擇：“DigitalOutput”→單擊“確定”。1.創(chuàng)建虛擬I/O信號創(chuàng)建虛擬I/0信號582/18在“控制器”功能選項卡中，單擊選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實例編輯器”彈框中輸入：Name輸入:“do_Paint”→TypeofSignal選擇：“DigitalOutput”→單擊“確定”。1.創(chuàng)建虛擬I/O信號創(chuàng)建虛擬I/0信號583/18信號設置好后要重啟之后才能生效，在“控制器”功能選項卡中，選擇“重啟”→選擇“重啟動（熱啟動）（R）”→單擊“確定”2.重啟控制器5.6機器人跟Smart組件通信創(chuàng)建虛擬I/0信號685/18在“仿真”功能選項卡中，選擇“工作站邏輯”→選擇“設計”欄→單擊System30旁邊的下拉“▽”→選擇“do_Paint”。1.工作站邏輯設置創(chuàng)建虛擬I/0信號686/18鼠標左鍵點住System30的“do_Paint”端信號連接到SC_spray的“di_Paint(0)”端信號上后松開。2.完成機器人跟Smart組件通信創(chuàng)建虛擬I/0信號687/18在“R