工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件全套 巫云 第1-7章 認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件-帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真

認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件1/181.1虛擬仿真與離線編程技術(shù)的發(fā)展情況及相關(guān)軟件 1.1.1通用型離線編程軟件 1.1.2專用型離線編程軟件 1.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio 1.3RobotStudio軟件授權(quán)管理 1.4RobotStudio軟件界面介紹

學(xué)習(xí)目標(biāo)專業(yè)能力目標(biāo)：能夠通過查閱相關(guān)資料了解仿真技術(shù)的發(fā)展情況；能夠正確安裝RobotStudio軟件，并完成軟件授權(quán)管理；能夠通過軟件介紹識別軟件基本界面。素養(yǎng)目標(biāo)：激發(fā)學(xué)習(xí)興趣，樹立技能報國、為社會服務(wù)的遠大理想；初步養(yǎng)成獨立、自覺的閱讀學(xué)習(xí)習(xí)慣，耐心的工作態(tài)度；培養(yǎng)與他人合作、互相支持和尊重的團隊合作精神。2/18隨著時代的發(fā)展，機器人已成為現(xiàn)代工業(yè)不可缺少的裝備。從1959年第一臺工業(yè)機器人Unimate誕生，到現(xiàn)在全球各個工業(yè)機器人品牌林立，這幾十年時間里，機器人技術(shù)迅猛發(fā)展，工業(yè)機器人被應(yīng)用到各行各業(yè)，完成越來越復(fù)雜的任務(wù)。工業(yè)機器人常見的編程方式有在線示教編程和離線編程。在線示教編程，這種編程方式是用示教器或計算機進行現(xiàn)場編程，

把每一個動作指令記錄到機器人存儲器中，當(dāng)配置完成后，機器人會完全按照記錄的指令進行動作。但在線示教編程也存著一些不足，比如精度不高等；對于復(fù)雜工件來說，工作量比較大，效率偏低。離線編程，這種編程方式滿足了追求高效和高精度的編程方法。同時也為了滿足可視性要求，幾乎所有的離線編程軟件都具有虛擬仿真功能，所以虛擬仿真與離線編程總是在應(yīng)用中被同時提及。早在20世紀(jì)70年代末，國外就開始了機器人離線編程軟件規(guī)劃和系統(tǒng)的研究。常見的軟件有Robotmaster、RobotWorks、Robcad、DELMIA、RobotStudio、RobotMove、ROBOGUIDE等。相較于國外，雖然我國在離線編程軟件應(yīng)用方面起步較晚，但因投入比較大、重視程度比較高，所以近年來發(fā)展也比較迅速。最值得一提的就是北京華航唯實推出的RobotArt離線編程軟件，這款軟件是目前離線編程軟件國內(nèi)品牌中頂尖的軟件，它打破了外國軟件的壟斷局面。1.1虛擬仿真與離線編程技術(shù)的發(fā)展情況及相關(guān)軟件3/18通用型離線編程軟件能夠適用于多個品牌的機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)仿真、軌跡編程、程序輸出等功能，但也存在功能兼容性問題。常用的離線編程軟件有以下幾種：Robotmaster是目前市面上頂級的通用型機器人離線編程軟件。由于是在Mastercam軟件上做的二次開發(fā)，因此其具有強大的離線編程能力，同時無縫集成了機器人編程、仿真和代碼生成器等功能，所以Robotmaster對于數(shù)控軌跡的生成很擅長；但其也價格昂貴，企業(yè)版售價高達幾十萬元，且暫不支持多臺機器人同時進行模擬仿真。RobotWorks是基于以色列SolidWorks做的二次開發(fā)軟件。它可以輕松地通過IGES、DXF、DWG、PrarSolid、STEP、VDA、SAT等標(biāo)準(zhǔn)接口進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換；其生成軌跡多樣，同時支持多種機器人和外部軸。但是編程相對麻煩，機器人運動學(xué)規(guī)劃策略的智能化程度較低；且目前該軟件無中文版本，相關(guān)的中文學(xué)習(xí)資料也很少。RobotArt是北京華航唯實機器人科技有限公司研制的一款離線編程軟件。該軟件具有一站式解決方案，從軌跡規(guī)劃、軌跡生成、仿真模擬到最后后置代碼均能完成，使用學(xué)習(xí)相對簡單；功能強大；強調(diào)服務(wù)，重視企業(yè)定制；針對不同行業(yè)的工藝數(shù)據(jù)提供不同的方案。是國產(chǎn)離線編程軟件中不錯的產(chǎn)品，填補了國產(chǎn)離線編程軟件的空白。1.1.1通用型離線編程軟件4/181.1.2專用型離線編程軟件專用型離線編程軟件是各機器人制造商為自有品牌機器人專門研發(fā)的，具有功能齊全、集成度高、專用性強等特點。這些軟件一般都對用戶開放底層數(shù)據(jù)接口，用戶可根據(jù)自身需求開發(fā)出更多的功能。缺點是只支持本公司品牌的機器人，不能互相通用。RobotStudio是ABB公司為ABB機器人專門研發(fā)的離線編程軟件。它除了可以完成示教器的所有功能外，還能對機器人工作場景進行虛擬仿真和離線編程。同時RobotStudio支持中文界面，中文學(xué)習(xí)資源豐富，界面友好，容易上手。KUKASIMPRO是庫卡機器人的專用離線編程軟件，它一般配合庫卡的OfficeLite軟件一同使用。目前官方推薦使用的版本是3.0系列，該版本與之前的版本有很大變化。KUKASIMPRO3.0是在芬蘭VisualComponents軟件的基礎(chǔ)上進行二次開發(fā)而來的。最新版的KUKASIMPRO支持中文界面，但該軟件的中文學(xué)習(xí)資料比較少。ROBOGUIDE是FANUC機器人專用的離線編程軟件，它能夠仿真機器人工作場景和離線編程。ROBOGUIDE軟件無中文界面，中文學(xué)習(xí)資料較少，官方提供期限為30天的試用版。目前最新版本為V9.0系列。MotoSimEG-VRC是安川機器人專用的離線編程軟件，可仿真機器人工作應(yīng)用場景，同時支持離線編程。RobotStudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機器人離線編程軟件。顧名思義，借助RobotStudio離線編程軟件，可在不影響生產(chǎn)的前提下執(zhí)行培訓(xùn)、編程和優(yōu)化等任務(wù)，如同將真實的機器人搬到了PC中。在實際生產(chǎn)中，其還對生產(chǎn)有降低風(fēng)險、投產(chǎn)更迅速、換線更快捷、提高生產(chǎn)效率等好處。RobotStudio軟件可直接在ABB官網(wǎng)下載，該網(wǎng)還提供最新版本以及RobotWare、PowerPac和相關(guān)軟件資料文件下載。將軟件下載到本地計算機上后，可按照以下步驟進行安裝：1.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio選擇“setup”應(yīng)用程序并雙擊7/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio選擇“中文（簡體）”單擊“確定”8/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio單擊【下一步】9/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio點選【接受】、單擊【下一步】10/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio更改【安裝路徑】或默認、單擊【下一步】11/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio選擇【完整安裝】、單擊【下一步】12/181.2安裝ABB機器人仿真軟件RobotStudio單擊【安裝】13/181.3RobotStudio軟件授權(quán)管理在第一次正確安裝RobotStudio以后，在功能選項卡“基本”中可以查看授權(quán)的有效期，軟件安裝后一般提供30天的全功能高級版免費試用。30天以后，如要還未進行授權(quán)操作的話，則只能使用基本版的功能如果已經(jīng)從ABB獲得RobotStduio的授權(quán)許可證，可以通過單機許可證和網(wǎng)絡(luò)許可證兩種方式激活RobotStudio軟件。單機許可證只能激活一臺計算機的RobotStudio軟件。而網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡(luò)許可證服務(wù)器，給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進行授權(quán)許可，客戶端的數(shù)量由網(wǎng)絡(luò)許可證所允許的數(shù)量決定。在激活之前，請將計算機連接上互聯(lián)網(wǎng)。因為RobotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進行激活，這樣操作會便捷很多。激活RobotStudio的步驟如下頁所示14/181.3RobotStudio軟件授權(quán)管理選擇“文件”功能選項卡→選擇“選項”15/181.3RobotStudio軟件授權(quán)管理在彈出“選項”框中選擇“授權(quán)”→選擇“激活向?qū)А?6/181.3RobotStudio軟件授權(quán)管理根據(jù)授權(quán)許可類型，選擇“單機許可證”或“網(wǎng)絡(luò)許可證”→單擊“下一個”，按照提示就可完成激活。一般情況下，選擇“單機許可證”較多17/181.4RobotStudio軟件界面介紹文件”功能選項卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作臺另存為查看器的選項和RobotStudio選項18/181.4RobotStudio軟件界面介紹“基本”功能選項卡，包含搭建工作站、創(chuàng)造系統(tǒng)、編程路徑和擺放物體所需的控件19/181.4RobotStudio軟件界面介紹“建?！惫δ苓x項卡，包含創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實體、測量以及其他CAD操作所需的控件20/181.4RobotStudio軟件界面介紹“仿真”功能選項卡，包含創(chuàng)建、控制、監(jiān)控和記錄仿真所需的控件21/181.4RobotStudio軟件界面介紹“控制器”功能選項卡，包含用于虛擬控制器（VC）的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實控制器的控制功能22/181.4RobotStudio軟件界面介紹“RAPID”功能選項卡，包含RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理以及用于RAPID編程的其他控件23/18Add-Ins”功能選項卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件1.4RobotStudio軟件界面介紹THANKS!第2章工業(yè)機器人滑臺工作站仿真25/1812.1工業(yè)機器人滑臺工作站描述 2.2創(chuàng)建虛擬工作站 2.3建模功能的使用 2.4常用測量工具的使用 2.5創(chuàng)建機械裝置 2.6滑臺仿真工作站布局 2.7Smart組件的創(chuàng)建 2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號 2.9機器人跟Smart組件通信 2.10Smart組件效果調(diào)試 專業(yè)能力目標(biāo)：能夠獨立創(chuàng)建虛擬工作站，并使用建模功能進行簡單模型的建模；能夠使用測量工具對長度、角度等參數(shù)進行測量；能夠根據(jù)要求創(chuàng)建簡單的機械裝置，并完成仿真工作站的布局；能夠完成Smart組件的創(chuàng)建，并對I/O板及I/0信號進行設(shè)置后實現(xiàn)工業(yè)機器人跟Smart組件通信；能夠完成Smart組件效果調(diào)試，并輸出仿真效果。素養(yǎng)目標(biāo)：激發(fā)學(xué)習(xí)積極性，樹立技能報國、為社會服務(wù)的遠大理想；初步養(yǎng)成標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化的工作習(xí)慣，精益求精的工作態(tài)度；建立團隊合作意識、提升人際交往能力27學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機器人滑臺工作站是一種用于工業(yè)生產(chǎn)線的重要設(shè)備,這類高度自動化的工作站在生產(chǎn)生活中廣泛應(yīng)用。主要用于支持和操作工業(yè)機器人進行各種任務(wù)?；_工作站通常由平臺、滑塊、控制臺組成，可以根據(jù)生產(chǎn)線的不同工作任務(wù)需求進行定制，配合不同類型的工業(yè)機器人完成工作滑臺工作站的主要功能是為機器人提供一個穩(wěn)定和安全的工作平臺。它通常由堅固的金屬材料制成，以確保足夠的穩(wěn)定性和承載能力。滑臺工作站還配備了各種傳感器和監(jiān)控設(shè)備，用于實時監(jiān)測機器人的運行狀態(tài)和工作質(zhì)量。這些設(shè)備可以幫助操作員及時發(fā)現(xiàn)并解決潛在的故障和問題，以確保生產(chǎn)線的正常運行?；_工作站的優(yōu)點之一是其高度靈活和可擴展的性能。它可以根據(jù)生產(chǎn)線的需求進行定制和調(diào)整，以適應(yīng)不同的工作任務(wù)和工作流程。此外，滑臺工作站還可以根據(jù)需要添加和升級各種功能和設(shè)備，以滿足不斷變化的生產(chǎn)需求。本項目中要求利用RobotStudio軟件建立工業(yè)機器人滑臺工作站，工業(yè)機器人將物料塊搬運至滑臺上，然后物料塊在滑臺上做自動往返運動，直至按下停止按鈕后，當(dāng)物料塊到達起始點后由工業(yè)機器人搬離滑臺。下面將使用RobotStudio軟件建立工業(yè)機器人滑臺仿真工作站，通過虛擬工作站的創(chuàng)建、常用測量工具的使用、機械裝置的創(chuàng)建和建模功能使用、Smart組件的創(chuàng)建、機器人跟Smart組件通信等幾個任務(wù)學(xué)習(xí)工業(yè)機器人滑臺工作站仿真操作。282.1工業(yè)機器人滑臺工作站描述29雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機器人2.2創(chuàng)建虛擬工作站302.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機器人單擊“保存工作站”→在文件名處輸入“創(chuàng)建虛擬工作站”→單擊“保存”312.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機器人在“基本”功能選項卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB1600”322.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機器人在設(shè)置窗中設(shè)置好“容量”及“到達”→單擊“確定”33在“基本”功能選項卡中，依次選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“myTool”2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機器人的工具34在“布局”窗口，選中“MyTool”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB1600_6_120__02()”→在彈出“更新位置”框單擊“是”→可以看到工具已安裝到工業(yè)機器人末端的法蘭盤上2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機器人的工具35選擇安裝到機器人2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機器人的工具36如果想將工具從工業(yè)機器人末端的法蘭盤上拆下，可以在“布局”窗口→選中“MyTool”單擊右鍵→選擇“拆除”→在彈出“更新位置”框單擊“是”→則工具回到原來的位置2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機器人的工具（此步驟是演示拆卸不是過程）37在“基本”功能選項卡中，依次單擊“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“propellertable”這個模型2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型382.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型在“布局”窗口，選中“IRB1600_6_120__02”單擊右鍵→選擇“顯示機器人工作區(qū)域”392.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型當(dāng)顯示機器人腕節(jié)工作區(qū)域時，白色區(qū)域為工業(yè)機器人可到達的范圍，對于工作對象來說應(yīng)該把可到達的范圍調(diào)整到工業(yè)機器人的最佳工作范圍之內(nèi)402.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型當(dāng)顯示機器人當(dāng)前工具工作區(qū)域時。注意：當(dāng)顯示工作空間時，選擇“機器人腕節(jié)”或選擇“當(dāng)前工具”這兩種情況時，工業(yè)機器人可到達的范圍是不一樣的。412.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型要移動對象，則要用到Freehand工具欄中的功能，圖標(biāo)

：表示移動，圖標(biāo)

：表示旋轉(zhuǎn)，圖標(biāo)

：表示拖曳，圖標(biāo)

：表示手動關(guān)節(jié)422.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型在Freehand工具欄中，選擇“大地坐標(biāo)”→選擇“移動”按鈕→單擊“小桌子”→用鼠標(biāo)左鍵點住箭頭，拖動“小桌子”移動到工業(yè)機器人能夠到達的合適位置432.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型在Freehand工具欄中，選擇“大地坐標(biāo)”→選擇“移動”按鈕→單擊“小桌子”→用鼠標(biāo)左鍵點住箭頭，拖動“小桌子”移動到工業(yè)機器人能夠到達的合適位置442.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型在“基本”功能選項卡中，依次單擊選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“CurveThing”模型后導(dǎo)入工件452.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型在“布局”窗口，選中“Curve_thing”單擊右鍵→依次選擇“位置”→“放置”→“兩點”后放置工件462.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型為了能夠準(zhǔn)確捕捉對象特征，需要正確地選擇捕捉工具。將鼠標(biāo)移動到對應(yīng)的捕捉工具上，則會顯示詳細的說明472.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型選中捕捉工具的“選擇部件

”和“捕捉末端

”→單擊“主點-從（mm)”第一個坐標(biāo)框→按照下面的順序依次捕捉“Curve_thing”（工件）和“table_and_fixture_140”（小桌子）的其中一個角→單擊對象點位的坐標(biāo)值已自動顯示在框中，然后單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”482.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機器人周邊的模型此時對象已準(zhǔn)確對齊放置到小桌子上49492.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個工業(yè)機器人系統(tǒng)在“基本”功能選項卡中，依次單擊選擇“機器人系統(tǒng)”→“從布局…”50502.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個工業(yè)機器人系統(tǒng)在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”彈窗中，設(shè)置好系統(tǒng)名稱和保存的位置，然后單擊“下一個”→選擇好機械裝置“√IRB1600_6_120_02”然后單擊“下一個”→單擊“完成”→系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。注意：系統(tǒng)名字和保存位置里只能使用英文字符。51512.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個工業(yè)機器人系統(tǒng)修改系統(tǒng)名稱和位置52522.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個工業(yè)機器人系統(tǒng)選擇系統(tǒng)的機械裝置53532.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個工業(yè)機器人系統(tǒng)系統(tǒng)完成效果54542.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序讓安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標(biāo)Wobj0中沿著對象的邊緣行走一圈，如圖所示。55552.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序在“基本”功能選項卡中，依次選中“路徑”→“空路徑”后創(chuàng)建空路徑56562.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序在“路徑和目標(biāo)點”窗口下可以看到生成的空路徑“Path_10”,設(shè)置工件坐標(biāo)為：“Wobj0”→設(shè)置工具為：“MyTool”→設(shè)定右下欄指令模板為：MoveJ*V500fineMyTool\WObj:=wobj057572.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序選中“Freehand”功能區(qū)中的“手動關(guān)節(jié)”圖標(biāo)→將工業(yè)機器人拖到合適的位置作為軌跡的開始點→單擊“示教指令”→在“路徑和目標(biāo)點”窗口的“Path_10”路徑下可以看到新創(chuàng)建的運動指令“MoveJTarget_10”58582.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序選中“Freehand”功能區(qū)中的“手動線性”圖標(biāo)→單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，使工具對準(zhǔn)第一個角點→單擊“示教指令”59592.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyTool\WObj:=wobj0→單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，使工具對準(zhǔn)第二個角點→單擊“示教指令”60602.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，使工具對準(zhǔn)第三個角點→單擊“示教指令”61612.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，使工具對準(zhǔn)第四個角點→單擊“示教指令”62622.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，使工具對準(zhǔn)第一個角點→單擊“示教指令”63632.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動工業(yè)機器人，離開桌子到上方一個合適的位置→單擊“示教指令”64642.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點”窗口→選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“自動配置”→選擇“所有移動指令”進行關(guān)節(jié)自動配置65652.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點”窗口→選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“沿著路徑運動”，檢查是否能正常運行在進行模型創(chuàng)建之前，首先要查找、收集工業(yè)機器人滑臺工作站相關(guān)信息資料，清楚了解工業(yè)機器人滑臺工作站的組成和結(jié)構(gòu)；其次是要充分了解工業(yè)機器人滑臺工作站的具體應(yīng)用中，并分析它作為自動化系統(tǒng)設(shè)備給整個系統(tǒng)帶來的作用；最后根據(jù)分析結(jié)果，列選需要實現(xiàn)的功能，利用軟件建模功能完成創(chuàng)建。662.3.1模型的創(chuàng)建雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”2.3建模功能的使用6767在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”2.3建模功能的使用2.3.1模型的創(chuàng)建6868按照滑臺的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度為2200mm、寬度為600mm、高度為120mm→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”2.3建模功能的使用2.3.1模型的創(chuàng)建6969在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→在彈窗中輸入“滑臺”→單擊“回車”鍵2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7070在“布局”窗口，選中“滑臺”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7171選擇“紅色”→單擊“確定”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7272在“建模”功能選項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7373按照滑塊的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度為500mm、寬度500mm、高度為120mm，角點：X0

mm、Y50

mm、Z120

mm→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7474在“布局”窗口，選中“部件_2”右鍵→選擇“重命名”→輸入“滑塊”→按“回車”鍵2.3建模功能的使用2.3.2模型布局7575在“布局”窗口，選中“滑塊”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“綠色”→單擊“確定”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局76762.4常用測量工具的使用常用的測量工具有測量矩形體的長度、測量錐體的角度、測量圓柱體的直徑、測量兩個物體間的最短距離7777在“建?！惫δ苓x項卡中，選擇“點到點”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉末端”→單擊“第一個點”→單擊“第二個點”→最終顯示測量結(jié)果2.4.1測量矩形體的長度2.4常用測量工具的使用7878在“建模”功能選項卡中，選擇“角度”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉末端”→單擊“A角點”→單擊“B角點”→單擊“C角點”→最終顯示測量結(jié)果2.4.2測量錐體的長度2.4常用測量工具的使用7979在“建模”功能選項卡中，選擇“直徑”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉邊緣”→單擊“A邊緣點”→單擊“B邊緣點”→單擊“C邊緣點”→最終顯示測量結(jié)果2.4.3測量圓柱體的直徑2.4常用測量工具的使用8080在“建模”功能選項卡中，選擇“最短距離”→選擇“選擇部件”→單擊“任意點擊錐體”→單擊“任意點擊圓柱體”→最終顯示測量結(jié)果2.4.4測量兩個物體間的最短距離2.4常用測量工具的使用8181在“建模”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建機械裝置”→將機械裝置模型名稱改為“滑臺機械裝置”→機械裝置類型設(shè)置為“設(shè)備”2.5.1創(chuàng)建滑臺機械裝置2.5創(chuàng)建機械裝置8282雙擊滑臺機械裝置中“鏈接”→將“創(chuàng)建鏈接”彈窗中的鏈接名稱改為“ST1”,所選組件選為“滑臺”，“√”勾選□設(shè)置為BaseLink2.5.1創(chuàng)建滑臺機械裝置2.5創(chuàng)建機械裝置8383單擊“>”添加部件→單擊“應(yīng)用”2.5.1創(chuàng)建滑臺機械裝置2.5創(chuàng)建機械裝置8484將“創(chuàng)建鏈接”彈窗中的鏈接名稱改為“ST2”,所選組件選為“滑塊”，單擊“>”添加部件→單擊“確定”2.5.1創(chuàng)建滑臺機械裝置2.5創(chuàng)建機械裝置8585雙擊滑臺機械裝置中“接點”→將“創(chuàng)建接點”彈窗中關(guān)節(jié)名稱改為“ST1”→關(guān)節(jié)類型選中“往復(fù)的”→第一個位置參數(shù)輸入“0，0，120”→第二個位置參數(shù)輸入“2200，0，0”→最小限值參數(shù)輸入“0”，最大限值參數(shù)輸入“1600”→單擊“確定”2.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置86862.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置雙擊“編譯機械裝置”→雙擊“創(chuàng)建機械裝置”窗口，拉大→單擊“添加”87872.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置將“創(chuàng)建姿態(tài)”彈窗中姿態(tài)名稱改為“姿態(tài)1”，關(guān)節(jié)值參數(shù)輸入“0.00”→單擊“確定”88882.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置再次單擊“添加”→將“創(chuàng)建姿態(tài)”彈窗中姿態(tài)名稱改為“姿態(tài)2”，關(guān)節(jié)值參數(shù)輸入“1600”→單擊“確定”89892.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間”→將姿態(tài)1同步位置設(shè)置為“5”，將姿態(tài)2同步位置設(shè)置為“5”→單擊“確定”→單擊“關(guān)閉”90902.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置在“建?！惫δ苓x項卡中Freehanda功能區(qū)，選中“手動關(guān)節(jié)”→用鼠標(biāo)左鍵點住滑塊后拖動，就可以在滑臺上進行運動91912.5.2建立滑臺機械裝置的機械運動特性2.5創(chuàng)建機械裝置在“布局”窗口→選中“滑臺機械裝置”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件”92922.6.1導(dǎo)入機器人模型2.6滑臺仿真工作站布局雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。在“基本”功能選項卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB1600”→設(shè)置好“容量”及“到達”距離→單擊“確定”。滑臺工作站全部建立完成之后，需要進行整體的仿真驗證工作。在進行仿真時，需要將前面做好的滑臺裝置全部導(dǎo)入，此外還需要導(dǎo)入一臺機器人、一個控制柜。具體操作步驟如下：93932.6.2導(dǎo)入滑臺機械裝置在“基本”功能選項卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“瀏覽庫文件…”2.6滑臺仿真工作站布局94942.6.2導(dǎo)入滑臺機械裝置選擇之前已經(jīng)保存的“滑臺機械裝置”→單擊“打開”2.6滑臺仿真工作站布局95952.6.3調(diào)整滑臺機械裝置位置在“布局”窗口→選中“滑臺機械裝置”單擊右鍵→依次選擇“位置”→“設(shè)定位置”2.6滑臺仿真工作站布局96962.6.3調(diào)整滑臺機械裝置位置在大地坐標(biāo)中位置X、Y、Z輸入：“800，800，0”，方向輸入：“0，0，-90”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.6滑臺仿真工作站布局97972.6.4導(dǎo)入IRC5Compact控制器及調(diào)整位置在“基本”功能選項卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“IRC5Compact”模型2.6滑臺仿真工作站布局98982.6.4導(dǎo)入IRC5Compact控制器及調(diào)整位置在“布局”窗口→選中“IRC5_Compact”單擊右鍵→次選擇“位置”→“設(shè)定位置”→在大地坐標(biāo)中位置X、Y、Z輸入：“-800，-800，0”，方向輸入：“0，0，90”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.6滑臺仿真工作站布局9999Smart組件是RobotStudio軟件實現(xiàn)虛擬仿真必不可少的功能，它是機器人I/O信號對仿真對象運動屬性控制的連接橋梁。由此可以看出，Smart組件其實就是由I/O信號控制功能與仿真對象的屬性配置兩大核心功能構(gòu)成。smart組件是給幾何體賦予仿真的效果，比如，我們通過I/O控制噴槍噴霧開關(guān)變化的效果，機器人周邊設(shè)備動作等。上面我們學(xué)習(xí)了怎么樣創(chuàng)建一個滑臺機械裝置，為這個滑臺機械裝置的動作加上了I/O的控制，這就是一個Smart組件。2.7Smart組件的創(chuàng)建2.7.1創(chuàng)建Smart組件滑臺仿真工作站完成布局后，接下來創(chuàng)建Smart組件，具體操作步驟如下：100100在“建?！惫δ苓x項卡中，選擇“Smart組件”→在“布局”窗口→選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Slidingtable”2.7Smart組件的創(chuàng)建2.7.1創(chuàng)建Smart組件滑臺仿真工作站完成布局后，接下來創(chuàng)建Smart組件，具體操作步驟如下：1011012.7.1創(chuàng)建Smart組件在“布局”窗口→選中“滑臺機械裝置”鼠標(biāo)左鍵點住，拖動到“SC_Slidingtable”松開→在“組成”窗口下找到“子對象組件”，選中“滑臺機械裝置”單擊右鍵→選擇“設(shè)為Role”2.7Smart組件的創(chuàng)建1021022.7.2添加子組件單擊“添加組件”2.7Smart組件的創(chuàng)建1031032.7.2添加子組件選擇“本體”→選擇“PoseMover”2.7Smart組件的創(chuàng)建1041042.7.2添加子組件屬性Mechanism選擇“滑臺機械裝置”，Pose選擇“姿態(tài)1”，Duration輸入“5”S→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.7Smart組件的創(chuàng)建1051052.7.2添加子組件重復(fù)以上操作，只是Pose選擇“姿態(tài)2”，單擊“添加組件”→選擇“本體”→選擇“PoseMover”→屬性Mechanism選擇“滑臺機械裝置”，Pose選擇“姿態(tài)2”，Duration輸入“5”S→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.7Smart組件的創(chuàng)建1061062.7.3創(chuàng)建信號和連接選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸入”2.7Smart組件的創(chuàng)建1071072.7.3創(chuàng)建信號和連接信號類型選擇“DigitalInput”,信號名稱輸入“di1”→單擊“確定”2.7Smart組件的創(chuàng)建1081082.7.3創(chuàng)建信號和連接重復(fù)以上操作，信號名稱輸入“di2”。選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸入”→信號類型選擇“DigitalInput”,信號名稱輸入“di2”→單擊“確定”2.7Smart組件的創(chuàng)建1091092.7.3創(chuàng)建信號和連接選擇“設(shè)計”窗口→鼠標(biāo)左鍵點住di1連接到PoseMover[姿態(tài)1]的Execute端再松開，鼠標(biāo)左鍵點住di2連接到PoseMover_2[姿態(tài)2]的Execute端再松開2.7Smart組件的創(chuàng)建1101102.7.4仿真調(diào)試在“仿真”功能選項卡，單擊回到“視圖1”2.7Smart組件的創(chuàng)建1111112.7.4仿真調(diào)試單擊“播放”→在“布局”窗口，選中“SC_Slidingtable”單擊右鍵→選擇“屬性”2.7Smart組件的創(chuàng)建1121122.7.4仿真調(diào)試分別控制（單擊）di1或di2,可以看到滑塊在滑臺上面左右移動2.7Smart組件的創(chuàng)建1131132.7.4仿真調(diào)試在“布局”窗口，選中“SC_Slidingtable”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件”2.7Smart組件的創(chuàng)建1141142.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號Smart組件完成后，Smart組件跟機器人配合起來動作只能通過I/O通訊才能完成虛擬仿真的控制效果。新建機器人工作站及導(dǎo)入滑臺模型的具體操作步驟如下：1)新建一個機器人工作站系統(tǒng)。可以從布局建立一個新的工作站系統(tǒng)（也可以用系統(tǒng)內(nèi)自帶的工作站解決方案），建議新建一個空工作站，再配置系統(tǒng)。1151152.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號在“基本”功能選項卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“瀏覽庫文件…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1161162.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號選擇“SC_Slidingtable.rslib”→單擊“打開”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1171172.8.1創(chuàng)建I/O板在“控制器”功能選項卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1181182.8.1創(chuàng)建I/O板選中“DeviceNetDevice”單擊右鍵→選擇“新建DeviceNetDevice…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1191192.8.1創(chuàng)建I/O板使用來自模板的值選擇“DSQC651CombiI/ODevice”→Address參數(shù)輸入把63改成102.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1201202.8.1創(chuàng)建I/O板單擊“確定”→單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1211212.8.2創(chuàng)建I/O信號在“控制器”功能選項卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1221222.8.2創(chuàng)建I/O信號Name輸入“do1”→TypeofSignal選擇“DigitalOutput”→AssignedtoDevice選擇“d651”→Devicemapping輸入“32”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1231232.8.2創(chuàng)建I/O信號單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1241242.8.2創(chuàng)建I/O信號重復(fù)以上操作，再創(chuàng)建一個輸出信號do2；在“控制器”功能選項卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→Name輸入“do2”→TypeofSignal選擇“DigitalOutput”→AssignedtoDevice選擇“d651”→Devicemapping輸入“33”→單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1251252.8.2創(chuàng)建I/O信號信號設(shè)置好要重啟之后才能生效，在“控制器”功能選項卡中，選擇“重啟”→選擇“重啟動（熱啟動）（R）”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號1261262.8.2創(chuàng)建I/O信號單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號錠1271272.9機器人跟Smart組件通信2.9.1工作站邏輯設(shè)定在“仿真”功能選項卡中，選擇“工作站邏輯”1281282.9機器人跟Smart組件通信2.9.1工作站邏輯設(shè)定選擇“設(shè)計”窗口→單擊System23旁邊的“▽”→選擇“do1和do2”1291292.9機器人跟Smart組件通信2.9.2完成機器人跟Smart組件通信用鼠標(biāo)左鍵點住System23的“do1”信號連接到SC_Slidingtable的“di1”信號上后松開→再用鼠標(biāo)左鍵點住System23的“do2”信號連接到SC_Slidingtable的“di2”信號上后松開1301302.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在“基本”功能選項卡中，依次選擇“路徑”→選擇“空路徑”1311312.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在“路徑和目標(biāo)點”窗口下可以看到生成的空路徑“Path_10”，選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令”1321322.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在指令模板中選擇“Set”→雜項Signal選擇“do1”→單擊“創(chuàng)建”1331332.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程重復(fù)以上操作步驟，在指令模板中選擇“WaitTine”→雜項Time輸入“3”→單擊“創(chuàng)建”1341342.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程重復(fù)以上操作步驟，在指令模板中選擇“Reset”→雜項Signal選擇“do1”→單擊“創(chuàng)建”1351352.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程選擇已經(jīng)完成的三個程序指令單擊右鍵→選擇“復(fù)制”1361362.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程再選擇最后一個程序指令單擊右鍵→選擇“粘貼”→把“Setdo1”改為“Setdo2”→“Resetdo1”改為“Resetdo2”1371372.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程選擇第二個“Setdo1”單擊右鍵→選擇“編輯指令（I）…”1381382.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程把“do1”改為“do2”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”1391392.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程選擇第二個“Resetdo1”單擊右鍵→選擇“編輯指令（I）…”1401402.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程選擇第二個“Resetdo1”單擊右鍵→選擇“編輯指令（I）…”1411412.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程把“do1”改為“do2”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”1421422.10Smart組件效果調(diào)試2.10.2同步到RAPID…在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”→選擇“同步到RAPID…”1431432.10Smart組件效果調(diào)試2.10.2同步到RAPID…同步一欄全部勾選→單擊“確定”1441442.10Smart組件效果調(diào)試2.10.3仿真設(shè)定在“仿真”功能選項卡中，選擇“仿真設(shè)定”→單擊“T_ROB1”→在T_ROB1的設(shè)置中進入點選擇“Path_10”1451452.10Smart組件效果調(diào)試2.10.4仿真調(diào)試回到“視圖1”，在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，就可以觀看效果了1461462.10Smart組件效果調(diào)試如果想連續(xù)工作，就返回到“仿真設(shè)定”里運行模式選中為“連續(xù)”即可2.10.4仿真調(diào)試1471472.11仿真效果輸出在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”（開始仿真）→單擊“仿真錄像”（開始記錄仿真動畫）→單擊“停止錄像”（可以停止錄制）→單擊“查看錄像”（可以打開所錄制的視頻文件）1.視頻文件形式輸出1481482.11仿真效果輸出視頻文件輸出效果2.視頻文件輸出1491492.11仿真效果輸出設(shè)置好打包的名字和位置以及密碼之后單擊“確定”→完成工作站打包文件輸出3.工作站打包保存文件輸出1501502.11仿真效果輸出打包后的文件輸出和保存后的文件輸出是以下這樣3.工作站打包保存文件輸出THANKS!125第3章工業(yè)機器人搬運工作站仿真

152/104工業(yè)機器人搬運仿真工作站描述工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局創(chuàng)建Smart組件創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號機器人跟Smart組件通信創(chuàng)建搬運仿真工作站程序Smart組件效果調(diào)試創(chuàng)建碰撞監(jiān)控仿真效果輸出練習(xí)任務(wù)153/104工業(yè)機器人搬運仿真工作站描述

工業(yè)機器人搬運工作站是一種自動化設(shè)備系統(tǒng)，用于處理和搬運重物或大物件。它通常由一個或多個機器人工作臂組成，配備有各類傳感器和夾具，以便完成各種搬運任務(wù)。

工業(yè)機器人搬運工作站的主要功能是將物品從一個位置移動到另一個位置，例如從生產(chǎn)線上一個工作站到另一個工作站，或從貨架上取出物品并放置到指定位置。它可以根據(jù)預(yù)先編程的路徑和動作來執(zhí)行任務(wù)，也可以通過與其他設(shè)備或系統(tǒng)的集成來實現(xiàn)自動化流程操作。

這種工作站通常具有高度靈活性和精確性，可以根據(jù)需要進行靈活定制和配置。它可以處理各種類型和不同尺寸的物品，包括重型物品、小件物品和易碎物品。它還可以根據(jù)需要進行多個任務(wù)之間相互切換，從而提高生產(chǎn)效率和效益。1工業(yè)機器人搬運仿真工作站描述

工業(yè)機器人搬運工作站通常配備了先進的傳感器系統(tǒng)，以便能夠識別和檢測物品的位置、形狀和重量。這些傳感器可以幫助機器人準(zhǔn)確地抓取和放置物品，從而確保安全和可靠的操作。

下面將使用RobotStudio軟件建立工業(yè)機器人搬運仿真工作站，通過機器人系統(tǒng)工作站的創(chuàng)建、Smart組件的創(chuàng)建、I/O板及I/0信號的創(chuàng)建、機器人跟Smart組件通信、搬運仿真工作站程序的創(chuàng)建等任務(wù)的學(xué)習(xí)掌握工業(yè)機器人滑臺工作站仿真操作。1工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局

通過RobotStudio自帶的模型庫可以快速創(chuàng)建一個簡易虛擬搬運工作站。從而實現(xiàn)把物件從A點運至B點后按指定方向、位置的擺放。21）導(dǎo)入工業(yè)機器人

導(dǎo)入工業(yè)機器人的操作步驟如下：

①雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項卡中，依次選擇“新建”→選擇“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。

②單擊保存工作站圖標(biāo)→在“另存為”彈出框中輸入文件名“工業(yè)機器人搬運仿真工作站”→單擊“保存”。

③在“基本”功能選項卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB120”→在彈出框中版本選擇“IRB120”→單擊“確定”。2.1創(chuàng)建一個機器人系統(tǒng)工作站工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局22）創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)的具體操作步驟如下：

①在“基本”功能選項卡中，依次選擇“機器人系統(tǒng)”→選擇“從布局…”。

②在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”彈框中設(shè)置好系統(tǒng)名字和保存的位置（自定義）后→單擊“下一個”→選擇好機械裝置勾選“IRB120_3_58_01”→單擊“下一個”→在編輯項中單擊“選項”→單擊類別中“DefaultLanguage”→勾選“Chinese”→單擊類別中“IndustrialNetworks”→勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”→單擊類別中“AnybusAdapters”→勾選“840-2PROFIBUSAnybusDevice”→單擊“確定”→單擊“完成”→系統(tǒng)建立完成后右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。2.1創(chuàng)建一個機器人系統(tǒng)工作站工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局22.2創(chuàng)建搬運工作站模型與前面的滑臺工作站直接從庫中導(dǎo)入不同，本節(jié)我們需要自己建立模型塊并進行相應(yīng)的應(yīng)用。1）創(chuàng)建取料臺創(chuàng)建取料臺的具體操作步驟如下：①在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-1所示。圖3-1創(chuàng)建方體工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2②按照取料臺的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入→角點（mm）參數(shù)輸入：-70、-400、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：360→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-2所示。圖3-2創(chuàng)建方體完成2.2創(chuàng)建搬運工作站模型工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2③在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇單擊“重命名”→在重命名彈框中輸入“取料臺”→單擊“回車”鍵，如圖3-3所示。圖3-3部件重命名2.2創(chuàng)建搬運工作站模型工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2④在“布局”窗口，選中“取料臺”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→在“顏色”彈框中選擇“粉色”（第二行最后一項）→單擊“確定”，如圖3-4和圖3-5所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-5部件顏色修改完成圖3-4部件顏色修改工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局22）創(chuàng)建放料臺創(chuàng)建放料臺的具體操作步驟如下：①在“建模”功能選項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-6所示。②按照放料臺的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入第1個放料臺尺寸參數(shù)→角點（mm）參數(shù)輸入：350、-75、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-7所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-7創(chuàng)建放料臺（1）圖3-6創(chuàng)建放料臺工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2③按照放料臺的步驟進行參數(shù)輸入第2個放料臺尺寸參數(shù)→角點（mm）參數(shù)輸入：350、-15、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：60→寬度（mm）參數(shù)輸入：120→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-8所示。④按照放料臺的步驟進行參數(shù)輸入第3個放料臺尺寸參數(shù)→角點（mm）參數(shù)輸入：410、-15、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：60→寬度（mm）參數(shù)輸入：120→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-9所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-9創(chuàng)建放料臺（3）圖3-8創(chuàng)建放料臺（2）工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

⑤在“布局”窗口，選中“部件_2”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“放料臺1”→單擊“回車”鍵，如圖3-10所示。⑥重復(fù)上一步步驟完成“部件_3”和“部件_4”的重命名操作，分別命名為“放料臺2”和“放料臺3”，如圖3-11所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-11放料臺2和放料臺3重命名圖3-10放料臺1命名工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，選中“放料臺1”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“紅色”（第二行第一項）→單擊“確定”，如圖3-12和圖3-13所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-13放料臺1顏色修改完成圖3-12放料臺顏色修改工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2⑧重復(fù)上一步步驟完成“放料臺2”和“放料臺3”的顏色設(shè)定操作，分別設(shè)置為“黃色”和“綠色”，如圖3-14所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-14放料臺2和放料臺3顏色修改完成工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局23）創(chuàng)建物料創(chuàng)建物料的具體操作步驟如下：①在“建模”功能選項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-15所示。②按照物料的數(shù)據(jù)進行第1個物料尺寸參數(shù)輸入→角點（mm）參數(shù)輸入：-70、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-16所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-16設(shè)定物料1參數(shù)圖3-15創(chuàng)建物料工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2③按照物料的數(shù)據(jù)進行第2個物料尺寸參數(shù)輸入→角點（mm）參數(shù)輸入：50、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-17所示。④按照物料的數(shù)據(jù)進行第3個物料尺寸參數(shù)輸入→角點（mm）參數(shù)輸入：170、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-18所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-18設(shè)定物料3參數(shù)圖3-17設(shè)定物料2參數(shù)工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，選中“部件_5”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“物料1”→單擊“回車”鍵，如圖3-19所示。⑥重復(fù)上一步步驟完成“部件_6”和“部件_7”的重命名，分別命名為“物料2”和“物料3”，如圖3-20所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-20物料2和物料3重命名圖3-19物料1重命名工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，選中“物料1”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“紅色”→單擊“確定”，如圖3-21所示。⑧重復(fù)上一步步驟完成“物料2”和“物料3”的設(shè)定顏色，分別設(shè)置為“黃色”和“綠色”，如圖3-22所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-22物料2和物料3顏色修改圖3-21物料1顏色修改工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局24）創(chuàng)建吸盤模型在創(chuàng)建吸盤工具之前要先創(chuàng)建吸盤模型，同時為了更清晰地定位吸盤模型，則應(yīng)先把機器人隱藏起來，操作步驟如下：①在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58_01”單擊右鍵→取消“可見”（“可見”前面不打“√”），如圖3-23和圖3-24所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-24隱藏機器人去除可見圖3-23隱藏機器人工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2隱藏機器人后，創(chuàng)建吸盤模型的具體操作步驟如下：②在“建模”功能選項卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“圓柱體”，如圖3-25所示。③按照吸盤模型的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入→基座中心點（mm）參數(shù)輸入：0、0、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→半徑（mm）參數(shù)輸入：30→直徑（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-26所示。注意：半徑和直徑，只要輸入其中一項即可，另外一項數(shù)據(jù)會自動生成。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-25創(chuàng)建圓柱體圖3-26吸盤參數(shù)設(shè)定工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2④在“布局”窗口，選中“部件_8”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“吸盤”→單擊“回車”鍵，如圖3-27所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-27吸盤重命名工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，選中“吸盤”單擊右鍵→依次選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“藍色”→單擊“確定”，如圖3-28和圖3-29所示。2.2創(chuàng)建搬運工作站模型圖3-29吸盤顏色修改（2）圖3-28吸盤顏色修改（1）工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2為了實現(xiàn)吸盤工具的關(guān)聯(lián)動作，需對吸盤模型參數(shù)進行設(shè)定，創(chuàng)建吸盤工具的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“吸盤”單擊右鍵→依次選擇“修改”→選擇“設(shè)定本地原點”→在設(shè)置框中參考選擇“本地”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-30和圖3-31所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-31吸盤參考選擇圖3-30吸盤本地原點設(shè)定工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

2）在“建?！惫δ苓x項卡中，依次選擇“框架”→選擇“創(chuàng)建框架”→在設(shè)置框中，框架位置（mm）參數(shù)輸入：“0、0、50”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-32和圖3-33所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-33設(shè)定框架位置參數(shù)圖3-32創(chuàng)建框架工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

3）在“布局”窗口，選中“框架_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“tool1”→單擊“回車”鍵，如圖3-34和圖3-35所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-35框架重命名（2）圖3-34框架重命名（1）工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

4）在“建模”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建工具”→在“創(chuàng)建工具”彈框中Tool名稱改為：“MyNewTool1”→選擇組件：⊙使用已有的部件“吸盤”→重量（kg）參數(shù)輸入：1→重心（mm）參數(shù)輸入：“0、0、0”→單擊“下一個”→數(shù)值來自目標(biāo)點/框架選擇“tool1”→單擊“>”→單擊“完成”，如圖3-36~圖3-38所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-37組件選擇圖3-36創(chuàng)建工具工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

5）完成后的吸盤工具創(chuàng)建，如圖3-39所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-39吸盤工具完成圖3-38目標(biāo)點/框架選擇并完成工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

6）在“布局”窗口，選中“MyNewTool1”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB120_3_58__01（T_ROB1）”→在“更新定位”彈框中單擊“是”，如圖3-40和圖3-41所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-41確認更新圖3-40安裝MyNewTool1到機器人工業(yè)機器人搬運仿真工作站布局2

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“可見”（“可見”前面打“√”）恢復(fù)可見，如圖3-42所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-42恢復(fù)機器人可見狀態(tài)創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建Smart子組件的具體操作步驟如下：1)在“建?！惫δ苓x項卡中，選擇“Smart組件”→在“布局”窗口→選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Transport”，如圖3-43所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-43Smart組件重命名創(chuàng)建Smart組件3

2）在子對象組件中，單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Attacher”→在左側(cè)屬性欄的Parent屬性中選擇“MyNewTool1”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-44和圖3-45所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-45Parent屬性選擇圖3-44安裝一個對象創(chuàng)建Smart組件3

3）單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Detacher”→單擊“關(guān)閉”拆除安裝組件，如圖3-46和圖3-47所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-47拆除安裝組件圖3-46Detacher動作創(chuàng)建Smart組件3

4）點擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicGate”→在左側(cè)屬性欄Operator中選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-48和圖3-49所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-49Operator屬性選擇圖3-48信號和屬性設(shè)定創(chuàng)建Smart組件3

5）點擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicSRLatch”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-50和圖3-51所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-51添加完成圖3-50添加LogicSRLatch設(shè)定創(chuàng)建Smart組件3

6）點擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“LineSensor”→單擊“工業(yè)機器人搬運仿真工作站：視圖1”，如圖3-51和圖3-52所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-52返回視圖1圖3-51選擇傳感器LineSensor創(chuàng)建Smart組件3

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”→在關(guān)節(jié)運動欄第5軸輸入“0”→單擊“回車”鍵→單擊“關(guān)閉”，如圖3-53~圖3-55所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-54第5軸參數(shù)選擇圖3-53機械裝置手動關(guān)節(jié)創(chuàng)建Smart組件33.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-55第5軸參數(shù)輸入并關(guān)閉

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”→在關(guān)節(jié)運動欄第5軸輸入“0”→單擊“回車”鍵→單擊“關(guān)閉”，如圖3-53~圖3-55所示。創(chuàng)建Smart組件3

8）在“布局”窗口，選中“LineSensor”單擊右鍵→選擇“屬性”→在屬數(shù)參數(shù)欄中Start（mm）參數(shù)輸入：“423、0、630”→End（mm）參數(shù)輸入：“427、0、630”→Radius（mm）參數(shù)輸入：“3”→Active參數(shù)輸入：“0”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-56和圖3-57所示。注意：因為傳感器要跟著機器人運動，所以傳感器應(yīng)該安裝到機器人吸盤上。接下來我們要完成傳感器的安裝。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-57“LineSensor”屬性參數(shù)輸入圖3-56“LineSensor”屬性創(chuàng)建Smart組件3

9）在“布局”窗口，選中“LineSensor”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“吸盤”→單擊“否（N）”，如圖3-58和圖3-59所示。

注意：因為傳感器的位置我們已經(jīng)放置好，所以不用更新位置。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-59不更新“LineSensor”位置圖3-58“LineSensor”安裝到吸盤創(chuàng)建Smart組件3

10）單擊“SC_Transport”視圖，回到Smart組件，如圖3-60所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-60返回Smart組件創(chuàng)建Smart組件3在本項目中需進行9對關(guān)聯(lián)屬性連接，主要根據(jù)工業(yè)機器人所完成的動作來確定，則信號創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸入+”→在“添加I/OSigmals”彈框中信號類型：選擇“DigitalInput”→信號名稱：輸入“di1”→單擊“確定”，如圖3-61和圖3-62所示。

注意：創(chuàng)建一個數(shù)字輸入信號，用于控制吸盤工具拾取釋放動作，置1為拾取，置0為釋放。3.2創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號屬性圖3-62輸入信號名稱圖3-61輸入信號類型創(chuàng)建Smart組件32）選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸出+”→在“添加I/OSigmals”彈框中信號類型：選擇“DigitalOutput”→信號名稱：輸入“do1”→單擊“確定”，如圖3-63和圖3-64所示。

注意：創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號，用于反饋吸盤完成拾取釋放動作的信號，置1為拾取完成，置0為釋放完成。3.2創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號屬性圖3-64輸出信號名稱圖3-63輸出信號類型

設(shè)置LineSensor，創(chuàng)建LineSensor的屬性SensedPart，指的是將線傳感器所檢測到的與其接觸的物體作為拾取對象。

當(dāng)機器人的吸盤工具運動到產(chǎn)品拾取位置時，工具上面的線傳感器檢測到了產(chǎn)品A，則產(chǎn)品A即為拾取對象，并將產(chǎn)品A作為到達位置的釋放對象。創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建LineSensor、Attacher、Detacher屬性連結(jié)的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點住LineSensor子組件的“SensedPart（）”端連接到Attacher子組件的“Child（）”端后再松開，如圖3-65所示。圖3-65組件連接（1）3.3創(chuàng)建屬性連結(jié)創(chuàng)建Smart組件3

2）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點住Attacher子組件的“Child（）”端連接到Detacher子組件的“Child（）”端后再松開，如圖3-66所示。3.3創(chuàng)建屬性連結(jié)圖3-66組件連接（2）創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建信號和連接的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點住輸入信號的“di1（0）”連接到LineSensor的“Active（0）”端后再松開，如圖3-67所示。解釋：當(dāng)輸入信號di1置1時觸發(fā)傳感器開始檢測。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-67信號輸入創(chuàng)建Smart組件3

2）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點住LineSensor的“SensorOut（0）”端連接到Attacher的“Execute（0）”端后再松開，如圖3-68所示。解釋：當(dāng)傳感器檢測到物體之后觸發(fā)，執(zhí)行拾取動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-68傳感器檢測信號輸入創(chuàng)建Smart組件3

3）選擇“設(shè)計”窗口→點住Attacher的“Executed”端連接到LogicSRLatch的“Set”端再松開，如圖3-69所示；解釋：當(dāng)拾取完成后，觸發(fā)置位/復(fù)位組件，執(zhí)行“置位”動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-69觸發(fā)置位/復(fù)位組件創(chuàng)建Smart組件3

4）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點住輸入信號的“di1（0）”連接到LogicGate的“InputA（0）”端后再松開，如圖3-70所示。解釋：當(dāng)輸入信