TZGCSC 009-2024 數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機技術(shù)規(guī)范

團 體 標 準T/ZGCSC009—2024數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機技術(shù)規(guī)范數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機技術(shù)規(guī)范TechnicalSpecificationsforDigitalRoadsideRadar-VideoIntegrationDevice2024-08-20發(fā)布 2024-08-21實施中關(guān)村慧城業(yè)技術(shù)新戰(zhàn)盟 發(fā)布T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024II目 次前言 II112范引文件 13語定義 14能25體36能37能58據(jù)輸通接69氣全610備觀結(jié)要求 611備裝612驗則試方法 713志包、輸貯存 9附錄A（料）檢項目 10T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件主要起草人：谷博宇、張銀河、王海瑞、封順天、連浩鑫、毛冬、趙夢、龐宏杰、王井偉、劉紅文、肖思淼、王源、龔成宇、李彥峰、李瑩燭、王建。本文件為首次發(fā)布。T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024PAGEPAGE1數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機技術(shù)規(guī)范范圍本文件適用于數(shù)字道路項目中應(yīng)用的雷視一體機產(chǎn)品的選型和應(yīng)用。（GB/T9254.2信息技術(shù)設(shè)備、多媒體設(shè)備和接收機電磁兼容第2部分：抗擾度要求GB/T20609-2023交通信息采集微波交通流檢測器GB/T24726-2021交通信息采集視頻交通流檢測器GB/T28181-2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T28789—2012視頻交通事件檢測器JTGD202017公路路線設(shè)計規(guī)范GB/T24726—2021和GB/T28789—2012界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。雷視一體機millimeter-waveradar采用毫米波雷達技術(shù)和視頻圖像技術(shù)對道路上的交通流進行動態(tài)信息采集，用以檢測并輸出目標區(qū)域的機動車類型、車流量、車牌號、車速等數(shù)據(jù)的檢測設(shè)備。交通參數(shù)trafficparameters車流量、平均車速、車頭時距、車頭間距、時間占有率、排隊長度等綜合反映交通狀況的定量指標。交通事件trafficincident[來源：GB/T28789-2012，3.1]自動標定automaticcalibration雷視一體機自動標定是自動化校準雷達與攝像頭空間姿態(tài)的過程，確保雙感知數(shù)據(jù)在統(tǒng)一坐標下精確匹配，實現(xiàn)時空上的精準融合分析。語義分割semanticsegmentation語義分割是通過算法識別并區(qū)分圖像中每個像素所屬物體類別的技術(shù)，以實現(xiàn)對道路用戶及環(huán)境的精細理解。車流量vehiclevolume在規(guī)定時間內(nèi)通過道路上檢測斷面的車輛數(shù)。[來源：GB/T24726-2021，3.3]殘影residualimage雷達針對在某一位置的實際已不存在的目標形成感知像，并保持該感知像超過一段時間。航向角headingangle交通目標行駛方向與正北方向順時針的夾角。檢測率rateofaccuratedetecting檢測率rateofaccuratedetecting系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)下,交通事件發(fā)生時,系統(tǒng)正確檢測并報警的次數(shù)占實際發(fā)生交通事件總次數(shù)的比率。[來源：GB/T28789-2012，3.9]漏報率rateoffailedalarm系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件發(fā)生但未能檢測并報警的次數(shù)占實際發(fā)生交通事件總次數(shù)的比率。[來源：GB/T28789-2012，3.10]虛報率rateoffalsealarm系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件未發(fā)生而系統(tǒng)出現(xiàn)虛假報警的次數(shù)占交通事件報警總次數(shù)的比率。丟包率packetlossrate閃爍glint閃爍是指在視頻或雷達數(shù)據(jù)流傳輸過程中出現(xiàn)的不連續(xù)顯示現(xiàn)象，表現(xiàn)為圖像短暫中斷或雷達回波信號丟失。4 功能框圖圖1 雷視體功組示圖雷視一體機支持通過RS-485或RJ-45等接口對與信控機、邊緣計算系統(tǒng)和業(yè)務(wù)平臺交互雷視結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。功能要求性能要求數(shù)據(jù)傳輸及通信接口要求雷視一體機數(shù)據(jù)傳輸及通信接口須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母咝?，支持靈活的參數(shù)配置與數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，確保系統(tǒng)長期穩(wěn)定運行與信息的無縫對接。電氣安全要求其他要求數(shù)據(jù)融合雷視一體機應(yīng)具備對同一檢測目標輸出進行雷達和視覺數(shù)據(jù)融合功能，對同一檢測目標生成完整的目標ID、運行軌跡、速度、行駛方向、位置信息等數(shù)據(jù)，且應(yīng)具備輸出目標經(jīng)緯度信息的功能。雷視一體機應(yīng)支持自動外參標定功能，支持自動調(diào)整雷視一體機的外參參數(shù)，并實時反饋標定效果。雷視一體機宜支持道路語義分割的功能。雷視一體機應(yīng)具備對監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的車牌寬度大于100像素的車輛車牌號識別能力，支持對檢測到的道路車輛輸出對應(yīng)車輛的車牌號、車牌顏色等車輛屬性信息。支持機動車目標持續(xù)跟蹤功能，在雷視一體機檢測范圍內(nèi)，機動車目標持續(xù)移動或停止時間未超過120s時，雷視一體機能保持機動車ID連續(xù)唯一。交通參數(shù)檢測交通事件檢測與預(yù)警視頻監(jiān)控雷視一體機應(yīng)支持對檢測道路實時視頻監(jiān)控功能，應(yīng)支持按GB/T28181標準協(xié)議對外輸出視頻流。智能抓拍雷視一體機應(yīng)支持智能抓拍功能，支持在發(fā)生交通事件時抓拍事件的對應(yīng)照片并自動提交車牌號碼、行駛方向、行駛速度、行駛加速度、發(fā)生事件的航向角等參數(shù)，且抓拍圖片可對外輸出。故障自檢OTA升級雷視一體機應(yīng)支持遠程在線升級、重啟及運維管理功能?？臻g同步雷視一體機的輸出結(jié)果應(yīng)統(tǒng)一到毫米波雷達坐標系。時間同步雷視一體機應(yīng)支持時間同步功能,宜采用精確時間協(xié)議（PTP）。雷視一體機應(yīng)具備本地存儲和斷點上傳功能。本地存儲時長不少于7天。RS-485或RJ-45相機性能雷視一體機內(nèi)置攝像頭應(yīng)滿足如下要求：——傳感器不低于800w像素?！獔D像分辨率不低于3864(H)×2228(V)。自動標定雷視一體機自動外參標定相對旋轉(zhuǎn)誤差≤0.26rad，相對平移誤差≤0.2m。語義分割道路語義分割準確度≥90%。注：道路語義分割指道路上動態(tài)目標的語義分割，比如行人、汽車、自行車、電動自行車等。車道語義分割準確度≥90%。注：車道語義分割指道路中靜態(tài)目標的語義分割，比如車道上的黃線、斑馬線、白線、導(dǎo)流線等。檢測范圍雷視一體機檢測區(qū)域覆蓋范圍、機動車有效測速范圍應(yīng)滿足如下要求：40m（8）350m——機動車有效測速范圍應(yīng)覆蓋-250km/h~250km/h。交通目標檢測90≥256IDID率≤35%目標無殘影率≥99.5%?！?00≤0.25m，≤0.5m；100m≤0.4m0.6m——速度檢測絕對誤差平均值≤0.2km/h，絕對誤差最大值≤0.3km/h?！较蚪菣z測絕對誤差平均值≤0.5°，絕對誤差最大值≤1°。交通參數(shù)檢測交通參數(shù)檢測準確率≥90%交通事件檢測率≥98%，漏報率≤2%，虛報率≤1%，交通事件預(yù)警從事件觸發(fā)到最終輸出的計算時延≤500ms。在線時長率≥99%。最大時延≤10ms，平均時延≤8ms。功耗電源功耗應(yīng)≤25W，且電源適應(yīng)性符合GB/T20609-2023中4.10.1的規(guī)定。數(shù)據(jù)傳輸雷視一體機數(shù)據(jù)傳輸能力應(yīng)滿足如下要求：——機動車交通參數(shù)傳輸數(shù)據(jù)間隔1s～3600s可調(diào)，交通事件數(shù)據(jù)即時傳輸。——設(shè)備丟包率≤0.1%。——異常數(shù)據(jù)幀條數(shù)占比≤0.01%。——設(shè)備上報數(shù)據(jù)目標閃爍出現(xiàn)率≤10%。通信接口應(yīng)至少支持RJ45通訊接口。通信接口宜滿足以下要求：——物理層：支持以太網(wǎng)等接口，支持10/100BASE-T全雙工通信；——網(wǎng)絡(luò)層：宜支持采用IP協(xié)議，支持IPv4和IPv6；——傳輸層：宜采用UDP或TCP協(xié)議。絕緣電阻應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.1的規(guī)定。介質(zhì)強度應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.2的規(guī)定。接地與防雷應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.3的規(guī)定。電磁兼容性應(yīng)符合GB/T9254.2的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.10.3的規(guī)定?？煽啃?20h9910支持道路路側(cè)信號燈桿、電警桿等其他立桿正裝或側(cè)裝，架設(shè)高度≥6m。產(chǎn)品的檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗兩類，附錄A中給出檢驗內(nèi)容指標項列表。在環(huán)境照度300lx條件下，目距300mm～500mm情況下，對采集器的外殼進行目視檢查，應(yīng)符合10的要求；用酒精棉球擦拭銘牌、文字、符號等15min，不應(yīng)被擦除。功能試驗方法JTGD20—2017≥6m雷視一體機正常工作5min后進行實時觀測，雷視一體機在達到統(tǒng)計周期后應(yīng)通過上位機或其他數(shù)雷視一體機的采樣間隔10min,采集器在觸發(fā)事件時應(yīng)通過上位機或其他數(shù)據(jù)接口輸出交通事件信息。雷視一體機的采樣間隔為10min,采集器應(yīng)通過上位機或其他數(shù)據(jù)接口輸出檢測目標融合后的運行軌跡，運行軌跡應(yīng)完整且穩(wěn)定。雷視一體機連續(xù)工作7天，內(nèi)部存儲的數(shù)據(jù)可正常調(diào)閱，無數(shù)據(jù)丟失。網(wǎng)絡(luò)通訊斷開或異常、系統(tǒng)設(shè)備故障異常，雷視一體機應(yīng)正常檢測記錄及提示。OTA準備比現(xiàn)有軟件版本號更高的升級包，使用OTA升級功能對采集器的軟件進行升級，升級完成后軟件版本號應(yīng)與升級包一致。在雷視一體機相關(guān)應(yīng)用界面查看是否有視頻監(jiān)控畫面，同時將雷視一體機連接到任意正規(guī)具備GB/T28181協(xié)議視頻解析的第三方視頻軟件，查看在GB/T28181協(xié)議下是否能查看到實時監(jiān)控畫面。檢查雷視一體機是否能在發(fā)出事件數(shù)據(jù)時對事件進行圖片抓拍。T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024888003864(H)×2228(V雷視一體機檢測范圍試驗方法如下：——將受試雷視一體機接入設(shè)備采控平臺，檢查受試設(shè)備的實際覆蓋范圍，記錄橫縱向范圍值；并檢查受試雷達是否支持每條車道來去向檢測配置功能。RCS≤10dBsm≤0.3km/h100使用雷視一體機目標模擬器驗證受試雷達同一時刻的最大檢測目標數(shù)量是否應(yīng)≥256個。在實際交通場景下，通過設(shè)備采控平臺采集100條受試雷視一體機上報的機動車目標ID數(shù)據(jù)，與視頻采集數(shù)據(jù)進行對比，計算ID連續(xù)唯一準確率。在實際交通場景下，將受試雷視一體機接入設(shè)備采控平臺，按下述要求進行試驗：0～250m5RTK——將受試雷視一體機上報的目標速度與通過目標軌跡推算出的速度進行對比，驗證雷視一體機對機動車速度的檢測精度?！獙⑹茉嚴滓曇惑w機上報的機動車目標航向角與設(shè)備采控平臺通過歷史軌跡計算出的航向角進行比對，計算航向角檢測精度。注：可以使用雷視一體機目標模擬器進行等效測試。在實際交通場景下，通過設(shè)備采控平臺檢查受試雷視一體機正常上報交通參數(shù)信息的準確率。在實際交通場景下，采集100條受試雷達上報的交通事件信息，與視頻數(shù)據(jù)進行對比，計算交通事件檢測率、漏報率、虛報率，并記錄其是否正常上報告警信息。數(shù)據(jù)傳輸及通信接口試驗在實際交通場景下，通過設(shè)備采控平臺采集受試雷達上報的數(shù)據(jù)，采集時長不低于24h，驗證雷達數(shù)據(jù)傳輸能力，結(jié)果應(yīng)符合8.1的要求。通過通信接口更改傳輸數(shù)據(jù)內(nèi)容及間隔，結(jié)果應(yīng)符合8.2的要求。電氣安全試驗T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024PAGEPAGE10電氣安全性能測試方法可按GB/T20609-2023中5.7的規(guī)定進行測試，測試結(jié)果應(yīng)符合9中的要求。電磁兼容測試按GB/T9254.2的規(guī)定進行，測試結(jié)果應(yīng)符合9.4的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性測試方法可按GB/T20609-2023中5.9.3的規(guī)定進行測試，測試結(jié)果應(yīng)符合9.5要求。720h產(chǎn)品標志——其他必要的技術(shù)數(shù)據(jù)。產(chǎn)品包裝產(chǎn)品包裝箱內(nèi)應(yīng)隨箱攜帶如下文件：——產(chǎn)品合格證；——產(chǎn)品使用說明書；——其他有關(guān)技術(shù)資料。運輸貯存附錄A（項目出廠檢驗型式試驗要求試驗方法交通目標檢測——∨6.412.3.2交通目標識別——∨6.4.112.3.2交通參數(shù)統(tǒng)計——∨6.512.3.2目標可視化——∨6.4.212.3.4目標融合跟蹤——∨6.4.312.3.4檢測精度——∨7.512.4.6交通事件檢測——∨6.612.4.8視頻監(jiān)控∨∨6.712.3.8智能抓拍——∨6.812.3.9故障自檢——∨6.912.3.6存儲——∨6.1312