TZGCSC 009-2024 數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)技術(shù)規(guī)范

團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/ZGCSC009—2024數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)技術(shù)規(guī)范數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)技術(shù)規(guī)范TechnicalSpecificationsforDigitalRoadsideRadar-VideoIntegrationDevice2024-08-20發(fā)布 2024-08-21實(shí)施中關(guān)村慧城業(yè)技術(shù)新戰(zhàn)盟 發(fā)布T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024II目 次前言 II112范引文件 13語(yǔ)定義 14能25體36能37能58據(jù)輸通接69氣全610備觀結(jié)要求 611備裝612驗(yàn)則試方法 713志包、輸貯存 9附錄A（料）檢項(xiàng)目 10T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件主要起草人：谷博宇、張銀河、王海瑞、封順天、連浩鑫、毛冬、趙夢(mèng)、龐宏杰、王井偉、劉紅文、肖思淼、王源、龔成宇、李彥峰、李瑩燭、王建。本文件為首次發(fā)布。T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024PAGEPAGE1數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)技術(shù)規(guī)范范圍本文件適用于數(shù)字道路項(xiàng)目中應(yīng)用的雷視一體機(jī)產(chǎn)品的選型和應(yīng)用。（GB/T9254.2信息技術(shù)設(shè)備、多媒體設(shè)備和接收機(jī)電磁兼容第2部分：抗擾度要求GB/T20609-2023交通信息采集微波交通流檢測(cè)器GB/T24726-2021交通信息采集視頻交通流檢測(cè)器GB/T28181-2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T28789—2012視頻交通事件檢測(cè)器JTGD202017公路路線設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T24726—2021和GB/T28789—2012界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。雷視一體機(jī)millimeter-waveradar采用毫米波雷達(dá)技術(shù)和視頻圖像技術(shù)對(duì)道路上的交通流進(jìn)行動(dòng)態(tài)信息采集，用以檢測(cè)并輸出目標(biāo)區(qū)域的機(jī)動(dòng)車類型、車流量、車牌號(hào)、車速等數(shù)據(jù)的檢測(cè)設(shè)備。交通參數(shù)trafficparameters車流量、平均車速、車頭時(shí)距、車頭間距、時(shí)間占有率、排隊(duì)長(zhǎng)度等綜合反映交通狀況的定量指標(biāo)。交通事件trafficincident[來(lái)源：GB/T28789-2012，3.1]自動(dòng)標(biāo)定automaticcalibration雷視一體機(jī)自動(dòng)標(biāo)定是自動(dòng)化校準(zhǔn)雷達(dá)與攝像頭空間姿態(tài)的過(guò)程，確保雙感知數(shù)據(jù)在統(tǒng)一坐標(biāo)下精確匹配，實(shí)現(xiàn)時(shí)空上的精準(zhǔn)融合分析。語(yǔ)義分割semanticsegmentation語(yǔ)義分割是通過(guò)算法識(shí)別并區(qū)分圖像中每個(gè)像素所屬物體類別的技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)道路用戶及環(huán)境的精細(xì)理解。車流量vehiclevolume在規(guī)定時(shí)間內(nèi)通過(guò)道路上檢測(cè)斷面的車輛數(shù)。[來(lái)源：GB/T24726-2021，3.3]殘影residualimage雷達(dá)針對(duì)在某一位置的實(shí)際已不存在的目標(biāo)形成感知像，并保持該感知像超過(guò)一段時(shí)間。航向角headingangle交通目標(biāo)行駛方向與正北方向順時(shí)針的夾角。檢測(cè)率rateofaccuratedetecting檢測(cè)率rateofaccuratedetecting系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)下,交通事件發(fā)生時(shí),系統(tǒng)正確檢測(cè)并報(bào)警的次數(shù)占實(shí)際發(fā)生交通事件總次數(shù)的比率。[來(lái)源：GB/T28789-2012，3.9]漏報(bào)率rateoffailedalarm系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件發(fā)生但未能檢測(cè)并報(bào)警的次數(shù)占實(shí)際發(fā)生交通事件總次數(shù)的比率。[來(lái)源：GB/T28789-2012，3.10]虛報(bào)率rateoffalsealarm系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件未發(fā)生而系統(tǒng)出現(xiàn)虛假報(bào)警的次數(shù)占交通事件報(bào)警總次數(shù)的比率。丟包率packetlossrate閃爍glint閃爍是指在視頻或雷達(dá)數(shù)據(jù)流傳輸過(guò)程中出現(xiàn)的不連續(xù)顯示現(xiàn)象，表現(xiàn)為圖像短暫中斷或雷達(dá)回波信號(hào)丟失。4 功能框圖圖1 雷視體功組示圖雷視一體機(jī)支持通過(guò)RS-485或RJ-45等接口對(duì)與信控機(jī)、邊緣計(jì)算系統(tǒng)和業(yè)務(wù)平臺(tái)交互雷視結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。功能要求性能要求數(shù)據(jù)傳輸及通信接口要求雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)傳輸及通信接口須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母咝?，支持靈活的參數(shù)配置與數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，確保系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行與信息的無(wú)縫對(duì)接。電氣安全要求其他要求數(shù)據(jù)融合雷視一體機(jī)應(yīng)具備對(duì)同一檢測(cè)目標(biāo)輸出進(jìn)行雷達(dá)和視覺數(shù)據(jù)融合功能，對(duì)同一檢測(cè)目標(biāo)生成完整的目標(biāo)ID、運(yùn)行軌跡、速度、行駛方向、位置信息等數(shù)據(jù)，且應(yīng)具備輸出目標(biāo)經(jīng)緯度信息的功能。雷視一體機(jī)應(yīng)支持自動(dòng)外參標(biāo)定功能，支持自動(dòng)調(diào)整雷視一體機(jī)的外參參數(shù)，并實(shí)時(shí)反饋標(biāo)定效果。雷視一體機(jī)宜支持道路語(yǔ)義分割的功能。雷視一體機(jī)應(yīng)具備對(duì)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的車牌寬度大于100像素的車輛車牌號(hào)識(shí)別能力，支持對(duì)檢測(cè)到的道路車輛輸出對(duì)應(yīng)車輛的車牌號(hào)、車牌顏色等車輛屬性信息。支持機(jī)動(dòng)車目標(biāo)持續(xù)跟蹤功能，在雷視一體機(jī)檢測(cè)范圍內(nèi)，機(jī)動(dòng)車目標(biāo)持續(xù)移動(dòng)或停止時(shí)間未超過(guò)120s時(shí)，雷視一體機(jī)能保持機(jī)動(dòng)車ID連續(xù)唯一。交通參數(shù)檢測(cè)交通事件檢測(cè)與預(yù)警視頻監(jiān)控雷視一體機(jī)應(yīng)支持對(duì)檢測(cè)道路實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控功能，應(yīng)支持按GB/T28181標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議對(duì)外輸出視頻流。智能抓拍雷視一體機(jī)應(yīng)支持智能抓拍功能，支持在發(fā)生交通事件時(shí)抓拍事件的對(duì)應(yīng)照片并自動(dòng)提交車牌號(hào)碼、行駛方向、行駛速度、行駛加速度、發(fā)生事件的航向角等參數(shù)，且抓拍圖片可對(duì)外輸出。故障自檢OTA升級(jí)雷視一體機(jī)應(yīng)支持遠(yuǎn)程在線升級(jí)、重啟及運(yùn)維管理功能?？臻g同步雷視一體機(jī)的輸出結(jié)果應(yīng)統(tǒng)一到毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系。時(shí)間同步雷視一體機(jī)應(yīng)支持時(shí)間同步功能,宜采用精確時(shí)間協(xié)議（PTP）。雷視一體機(jī)應(yīng)具備本地存儲(chǔ)和斷點(diǎn)上傳功能。本地存儲(chǔ)時(shí)長(zhǎng)不少于7天。RS-485或RJ-45相機(jī)性能雷視一體機(jī)內(nèi)置攝像頭應(yīng)滿足如下要求：——傳感器不低于800w像素?！獔D像分辨率不低于3864(H)×2228(V)。自動(dòng)標(biāo)定雷視一體機(jī)自動(dòng)外參標(biāo)定相對(duì)旋轉(zhuǎn)誤差≤0.26rad，相對(duì)平移誤差≤0.2m。語(yǔ)義分割道路語(yǔ)義分割準(zhǔn)確度≥90%。注：道路語(yǔ)義分割指道路上動(dòng)態(tài)目標(biāo)的語(yǔ)義分割，比如行人、汽車、自行車、電動(dòng)自行車等。車道語(yǔ)義分割準(zhǔn)確度≥90%。注：車道語(yǔ)義分割指道路中靜態(tài)目標(biāo)的語(yǔ)義分割，比如車道上的黃線、斑馬線、白線、導(dǎo)流線等。檢測(cè)范圍雷視一體機(jī)檢測(cè)區(qū)域覆蓋范圍、機(jī)動(dòng)車有效測(cè)速范圍應(yīng)滿足如下要求：40m（8）350m——機(jī)動(dòng)車有效測(cè)速范圍應(yīng)覆蓋-250km/h~250km/h。交通目標(biāo)檢測(cè)90≥256IDID率≤35%目標(biāo)無(wú)殘影率≥99.5%?！?00≤0.25m，≤0.5m；100m≤0.4m0.6m——速度檢測(cè)絕對(duì)誤差平均值≤0.2km/h，絕對(duì)誤差最大值≤0.3km/h?！较蚪菣z測(cè)絕對(duì)誤差平均值≤0.5°，絕對(duì)誤差最大值≤1°。交通參數(shù)檢測(cè)交通參數(shù)檢測(cè)準(zhǔn)確率≥90%交通事件檢測(cè)率≥98%，漏報(bào)率≤2%，虛報(bào)率≤1%，交通事件預(yù)警從事件觸發(fā)到最終輸出的計(jì)算時(shí)延≤500ms。在線時(shí)長(zhǎng)率≥99%。最大時(shí)延≤10ms，平均時(shí)延≤8ms。功耗電源功耗應(yīng)≤25W，且電源適應(yīng)性符合GB/T20609-2023中4.10.1的規(guī)定。數(shù)據(jù)傳輸雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)傳輸能力應(yīng)滿足如下要求：——機(jī)動(dòng)車交通參數(shù)傳輸數(shù)據(jù)間隔1s～3600s可調(diào)，交通事件數(shù)據(jù)即時(shí)傳輸?！O(shè)備丟包率≤0.1%?！惓?shù)據(jù)幀條數(shù)占比≤0.01%?！O(shè)備上報(bào)數(shù)據(jù)目標(biāo)閃爍出現(xiàn)率≤10%。通信接口應(yīng)至少支持RJ45通訊接口。通信接口宜滿足以下要求：——物理層：支持以太網(wǎng)等接口，支持10/100BASE-T全雙工通信；——網(wǎng)絡(luò)層：宜支持采用IP協(xié)議，支持IPv4和IPv6；——傳輸層：宜采用UDP或TCP協(xié)議。絕緣電阻應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.1的規(guī)定。介質(zhì)強(qiáng)度應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.2的規(guī)定。接地與防雷應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.8.3的規(guī)定。電磁兼容性應(yīng)符合GB/T9254.2的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)符合GB/T20609-2023中4.10.3的規(guī)定?？煽啃?20h9910支持道路路側(cè)信號(hào)燈桿、電警桿等其他立桿正裝或側(cè)裝，架設(shè)高度≥6m。產(chǎn)品的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)兩類，附錄A中給出檢驗(yàn)內(nèi)容指標(biāo)項(xiàng)列表。在環(huán)境照度300lx條件下，目距300mm～500mm情況下，對(duì)采集器的外殼進(jìn)行目視檢查，應(yīng)符合10的要求；用酒精棉球擦拭銘牌、文字、符號(hào)等15min，不應(yīng)被擦除。功能試驗(yàn)方法JTGD20—2017≥6m雷視一體機(jī)正常工作5min后進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)，雷視一體機(jī)在達(dá)到統(tǒng)計(jì)周期后應(yīng)通過(guò)上位機(jī)或其他數(shù)雷視一體機(jī)的采樣間隔10min,采集器在觸發(fā)事件時(shí)應(yīng)通過(guò)上位機(jī)或其他數(shù)據(jù)接口輸出交通事件信息。雷視一體機(jī)的采樣間隔為10min,采集器應(yīng)通過(guò)上位機(jī)或其他數(shù)據(jù)接口輸出檢測(cè)目標(biāo)融合后的運(yùn)行軌跡，運(yùn)行軌跡應(yīng)完整且穩(wěn)定。雷視一體機(jī)連續(xù)工作7天，內(nèi)部存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可正常調(diào)閱，無(wú)數(shù)據(jù)丟失。網(wǎng)絡(luò)通訊斷開或異常、系統(tǒng)設(shè)備故障異常，雷視一體機(jī)應(yīng)正常檢測(cè)記錄及提示。OTA準(zhǔn)備比現(xiàn)有軟件版本號(hào)更高的升級(jí)包，使用OTA升級(jí)功能對(duì)采集器的軟件進(jìn)行升級(jí)，升級(jí)完成后軟件版本號(hào)應(yīng)與升級(jí)包一致。在雷視一體機(jī)相關(guān)應(yīng)用界面查看是否有視頻監(jiān)控畫面，同時(shí)將雷視一體機(jī)連接到任意正規(guī)具備GB/T28181協(xié)議視頻解析的第三方視頻軟件，查看在GB/T28181協(xié)議下是否能查看到實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。檢查雷視一體機(jī)是否能在發(fā)出事件數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)事件進(jìn)行圖片抓拍。T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024888003864(H)×2228(V雷視一體機(jī)檢測(cè)范圍試驗(yàn)方法如下：——將受試?yán)滓曇惑w機(jī)接入設(shè)備采控平臺(tái)，檢查受試設(shè)備的實(shí)際覆蓋范圍，記錄橫縱向范圍值；并檢查受試?yán)走_(dá)是否支持每條車道來(lái)去向檢測(cè)配置功能。RCS≤10dBsm≤0.3km/h100使用雷視一體機(jī)目標(biāo)模擬器驗(yàn)證受試?yán)走_(dá)同一時(shí)刻的最大檢測(cè)目標(biāo)數(shù)量是否應(yīng)≥256個(gè)。在實(shí)際交通場(chǎng)景下，通過(guò)設(shè)備采控平臺(tái)采集100條受試?yán)滓曇惑w機(jī)上報(bào)的機(jī)動(dòng)車目標(biāo)ID數(shù)據(jù)，與視頻采集數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算ID連續(xù)唯一準(zhǔn)確率。在實(shí)際交通場(chǎng)景下，將受試?yán)滓曇惑w機(jī)接入設(shè)備采控平臺(tái)，按下述要求進(jìn)行試驗(yàn)：0～250m5RTK——將受試?yán)滓曇惑w機(jī)上報(bào)的目標(biāo)速度與通過(guò)目標(biāo)軌跡推算出的速度進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證雷視一體機(jī)對(duì)機(jī)動(dòng)車速度的檢測(cè)精度?！獙⑹茉?yán)滓曇惑w機(jī)上報(bào)的機(jī)動(dòng)車目標(biāo)航向角與設(shè)備采控平臺(tái)通過(guò)歷史軌跡計(jì)算出的航向角進(jìn)行比對(duì)，計(jì)算航向角檢測(cè)精度。注：可以使用雷視一體機(jī)目標(biāo)模擬器進(jìn)行等效測(cè)試。在實(shí)際交通場(chǎng)景下，通過(guò)設(shè)備采控平臺(tái)檢查受試?yán)滓曇惑w機(jī)正常上報(bào)交通參數(shù)信息的準(zhǔn)確率。在實(shí)際交通場(chǎng)景下，采集100條受試?yán)走_(dá)上報(bào)的交通事件信息，與視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算交通事件檢測(cè)率、漏報(bào)率、虛報(bào)率，并記錄其是否正常上報(bào)告警信息。數(shù)據(jù)傳輸及通信接口試驗(yàn)在實(shí)際交通場(chǎng)景下，通過(guò)設(shè)備采控平臺(tái)采集受試?yán)走_(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)，采集時(shí)長(zhǎng)不低于24h，驗(yàn)證雷達(dá)數(shù)據(jù)傳輸能力，結(jié)果應(yīng)符合8.1的要求。通過(guò)通信接口更改傳輸數(shù)據(jù)內(nèi)容及間隔，結(jié)果應(yīng)符合8.2的要求。電氣安全試驗(yàn)T/ZGCSC009—2024T/ZGCSC009—2024PAGEPAGE10電氣安全性能測(cè)試方法可按GB/T20609-2023中5.7的規(guī)定進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合9中的要求。電磁兼容測(cè)試按GB/T9254.2的規(guī)定進(jìn)行，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合9.4的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試方法可按GB/T20609-2023中5.9.3的規(guī)定進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合9.5要求。720h產(chǎn)品標(biāo)志——其他必要的技術(shù)數(shù)據(jù)。產(chǎn)品包裝產(chǎn)品包裝箱內(nèi)應(yīng)隨箱攜帶如下文件：——產(chǎn)品合格證；——產(chǎn)品使用說(shuō)明書；——其他有關(guān)技術(shù)資料。運(yùn)輸貯存附錄A（項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式試驗(yàn)要求試驗(yàn)方法交通目標(biāo)檢測(cè)——∨6.412.3.2交通目標(biāo)識(shí)別——∨6.4.112.3.2交通參數(shù)統(tǒng)計(jì)——∨6.512.3.2目標(biāo)可視化——∨6.4.212.3.4目標(biāo)融合跟蹤——∨6.4.312.3.4檢測(cè)精度——∨7.512.4.6交通事件檢測(cè)——∨6.612.4.8視頻監(jiān)控∨∨6.712.3.8智能抓拍——∨6.812.3.9故障自檢——∨6.912.3.6存儲(chǔ)——∨6.1312