PACK裝配綜合集成視覺(jué)方案解析

PACK電池包的組成主要包括電池模塊、機(jī)構(gòu)系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、熱管理系統(tǒng)和BMS幾個(gè)部分；其中機(jī)構(gòu)系統(tǒng)主要由電池PACK上蓋、托盤、各種金屬支架、端板和螺栓組成，可以看作是電池PACK的“骨骼”，起到支撐、抗機(jī)械沖擊、機(jī)械振動(dòng)和環(huán)境保護(hù)（防水防塵）的作用。PACK裝配過(guò)程中存在很多柔性線路及壓裝擰緊，自動(dòng)化難度高，投入產(chǎn)出比低，大族視覺(jué)以精準(zhǔn)、可靠的綜合集成視覺(jué)方案，為產(chǎn)線提供智慧、高效的服務(wù)，助推智能智造數(shù)字化升級(jí)。項(xiàng)目方案解析01PCM板安裝及自動(dòng)拉鉚將相機(jī)1安裝在機(jī)械手上跟隨移動(dòng)，拍攝產(chǎn)品對(duì)角定位PACK板，引導(dǎo)機(jī)械手抓?。辉赑CM板上料區(qū)安裝相機(jī)2和相機(jī)3，從下向上拍攝定位PCM板。通過(guò)HV智能軟件系統(tǒng)將兩個(gè)產(chǎn)品結(jié)果轉(zhuǎn)化到同一個(gè)坐標(biāo)系，進(jìn)行PACK板和PCM板對(duì)位貼合。相機(jī)4安裝在龍門架上，隨軸移動(dòng)多次拍攝拉鉚位置，進(jìn)行拉鉚定位。重復(fù)定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%02自動(dòng)上蓋將相機(jī)安裝在機(jī)械手上跟隨移動(dòng)，拍攝上蓋板兩個(gè)對(duì)角進(jìn)行定位，引導(dǎo)機(jī)械手抓取上蓋板并放置到包體上。重復(fù)定位精度±0.15mm，合格率≥99.9%上蓋特征點(diǎn)修改01上蓋特征點(diǎn)修改02上蓋特征點(diǎn)修改03上蓋特征點(diǎn)修改0403

螺栓定扭工位在三軸電機(jī)上安裝三個(gè)相機(jī)，跟隨電機(jī)動(dòng)作；在機(jī)械手上安裝一個(gè)相機(jī)，跟隨機(jī)械手動(dòng)作。四個(gè)相機(jī)同時(shí)拍照，輸出鉚釘位置，引導(dǎo)鎖緊槍鎖緊螺絲。M6螺栓定位01M6螺栓定位02M6螺栓定位03M6螺栓定位04重復(fù)定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%04PACK抓取下線兩個(gè)相機(jī)均安裝在機(jī)械手上，同時(shí)拍攝放料位的兩個(gè)對(duì)角，得到放料位坐標(biāo);然后相機(jī)跟隨機(jī)械手移動(dòng)到PACK板拍照位，獲取PACK板坐標(biāo)。通過(guò)HV定位引導(dǎo)算法將放料位的坐標(biāo)和PACK板的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)坐標(biāo)系中，引導(dǎo)