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文檔簡介

ROS應用開發(fā)技術ROS創(chuàng)建工作空間01工作空間概述與結構02工作空間創(chuàng)建目錄CONTENTS工作空間概述與結構ROS工作空間概述在ROS中，工作空間（Workspace）是指一個包含ROS軟件包的目錄。工作空間定義工作空間是包含ROS軟件包的目錄，包括源代碼、編譯后的程序和其他相關文件。工作空間的文件夾結構02040103install文件夾build文件夾src文件夾存放編譯過程中產生的中間文件，使用頻率較低。與devel文件夾作用相似，存放編譯完成的可執(zhí)行文件，但在ROS2中兩者合并。存放編譯完成后生成的可執(zhí)行文件和環(huán)境變量配置的相關腳本，與開發(fā)工作密切相關。devel文件夾工作空間的文件夾結構主要包含四個部分：src、build、devel和install。工作空間的作用組織結構開發(fā)者可以更方便地進行開發(fā)、編譯和部署ROS程序。開發(fā)便利性工作空間提供了一個組織和管理ROS軟件包的結構，方便開發(fā)者進行開發(fā)、編譯和部署ROS程序。工作空間通過清晰的文件夾結構，幫助開發(fā)者組織和管理ROS軟件包。工作空間創(chuàng)建創(chuàng)建ros_ws文件夾使用cd命令進入當前用戶目錄下cd~使用mkdir命令創(chuàng)建一個命名為ros_ws的文件夾mkdirros_ws創(chuàng)建src文件夾使用cd命令進入ros_ws目錄下cd~/ros_ws使用mkdir命令創(chuàng)建一個命名為src的文件夾mkdirsrc初始化工作空間使用catkin_init_workspace命令完成工作空間的初始化cd~/ros_ws/srccatkin_init_workspace編譯工作空間使用cd命令返回ros_ws工作空間cd~/ros_ws使用catkin_make命令進行編譯工作catkin_make添加環(huán)境變量接使用echo命令將內容寫入.bashrc文件echo

"source~/ros_ws/devel/setup.bash"

>>

~/.bash

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