2024ABB產(chǎn)品規(guī)格說明書CRB15000

ROBOTICS產(chǎn)品規(guī)格CRB15000Tracebackinformation:Workspace24BversionCheckedin2024-06-11Skribentaversion5.5.019CRBOmniCore文檔編號(hào):3HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。規(guī)格如有更改，恕不另行通知。本手冊(cè)中包含的信息如有變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對(duì)本手冊(cè)中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊(cè)中有明確陳述之外，本手冊(cè)中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為ABB對(duì)個(gè)人損失、財(cái)產(chǎn)損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)保或保證。ABB對(duì)因使用本手冊(cè)及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接傷害概不負(fù)責(zé)。未經(jīng)ABB的書面許可，不得再生或復(fù)制本手冊(cè)和其中涉及的任何部件。保留以備將來參考。ABB處獲取此手冊(cè)的額外復(fù)印件。本出版物為譯本。?20212024ABB規(guī)格如有更改，恕不另行通知。目錄目錄CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE5?20212024ABB。保留所有權(quán)利。目錄本規(guī)格概述描述1.1 結(jié)構(gòu)1.1.1簡(jiǎn)介1.1.2不同的機(jī)器人型號(hào)1.2 標(biāo)準(zhǔn)1.2.1適用標(biāo)準(zhǔn)1.3 安裝1.3.1安裝簡(jiǎn)介1.3.2技術(shù)數(shù)據(jù)1.3.3孔配置和連接螺釘1.3.4將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）1.3.5配置臂側(cè)接口1.3.6導(dǎo)通1.3.7激光掃描儀的安裝1.4 校準(zhǔn)機(jī)器人1.4.1校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)時(shí)機(jī)1.4.2絕對(duì)精度校準(zhǔn)1.4.3微動(dòng)方向1.5 負(fù)載圖1.5.1簡(jiǎn)介1.5.2圖表1.5.35（中心線向下）全程或受限運(yùn)動(dòng)的最大負(fù)載和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量1.5.4肘節(jié)轉(zhuǎn)矩1.5.5TCP加速度1.6 維護(hù)和故障排除1.7 機(jī)器人動(dòng)作1.7.1工作范圍1.7.2性能1.7.3速度1.8 機(jī)器人停止距離和時(shí)間1.8.1ISO10218-11.8.2測(cè)量止動(dòng)距離和時(shí)間1.8.3CRB15000-5/0.951.8.4CRB15000-10/1.521.8.5CRB15000-12/1.271.9 機(jī)械臂上的客戶連接機(jī)型和選配件的規(guī)格2.1 型號(hào)和選件簡(jiǎn)介2.2 機(jī)械臂2.3 地面線纜索引

799912131314141521253334364242444647474854555657585865666767707279869397979899101此頁刻意留白本規(guī)格概述本規(guī)格概述本規(guī)格概述續(xù)前頁本規(guī)格概述續(xù)前頁下一頁繼續(xù)PAGE7下一頁繼續(xù)PAGE7CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE8PAGE8CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。本規(guī)格概述關(guān)于本產(chǎn)品規(guī)格

本產(chǎn)品規(guī)格從以下方面描述了單款機(jī)械臂或完整機(jī)械臂系列的性能：結(jié)構(gòu)和尺寸打印合規(guī)性、安全性和操作設(shè)備載荷圖、附加設(shè)備的安裝、動(dòng)作和機(jī)器人觸及范圍可用變型和選項(xiàng)的規(guī)格該規(guī)范涵蓋了使用OmniCore控制器的機(jī)械臂。手冊(cè)用法

如何處理產(chǎn)品。本規(guī)格適用于：產(chǎn)品經(jīng)理和產(chǎn)品相關(guān)人員銷售和市場(chǎng)營(yíng)銷人員訂購(gòu)和客服人員集成商和客戶參考信息修訂版

下表列出了手冊(cè)中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號(hào)CRB150003HAC077389-010OmniCoreC30A3HAC089064-010OmniCoreC3HAC065034-010提示提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。版本號(hào)描述A第一版。B發(fā)表于版本21B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：刪除了軸分辨率數(shù)據(jù)。增加了注釋，說明包括IP54在內(nèi)的Base54。更新了運(yùn)行條件下的溫度。增加了關(guān)于機(jī)器人校準(zhǔn)的信息。3203-75m。C發(fā)表于版本21C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：[438-6]ISO9283版本號(hào)描述D發(fā)表于版本21D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：在安裝部分添加激光掃描儀簡(jiǎn)介。6第64頁的工作范圍。E發(fā)表于版本22A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：增加了機(jī)器人底座連接螺釘?shù)臄Q入深度信息。添加了基礎(chǔ)材料屈服強(qiáng)度數(shù)據(jù)。添加了有關(guān)激光掃描儀的更多信息。F發(fā)表于版本22B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更正了客戶布線的電線等級(jí)。更新了有關(guān)環(huán)境濕度的操作條件。G發(fā)表于版本22C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更新了協(xié)作安全的說明。為工具法蘭上的客戶連接器添加了銷規(guī)格。添加了潔凈室適用性的防護(hù)等級(jí)。H發(fā)表于版本22D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：增加了對(duì)手腕優(yōu)化的支持。J發(fā)表于版本23A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：新增了對(duì)選件AbsoluteAccuracy的支持。更新了1臺(tái)基于PROFIsafe（選件3051-2）的圖片。K發(fā)表于版本23B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：CRB15000-10/1.52CRB15000-12/1.27。Manipulatorcablelength15m[3200-3]。第67頁的機(jī)器人停止距離和時(shí)間。L發(fā)表于版本23B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：0M發(fā)表于版本23D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：細(xì)微糾正。CRB15000-12/1.27110N發(fā)表于版本24A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：添加了潔凈室證書的信息。細(xì)微更改。Manipulatorcablelength3m[3200-1]。dragchaincable15m[3200-6]。P24B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：OmniCoreC30TypeA1描述1.1.11描述1.1.11描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE9下一頁繼續(xù)PAGE9CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE10PAGE10CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。描述結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介概述CRB15000注意CRB15000OmniCoreC305kg12kg0.95m注意CRB15000OmniCoreC30預(yù)期用途

ABB的CRB15000否符合要求的標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)參見第13頁的適用標(biāo)準(zhǔn)。小心小心機(jī)器人系統(tǒng)集成商必須執(zhí)行危害和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。潔凈室證書

xx2300001920Cleanroom4（DINENISO14644-1）IPACRB15000簡(jiǎn)介續(xù)前頁保護(hù)機(jī)械手，CRB15000-5/0.95IP54。機(jī)械手，CRB15000-10/1.52CRB15000-12/1.27IP67。操作系統(tǒng)

該機(jī)器人配備OmniCoreC30控制器和機(jī)器人控制軟件RobotWare。RobotWare為機(jī)器人的各個(gè)方面提供支持，例如動(dòng)作控制、應(yīng)用程序的開發(fā)和執(zhí)行以及通信等。請(qǐng)參見操作手冊(cè)-OmniCore。注意注意CRB15000只能與OmniCoreC30一起使用。安全所列的安全標(biāo)準(zhǔn)適用于整個(gè)機(jī)器人，即機(jī)械臂和控制器。協(xié)作安全驗(yàn)證安全功能

CRB150005kg、10kg12kg在其六個(gè)關(guān)節(jié)中均集成了扭矩傳感器，提供優(yōu)異的功率和力度限制性能，以及帶有SafeMoveCollaborative上述功能會(huì)使機(jī)器人立即停止，從而共同預(yù)防人員受傷風(fēng)險(xiǎn)。在機(jī)器人系統(tǒng)投入運(yùn)作前，核實(shí)安全功能是否按預(yù)期運(yùn)作，以及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的任何其他危險(xiǎn)是否減輕到可接受的程度。附加功能

OmniCoreC系列。下一頁繼續(xù)1描述1.1.11描述1.1.11描述1描述CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE11?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE12PAGE12CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。續(xù)前頁機(jī)器人軸

xx2000002400位置描述位置描述1軸12軸23軸34軸45軸56軸6不同的機(jī)器人型號(hào)1.1.2不同的機(jī)器人型號(hào)概述CRB15000機(jī)器人類型處理能力肘節(jié)伸展范圍法蘭伸展范圍CRB15000-5/0.955kg0.95m1.05mCRB15000-10/1.5210kg1.52m1.62mCRB15000-12/1.2712kg1.27m1.37m1描述1描述1描述1描述CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE13?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE14PAGE14CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.2.1適用標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)適用標(biāo)準(zhǔn)概述ISO10218-1:2011，RobotsforindustrialenvironmentsrequirementsPart1RobotsISO10218-1:2011ISO10218-1:2011機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)描述ISO9283Manipulatingindustrialrobots–PerformancecriteriarelatedtestmethodsISO9787Robotsandroboticdevices–CoordinatesystemsandnomenclaturesISO9946Manipulatingindustrialrobots–Presentationofcharacteristics設(shè)計(jì)中遵循的其他標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)描述IEC60204-1SafetyofmachineryElectricalequipmentofmachines1:Generalrequirements，來自ISO10218-1IEC61000-6-2Electromagneticcompatibility(EMC)–Part6-2:Genericstandards–ImmunitystandardforindustrialIEC61000-6-4Electromagneticcompatibility(EMC)–Part6-4:Genericstandards–EmissionstandardforindustrialISO13849-1:2006Safetyofmachinery-SafetyrelatedpartsofcontrolsystemsPart1:GeneralprinciplesfordesignISO10218-1范性參考資料ISO/TS15066Robotsandroboticdevices-CollaborativerobotsThisTechnicalSpecificationspecifiessafetyrequirementscollaborativeindustrialrobotsystemsandtheworkenvironment,andsupplementstherequirementsandguidanceoncollaborativeindustrialrobotoperationgiveninISO1andISO10218-2.UL1740（選項(xiàng)）StandardsForSafetyRobotsandRoboticEquipment適用于美國(guó)和加拿大.偏差CRB15000ISO10218-1:2011CRB15000要求CRB15000的偏差動(dòng)議§5.3.5單點(diǎn)控制?？稍谧詣?dòng)模式下覆蓋手臂側(cè)接口。CRB15000機(jī)器人用于機(jī)器人與操作員之間接觸不會(huì)有危險(xiǎn)的協(xié)作應(yīng)用。1.3.1安裝簡(jiǎn)介安裝安裝簡(jiǎn)介概述CRB15000CRB15000OmniCoreC30根據(jù)適用國(guó)家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求，必須由有資格的安裝人員進(jìn)行安裝。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。額外載荷請(qǐng)參閱第25頁的將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）。更多關(guān)于臂側(cè)接口的信息臂側(cè)的界面有可配置的按鈕和指示狀態(tài)的光環(huán)，請(qǐng)參見第33頁的配置臂側(cè)接口CRB15000。也可以使用I/O信號(hào)來配置一個(gè)外部燈或類似設(shè)備。這在控制器的產(chǎn)品手冊(cè)（I/O系統(tǒng)安裝和調(diào)試一節(jié)產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreC30）和說明I/O配置的手冊(cè)（也在機(jī)器人控制器產(chǎn)品手冊(cè)中列出）中都有描述。有關(guān)安全配置的更多信息有關(guān)如何配置SafeMove的說明，請(qǐng)參見應(yīng)用手冊(cè)-功能安全和SafeMove。注意啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)，如果沒有經(jīng)過驗(yàn)證的安全配置，連接的FlexPendant或RobotStudio客戶端將顯示。機(jī)器人的集成商負(fù)責(zé)計(jì)算、設(shè)計(jì)和驗(yàn)證ISO10218-2和ISO/TS15066中規(guī)定的安全措注意啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)，如果沒有經(jīng)過驗(yàn)證的安全配置，連接的FlexPendant或RobotStudio客戶端將顯示。1描述1.3.21描述1.3.21描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE15下一頁繼續(xù)PAGE15CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE16下一頁繼續(xù)PAGE16CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。技術(shù)數(shù)據(jù)重量，機(jī)器人安裝位置基座負(fù)載，機(jī)器人

下表顯示機(jī)器人的重量。機(jī)器人型號(hào)標(biāo)稱重量CRB15000-5/0.9528kgCRB15000-10/1.5251kgCRB15000-12/1.2748kg注意注意該重量不包括安裝在機(jī)械臂上的額外選項(xiàng)、工具和其他設(shè)備。該表顯示了機(jī)械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置安裝角度地面安裝0°墻壁安裝任何角度懸掛180°注意注意實(shí)際的安裝角度必須按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會(huì)影響性能和使用壽命。請(qǐng)參見產(chǎn)品手冊(cè)，以獲取更多詳情。圖中所示為機(jī)器人應(yīng)力的方向。1.3.2技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁說明適用于所有落地式、桌面安裝、墻壁安裝和懸掛式機(jī)器人。FzTFzFxyTTzxx1100000521FxyXY平面中任意方向上的力FzZ平面中的力TxyXY平面中任意方向上的彎曲轉(zhuǎn)矩TzZ平面中的彎曲轉(zhuǎn)矩此表顯示了在不同類型的操作中，機(jī)器人所受的各種力和轉(zhuǎn)矩。注意注意警告警告僅限于以下負(fù)載表給出的機(jī)器人裝設(shè)方案。地面安裝

力耐久性負(fù)載（操作中）最大負(fù)載（緊急停止）xy向力±303Ni/±470Nii/±470Niii±1113Ni/±1460Nii/±1450Niiiz向力+280±147Ni/+500±410Nii/+480±420Niii+280±857Ni/+500±650Nii/+480±690Niiixy向轉(zhuǎn)矩246Nmi/570Nmii/580Nmiii1mi/0mi/0mz向轉(zhuǎn)矩145Nmi/200Nmii/210Nmiii334Nmi/720Nmii/690Nmiiii ValidforCRB15000-5/0.95.iiValidforCRBiiiValidforCRB續(xù)前頁墻壁安裝力耐久性負(fù)載（操作中）最大負(fù)載（緊急停止）xy向力+280±130Ni/+510±490Nii/+480±450Niii00Ni/00Ni/±1260Niiiz向力±289Ni/±390Nii/±360Niii±944Ni/±900Nii/±1150Niiixy向轉(zhuǎn)矩275Nmi/700Nmii/677Nmiii8mi/0mi/0mz向轉(zhuǎn)矩162Nmi/400Nmii/370Nmiii338Nmi/780Nmii/790Nmiiii ValidforCRB15000-5/0.95.iiValidforCRBiiiValidforCRB懸掛力耐久性負(fù)載（操作中）最大負(fù)載（緊急停止）xy向力±303Ni/±470Nii/±470Niii±1113Ni/±1460Nii/±1450Niiiz向力-280±147Ni/+500±410Nii/+480±420Niii-280±857Ni/+500±650Nii/+480±690Niiixy向轉(zhuǎn)矩246Nmi/570Nmii/580Nmiii1mi/0mi/0mz向轉(zhuǎn)矩145Nmi/200Nmii/210Nmiii334Nmi/720Nmii/690Nmiiii ValidforCRB15000-5/0.95.iiValidforCRBiiiValidforCRB要求，基座

下表顯示對(duì)包括所安裝機(jī)器人重量的基座的要求：要求值注釋基面的平整度0.500mm機(jī)器人底座中錨定點(diǎn)周圍的水平度值。為補(bǔ)償不規(guī)則的表面，可在安裝期間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新校準(zhǔn)。如果分解器/編碼器校準(zhǔn)發(fā)生變化，則會(huì)影響absoluteaccuracy。最小共振頻率22Hz注意薦值。推薦此值以獲得最佳性能。i有關(guān)地基彈性補(bǔ)償?shù)男畔ⅲ?qǐng)參見介紹控制器軟件選項(xiàng)的手冊(cè)中對(duì)MotionProcessMode的描述，參見第7頁的參考信息。最小基礎(chǔ)材料屈服強(qiáng)度150Mpai 應(yīng)將最小共振頻率解釋為機(jī)器人質(zhì)量╱慣性頻率，當(dāng)基礎(chǔ)平移╱扭轉(zhuǎn)彈性增加時(shí)，假定機(jī)器人保持不安裝應(yīng)盡可能與在地面上一樣牢固。來自其他機(jī)器的干擾將影響機(jī)器人和工具的準(zhǔn)確性。機(jī)器人的共振頻率處在1020Hz題。此時(shí)，需要將機(jī)器人與環(huán)境隔離。1.3.2技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁

下表顯示允許的機(jī)器人儲(chǔ)存條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度-40°C最高環(huán)境溫度70°C最高環(huán)境溫度（24小時(shí)以內(nèi)）70°C最大環(huán)境濕度恒溫下95%（不用于在冷凝條件下操作）環(huán)境高度上限0-3,000m(100-74kPa)下表顯示允許的機(jī)器人操作條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度5°Ci最高環(huán)境溫度40°Cii/45°Ciii最大環(huán)境濕度<75%相對(duì)濕度在有限的時(shí)間內(nèi)（<1個(gè)月）：<95%相對(duì)濕度iv環(huán)境高度上限0-2,000m(100-84kPa)10°C滑脂粘度受溫度的影響而導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)或低效運(yùn)行。ValidforCRB15000-5/0.95.iiiValidforCRB15000-10/1.52andCRB15000-12/1.27.iv取決于天氣和機(jī)器人運(yùn)行條件，塑料蓋內(nèi)部可能會(huì)出現(xiàn)冷凝。冷凝物會(huì)隨著時(shí)間的推移自行消失，用戶也可打開蓋子，運(yùn)行12個(gè)小時(shí)的程序來加速這一過程。防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人

下表顯示機(jī)器人的現(xiàn)有防護(hù)類型以及相應(yīng)的防護(hù)等級(jí)。防護(hù)類型保護(hù)等級(jí)iStandard(CRB15000-5/0.9)IP54Type12kiiNEMA12kiiiStandard（CRB15000-10/1.5215000-12/1.27）IP67IEC60529。AccordingtoUL50/UL50E,CSAC22.2NoiiiAccordingtoNEMA250.潔凈室適用性，機(jī)器人下表顯示了機(jī)器人有效防護(hù)類型對(duì)潔凈室環(huán)境的適用性。防護(hù)類型保護(hù)等級(jí)機(jī)械臂，適用性等級(jí)（防護(hù)類型Standard）ISOClass4ii AccordingtoISO14644-1/ISO14644-14.1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE19下一頁繼續(xù)PAGE19CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE20PAGE20CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.3.2續(xù)前頁惡劣環(huán)境

機(jī)械臂適用于以下惡劣環(huán)境。參數(shù)根據(jù)流動(dòng)混合氣體腐蝕試驗(yàn)ISA–71.04-2013G3HarshGroupADINEN60068-2-60混合腐蝕性氣體的成分和濃度：()：50ppb(N)：1,250ppb(C)：10ppb(S)：300ppb環(huán)境信息

IEC63000。Technicaldocumentationfortheassessmentofelectricalandelectronicproductswithrespecttotherestrictionofhazardoussubstances。關(guān)節(jié)扭矩

下表顯示了每個(gè)關(guān)節(jié)的最大扭矩。一次只能在一個(gè)軸上實(shí)現(xiàn)最大值。軸最大化關(guān)節(jié)扭矩1175.44Nmi/450Nmii/390Nmiii2175.44Nmi/400Nmii/400Nmiii390.6Nmi/160Nmii/160Nmiii418.72Nmi/60Nmii/60Nmiii521.44Nmi/60Nmii/60Nmiii69.2Nmi/60Nmii/60Nmiiii ValidforCRB15000-5/0.95.iiValidforCRBiiiValidforCRB其他技術(shù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)描述注釋空氣傳播的噪音水平工作空間外部的聲壓水平。50.2dB(A)Leq（2006/42/EC）移動(dòng)：ISOcube(SOTCP速度：1500mm/s最大載荷時(shí)的功耗注意注意最低電壓條件和最高電壓條件是基于輸入到控制器的230V電壓。移動(dòng)類型功耗(kW)（所有型號(hào)）ISOCube0.25技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁校準(zhǔn)位置的機(jī)器人所有型號(hào)(kW)制動(dòng)器已嚙合0.14制動(dòng)器已斷開0.10E4AE4AE3xx1000000101位置描述A400mm爆炸性環(huán)境機(jī)器人不得處于爆炸性環(huán)境中，也不得在爆炸性環(huán)境中操作。1描述1.3.31描述1.3.31描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE21下一頁繼續(xù)PAGE21CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。PAGE22PAGE22CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利?？着渲煤瓦B接螺釘孔配置，底座CRB15000-5/0.95CRB15000-5/0.95B B+0,0126H7 0

7.5 6.413573

4x 12CD(214.8)56DD(214.8)56135C135567356B-Bxx2000002366C定位銷圓孔1.3.3孔配置和連接螺釘續(xù)前頁D定位銷延長(zhǎng)孔CRB15000-10/1.52CRB15000-10/1.52H7+0.0126 0 7.5

6.4B BC170904x12D90 C（243.9170904x12D90 C（243.9）7285170下一頁繼續(xù)

xx2300000382C定位銷圓孔D定位銷延長(zhǎng)孔續(xù)前頁CRB15000-12/1.27CRB15000-12/1.27BH7+0.012BH7+0.01206.467.5170904x12CDC90(243.9)7285170B-B D(243.9)7285170xx2300000383C定位銷圓孔D定位銷延長(zhǎng)孔連接螺釘

下表指定用于將機(jī)器人固定在底板/所有硬件都隨機(jī)器人一起交付。合適的螺釘M10x35數(shù)量4份質(zhì)量8.8合適的墊圈210.2.5mm導(dǎo)銷DIN632,hardenedsteel?624m,2孔配置和連接螺釘續(xù)前頁擰緊轉(zhuǎn)矩32Nm±10%螺紋嚙合長(zhǎng)度150MPa15mm水平面要求0.500mm1描述1.3.41描述1.3.4（機(jī)器人尺寸）1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE25下一頁繼續(xù)PAGE25CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE26下一頁繼續(xù)PAGE26CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）注意注意許的負(fù)載。機(jī)器人尺寸CRB

該圖顯示了機(jī)器人的尺寸。

11080470 10111080444444265xx20000023682651.3.4將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）續(xù)前頁CRB

129712171107400218015078788800150787888xx2300000646續(xù)前頁053463512350534635115510453380xx2300000647將設(shè)備安裝到機(jī)器人臂上電擊電擊外部電纜布線存在被視為危險(xiǎn)的活動(dòng)電壓，對(duì)于所有暴露的，或可能會(huì)被人員在正常運(yùn)行期間觸摸的，以及可能會(huì)因電氣故障而通電的金屬部件，接地路徑電阻不得超過0.1Ω。1.3.4將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）續(xù)前頁上臂可以將其直接安裝在機(jī)器人臂上，也可以用六角墊片替換上臂蓋上的四個(gè)螺釘，如下圖所示（CRB15000-5/0.95）。xx2300001024注意必須考慮與六角墊片或已安裝設(shè)備相關(guān)的鋒利邊緣或其他危險(xiǎn)。第29第31所示。注意必須考慮與六角墊片或已安裝設(shè)備相關(guān)的鋒利邊緣或其他危險(xiǎn)。注意注意如果將上臂蓋上的墊圈螺釘替換CRB防護(hù)等級(jí)。在將設(shè)備安裝到機(jī)器人上臂之前，必須考慮以下特殊因素：動(dòng)，并應(yīng)考慮到發(fā)生纏繞危險(xiǎn)性。在最終應(yīng)用中，每個(gè)軸上的制動(dòng)釋放點(diǎn)必須能夠觸及。小心小心外部制動(dòng)釋放工具適用于安裝了低于7.10版本的RobotWare的機(jī)器人。在裝有RobotWare7.10或更高版本的機(jī)器人上，該工具不起作用。1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE29下一頁繼續(xù)PAGE29CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE30下一頁繼續(xù)PAGE30CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.3.4（機(jī)器人尺寸）續(xù)前頁注意定義手臂負(fù)載后，某些姿勢(shì)的最大負(fù)載能力可能會(huì)降低。應(yīng)在RobotStudio中進(jìn)行模擬，以驗(yàn)證手臂負(fù)載和有效載荷的組合是否適用于預(yù)期應(yīng)用。1kg（注意定義手臂負(fù)載后，某些姿勢(shì)的最大負(fù)載能力可能會(huì)降低。應(yīng)在RobotStudio中進(jìn)行模擬，以驗(yàn)證手臂負(fù)載和有效載荷的組合是否適用于預(yù)期應(yīng)用。外殼和下臂

對(duì)于CRB15000-10/1.52和CRB15000-12/1.27，機(jī)器人外殼和下臂也可以各自承載1kg的額外負(fù)載。對(duì)尺寸和重量的規(guī)定如第29頁的附加設(shè)備安裝孔所示。最大容許工作臂負(fù)載取決于工作臂負(fù)載重心和機(jī)器人有效負(fù)載。附接工作臂后，肘節(jié)上的有效負(fù)載會(huì)減少。附加設(shè)備安裝孔41.2上臂，CRB15000-5/0.9541.2101 47 11930473.44xA101 47 11930473.44xAASECTIONA-A41.21108085(7)上臂，CRB15000-10/1.52AA42.5AA42.5

311

5.63.64x5.63.64xM3806(5.3)42.51106SECTIONA-A42.51106xx23000009893801.3.4將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）380續(xù)前頁42.5806(5.3)上臂，CRB15000-12/1.2742.5806(5.3)101 562082705.63.6101 562082705.63.64xAA42.51106xx23000009904xM4118096GF400172xx23000007544001723801.3.4（機(jī)器人尺寸）380續(xù)前頁外殼和下臂，CRB15000-12/1.274xM41180964xM4118096FG338172六角墊片的緊固件質(zhì)量下表顯示了對(duì)用于將設(shè)備安裝在上臂蓋上的六角墊片的要求。xx2300000930CRB15000-5/0.95CRB15000-10/1.52CRB15000-12/1.27材料不銹鋼4.8或更高等級(jí)不銹鋼4.8或更高等級(jí)擰緊轉(zhuǎn)矩0.6Nm+/-5%0.6Nm+/-5%最小螺紋長(zhǎng)度(a)8mm10mm螺紋長(zhǎng)度(b)8mm10mm()5mm5mm長(zhǎng)度(L)18mm25mm合適六角墊片示例Bossard，貨號(hào)：304318041152Bossard，貨號(hào)：304325041152Keystone，貨號(hào)：24289~24294Bossard，貨號(hào)：3043300411521描述1描述1描述1描述PAGE32PAGE32CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE33?20212024ABB。保留所有權(quán)利。將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）續(xù)前頁工具法蘭

6.2+0.02510.76.2+0.0256H7+0.0150 86.5x90J76H7+0.0150 86.5x90J7xM6 9370.20.045031.5H7 0063h7-0.03xx2000002367工具法蘭上的緊固件質(zhì)量采用適合你的應(yīng)用的長(zhǎng)度和緊固扭矩的螺絲。推薦使用質(zhì)量等級(jí)為12.9的螺釘。亦請(qǐng)注意工具凸緣上的螺紋深度。使用過長(zhǎng)的螺釘可能會(huì)損壞工具法蘭并導(dǎo)致工具固定不當(dāng)，從而帶來安全隱患。配置臂側(cè)接口配置臂側(cè)接口簡(jiǎn)介操作前提

臂側(cè)接口位于軸5上，與工具法蘭相對(duì)。手臂側(cè)接口的配置是通過FlexPendant上的ASI設(shè)置應(yīng)用程序完成的。xx2000002420A向上按鈕（凸形按鈕）B向下按鈕（凹形按鈕）C光環(huán)在使用臂側(cè)接口之前，必須設(shè)置一個(gè)經(jīng)過驗(yàn)證的安全配置。必須基于應(yīng)用程序的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。應(yīng)特別注意撞擊、擠壓和剪切的風(fēng)險(xiǎn)。在配置臂側(cè)接口之前，必須配置工具和有效載荷。請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-OmniCore。1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE34下一頁繼續(xù)PAGE34CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE35?20212024ABB。保留所有權(quán)利。導(dǎo)通導(dǎo)通什么是導(dǎo)通？

導(dǎo)通功能適用于設(shè)計(jì)用于協(xié)作應(yīng)用的機(jī)器人。如果導(dǎo)通可用，將顯示在FlexPendant上。通過導(dǎo)通功能，您可抓住機(jī)器人手臂，將其手動(dòng)移動(dòng)到所需位置，作為手動(dòng)操縱的替代方法。使用導(dǎo)通

使用以下步驟可通過導(dǎo)通功能微動(dòng)機(jī)器人：1通過以下方法之一啟用導(dǎo)通功能：FlexPendantxx2100000331在開始屏幕上，點(diǎn)擊Jog（微動(dòng)），然后選擇Lead-through（引導(dǎo)）單。Lead-through（引導(dǎo)）卡。注意注意如果機(jī)器人處于“電機(jī)關(guān)閉”狀態(tài)，那么在啟用導(dǎo)通功能后，它將自動(dòng)進(jìn)入“電機(jī)開啟”模式。在JogMode（微動(dòng)模式）字段，選擇模式。lock（引導(dǎo)鎖定）字段中，使用軸旁邊的鎖定按鈕將其鎖定。注意注意對(duì)于Axis1-6（軸1-6）模式，Lead-throughlock（引導(dǎo)鎖定）部分處于禁用狀態(tài)。輕輕的將機(jī)器人手臂移動(dòng)到所需位置。導(dǎo)通續(xù)前頁將機(jī)器人移動(dòng)到所選位置。如果選擇了“Lead-throughlock（引導(dǎo)鎖定）”選項(xiàng)，則機(jī)器人的移動(dòng)方式將限制在鎖定方向上。注意注意您可以感覺到軸是否已到達(dá)其終點(diǎn)位置。請(qǐng)勿嘗試強(qiáng)行使軸移動(dòng)到此位置之外。如有需要，可保存位置。注意注意使用引導(dǎo)功能時(shí)，機(jī)器人的移動(dòng)速度采用Lead-throughSpeed（引導(dǎo)速度）字段中的水平滾動(dòng)條進(jìn)行管理。注意注意如果啟用了導(dǎo)通功能，它將在程序執(zhí)行和微動(dòng)期間被暫時(shí)禁用。這意味著，您可以將導(dǎo)通、微動(dòng)和測(cè)試RAPID程序結(jié)合在一起，而不必禁用導(dǎo)通。注意注意使用導(dǎo)通時(shí)，正確定義負(fù)載非常重要。如果實(shí)際的負(fù)載比定義的負(fù)載重，則效果將與您向下拉機(jī)械人工作臂相同。如果實(shí)際的負(fù)載比定義的負(fù)載輕，則效果將與您向上拉機(jī)械人工作臂相同。對(duì)于CRB15000來說，當(dāng)導(dǎo)通功能激活時(shí)，可提供一個(gè)按鈕用于更新/刷新負(fù)載。Leadthroughloadcompensation設(shè)置為AlwaysMotionRobot。與坐標(biāo)系對(duì)齊

可從CRB15000機(jī)器人的引導(dǎo)頁面，以自動(dòng)或手動(dòng)模式將機(jī)器人與坐標(biāo)系對(duì)齊。使用以下步驟將機(jī)器人與坐標(biāo)系對(duì)齊：Lead-throughMode（引導(dǎo)模式）aAligntocoordinatesystem（與坐標(biāo)系對(duì)齊）部分中，選擇所需的坐標(biāo)系。啟用電機(jī)。注意注意將處于開啟狀態(tài)。PressandHoldAlign（按住對(duì)齊）機(jī)器人與所選坐標(biāo)系對(duì)齊。限制使用引導(dǎo)功能時(shí)，在程序恢復(fù)/如，這意味著在使用引導(dǎo)功能時(shí)無法進(jìn)行WorldZones監(jiān)督。1描述1.3.71描述1.3.71描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE36下一頁繼續(xù)PAGE36CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE37下一頁繼續(xù)PAGE37CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。激光掃描儀的安裝概述小心并確保已采取適當(dāng)?shù)拇胧┙档惋L(fēng)險(xiǎn)。通過在機(jī)器人系統(tǒng)中安裝CollaborativeSpeedControl個(gè)安全激光掃描器連接，ABB可為CRB15000描儀可對(duì)掃描區(qū)域內(nèi)的活動(dòng)進(jìn)行及時(shí)、持續(xù)的監(jiān)控，并形成一個(gè)保護(hù)區(qū)域。一臺(tái)激光小心并確保已采取適當(dāng)?shù)拇胧┙档惋L(fēng)險(xiǎn)。275°xx2100000168激光掃描儀類型

以下激光掃描儀套裝選件可供選擇：1PROFIsafe（3051-1PROFIsafescanner）2PROFIsafe（3051-3DualPROFIsafescanner）1SafetyIO（3051-2I/Oscanner）2SafetyIO（3051-4DualI/Oscanner）PROFIsafeOmniCorePROFINET[3020-2PROFINET[3023-2PROFIsafePLC，PROFINETsafe(PROFIsafe)SafeMoveOmniCore準(zhǔn)備一個(gè)安全PLC。1.3.7續(xù)前頁[3020-1]PROFINET[3023-1]PROFIsafeLANOmniCoreSafetyIOSafeMoveOmniCoreI/ODSQC1042Safetydigitalbase（3037-2）。有關(guān)可擴(kuò)I/O可擴(kuò)展I/O。PROFINETSafetyIOSICK?microScan3CoreSICK?microScan3Pro儀類型或型號(hào)可能無法提供全部功能。microScan3PROFINETmicroScan3ProI/O，SICK?連接激光掃描儀安全激光掃描儀應(yīng)根據(jù)掃描儀類型和系統(tǒng)設(shè)置正確連接。注意注意激光掃描儀需外接24V電源。1臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（選件3051-1），連接PLCOmniCorecontrollerOmniCorecontrollerPLCLaserScannerLANXF1 XD1PROFIsafe PROFIsafexx21000001601臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（選件3051-1），未連接PLCOmniCorecontrollerOmniCorecontrollerLaserScannerLANXF1 XD1whiteblueblackbrown24V+0VPROFIsafexx2300000226續(xù)前頁2臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（選件3051-3），連接PLCOmniCorecontrollerLANPLCLaserScanner1XF1OmniCorecontrollerLANPLCLaserScanner1XF1XD1white blackbrownPROFIsafePROFIsafe24V+0VLaserScanner2XF1XD1white blackPROFIsafe

brown24V+0Vxx2200000298LaserScanner1XF1 XD1LaserScanner1XF1 XD1whiteblueOmniCorecontrollerOmniCorecontrollerLANRouterPROFIsafe24V+0VLaserScanner224V+0VLaserScanner2XF1 XD1white blueblackblackbrownPROFIsafe

brown24V+0Vxx23000002271.3.7續(xù)前頁SafetyIO（3051-2）1XDSQC1042Power1XDSQC1042

X19X19LaserScanner2XOmniCorecontroller2X

XD1whitebrown

blue

black24V+0Vxx2200000299SafetyIO（3051-4）1XDSQC1042Power1XDSQC1042

X19X19LaserScannerOmniCorecontroller

2XXD12Xwhitebrown

blue

black24V+0VLaserScanner2XD1whitebrown

blue

black24V+0Vxx2200000300注意注意PROFIsafe版本或更早版本的CRBWAN端口。1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE40下一頁繼續(xù)PAGE40CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE41?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.3.7激光掃描儀的安裝續(xù)前頁注意如果有額外的可擴(kuò)展I/O設(shè)備可用，請(qǐng)按照應(yīng)用手冊(cè)-可擴(kuò)展I/O中的詳細(xì)步驟安裝注意如果有額外的可擴(kuò)展I/O設(shè)備可用，請(qǐng)按照應(yīng)用手冊(cè)-可擴(kuò)展I/O中的詳細(xì)步驟安裝和配置額外的設(shè)備。連接器信息SafetyIOXG1SafetyIOXG117AM12，XG11-417I/O12xx2300000750銷描述焊絲顏色1OSSD1，OSSDA棕色2OSSD1，OSSDB藍(lán)色3OSSD2，OSSDA白色4OSSD2，OSSDB綠5萬輸入1粉色6萬輸入2黃7萬輸入3黑色8萬輸入4灰色9萬輸入5紅10萬輸入6紫色11萬輸入7灰色和粉色12萬輸入8紅色和藍(lán)色13萬輸入9白色和綠色14萬輸入10棕色和綠色15萬輸出1白色和黃色16萬輸出2黃色和棕色170VDC白色搭配灰色1.3.7續(xù)前頁配置場(chǎng)景

激光掃描儀配置取決于連接到機(jī)器人的掃描儀類型和數(shù)量以及RobotWare版本。有關(guān)適用場(chǎng)景，請(qǐng)參閱下表。掃描儀類型適用于...已連接的掃描儀數(shù)量RobotWare版本要求...PLC可擴(kuò)展I/O設(shè)備DSQC1042帶有SafeMove的OmniCore控制器CollaborativeSpeedControl插件基于PROFIsafe-YNY1RobotWare7.5或更早版本NYNY1RobotWare7.6或更高版本YYNY2RobotWare7.6或更高版本YNNY1RobotWare7.10或更高版本YNNY2RobotWare7.10或更高版本Y基于SafetyIO-NYY1RobotWare7.6或更高版本YNYY2RobotWare7.6或更高版本Y有關(guān)如何為RobotWare更新或回滾等場(chǎng)景配置掃描程序和所需操作的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱應(yīng)用手冊(cè)-CollaborativeSpeedControladd-in。1.4.1校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)時(shí)機(jī)校準(zhǔn)機(jī)器人校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)時(shí)機(jī)校準(zhǔn)類型校準(zhǔn)類型描述標(biāo)定方法Absoluteaccuracy校準(zhǔn)（可選）基于標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)同時(shí)將機(jī)器人定位在原位，Absoluteaccuracy出補(bǔ)償：機(jī)器人結(jié)構(gòu)內(nèi)的機(jī)械公差由負(fù)載產(chǎn)生的偏斜Absoluteaccuracy坐標(biāo)系統(tǒng)中的定位精度。Absoluteaccuracy校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可在串行測(cè)量板(SMB)或其他機(jī)器人存儲(chǔ)器中找到。用Absoluteaccuracy法校準(zhǔn)的機(jī)器人在其銘牌(OmniCore)上印有選項(xiàng)信息。100%Absoluteaccuracy對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新校準(zhǔn)。CalibWare扭矩傳感器校準(zhǔn)CRB15000扭矩傳感器通過服務(wù)例程TorqueSensorCal進(jìn)行校準(zhǔn)。無需外部校準(zhǔn)工具。裝這些傳感器是為了監(jiān)控和測(cè)量電機(jī)扭矩。扭矩傳感器校準(zhǔn)優(yōu)化TCP重新定向性能的優(yōu)化。目的在于提升焊接和膠合等持續(xù)過程中的重新定向精度。Wristoptimization將更新軸4和5的標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。注意RAPIDRAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型。本指令僅適用于OmniCore機(jī)器人。手腕優(yōu)化校準(zhǔn)方法的簡(jiǎn)單說明扭矩傳感器校準(zhǔn)

如果出現(xiàn)以下任何一種情況，必須對(duì)軸電機(jī)中的扭矩傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)：傳感器的數(shù)值發(fā)生了漂移。這在FlexPendant90549Torquesensorcheckfailure（矩傳感器檢查失?。?4334Armsidetorquesensorerror（臂側(cè)扭矩傳感器錯(cuò)誤）。某個(gè)關(guān)節(jié)單元已被更換。已經(jīng)進(jìn)行了涉及拆除和重新安裝連接單元的維修工作。用的一部分而常見的碰撞或停止。機(jī)器人安裝時(shí)無需現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)。校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)時(shí)機(jī)續(xù)前頁扭矩傳感器服務(wù)例程僅適用于落地式機(jī)器人。提示提示設(shè)計(jì)機(jī)器人工作站時(shí)，在RobotStudio中運(yùn)行扭矩傳感器服務(wù)例程，驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的路徑和姿態(tài)是否可獲得。WristOptimization方法WristOptimizationFlexPendantCalibWare-AbsoluteAccuracy校準(zhǔn)CalibWareApplicationmanualCalibWareField如果借助AbsoluteAccuracy選項(xiàng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了維護(hù)操作，則需要執(zhí)行新的絕對(duì)精度校準(zhǔn)，以確定性能完整。大多數(shù)情況下，在更換（不包括拆開機(jī)器人結(jié)構(gòu)）后，執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)就已足夠。重新校準(zhǔn)其絕對(duì)精度時(shí)，機(jī)器人必須處于正確的安裝位置。1描述1描述1描述1描述PAGE44PAGE44CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE45?20212024ABB。保留所有權(quán)利。絕對(duì)精度校準(zhǔn)絕對(duì)精度校準(zhǔn)目的AbsoluteAccuracy是提高TCP精度的校準(zhǔn)概念。理想機(jī)器人與真實(shí)機(jī)器人之間可能可以補(bǔ)償這些差異。這里有一些示例說明了這種準(zhǔn)確度在何時(shí)意義重大：機(jī)器人的可交換性。無需修整或者最低程度修整下的離線編程。通過工具的精確移動(dòng)和重新定向進(jìn)行的在線編程通過與圖像系統(tǒng)或偏移量編程等有關(guān)的精確偏移移動(dòng)來進(jìn)行的編程重新使用各應(yīng)用之間的程序AbsoluteAccuracy選件集成在控制器算法中，并且不需要外部設(shè)備或計(jì)算。注意注意性能數(shù)據(jù)適用于單臺(tái)機(jī)器人的相應(yīng)RobotWare版本。包括哪些

每臺(tái)AbsoluteAccuracy機(jī)器人在交付時(shí)，均具有：機(jī)器人內(nèi)存中保存的補(bǔ)償參數(shù)一份出廠證書，代表了校準(zhǔn)與驗(yàn)證序列所用的AbsoluteAccuracy在具有AbsoluteAccuracy校準(zhǔn)功能機(jī)械臂的操縱器上有一個(gè)帶有該信息的標(biāo)簽。絕對(duì)精度支持落地式、壁掛式和吸頂式安裝。機(jī)器人內(nèi)存中保存的補(bǔ)償參數(shù)視所選的絕對(duì)精度選項(xiàng)而定。何時(shí)使用AbsoluteAccuracyAbsoluteAccuracy的作用對(duì)象是笛卡爾坐標(biāo)上的一個(gè)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)，而并非單個(gè)關(guān)節(jié)，因此基于關(guān)節(jié)的移動(dòng)（如MoveAbsJ）將不受影響。如果機(jī)器人倒置安裝，必須在倒置機(jī)器人時(shí)進(jìn)行AbsoluteAccuracy校準(zhǔn)。AbsoluteAccuracy處于激活狀態(tài)下列情況將會(huì)激活A(yù)bsoluteAccuracy：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)上有任何基于函數(shù)的運(yùn)動(dòng)（MoveL），了ModPos重定方位點(diǎn)動(dòng)線性點(diǎn)動(dòng)工具定義（4、5、6點(diǎn)工具定義、房間固定點(diǎn)TCP、固定工具）工件定義AbsoluteAccuracy未處于激活狀態(tài)以下示例說明了AbsoluteAccuracy何時(shí)不會(huì)處于激活狀態(tài)：MoveAbsJ)獨(dú)立關(guān)節(jié)下一頁繼續(xù)絕對(duì)精度校準(zhǔn)續(xù)前頁基于關(guān)節(jié)的點(diǎn)動(dòng)RAPID指令該選項(xiàng)中不包含RAPID指令。微動(dòng)方向1.4.3微動(dòng)方向軸線點(diǎn)動(dòng)方向的圖示

圖中顯示了基坐標(biāo)系中微動(dòng)調(diào)整機(jī)器人時(shí)各軸的正負(fù)方向。xx20000024001.5.1簡(jiǎn)介負(fù)載圖簡(jiǎn)介警告警告始終定義正確的實(shí)際載荷數(shù)據(jù)并校正機(jī)器人的有效載荷非常重要。載荷數(shù)據(jù)定義不正確可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人過載。電機(jī)齒輪箱機(jī)械結(jié)構(gòu)注意注意LoadIdentify荷的自動(dòng)定義，以確定正確的載荷參數(shù)。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-OmniCore。警告警告使用不正確的載荷數(shù)據(jù)和/或載荷圖中以外的載荷運(yùn)行的機(jī)器人將不在機(jī)器人保修范圍內(nèi)。概述CRB15000-5/0.95o(0.012kgm2)。CRB15000-10/1.52CRB15000-12/1.27Jokgm2)。負(fù)載圖將隨轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的不同而變化。對(duì)于允許傾斜、壁掛或倒置安裝的機(jī)器人，給出的負(fù)載圖是有效的。功率和力限制安全功能的準(zhǔn)確性要求正確定義有效載荷。1描述1.5.21描述1.5.21描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE48下一頁繼續(xù)PAGE48CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE49下一頁繼續(xù)PAGE49CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。Z(m)Z(m)圖表CRB15000-5/0.950.350.350.301.5kg0.252.0kg0.202.5kg3.0kg0.153.5kg0.104.0kg4.5kgkgkgkg0.050.000.000.050.100.15L(m)Z(m)1.5.2Z(m)續(xù)前頁CRB15000-5/0.95"Verticalwrist（垂直腕部）"(±10o)0.000.000.000.000.05L(m)0.10 0.1510o10oZ0.20 0.000.250.300.35xx2100001071肘節(jié)裝置向下（0o）。描述最大負(fù)載5.2kgZ最大0.154mL最大0.130m續(xù)前頁CRB15000-10/1.52

2kg0.402kg0.400.350.300.254kg0.206kg0.158kg0.1010kg0.050.000.000.00L-distance(m)Z-distance(m)Z-distance(m)xx2300000936Z(m)1.5.2Z(m)續(xù)前頁CRB15000-10/1.52"Verticalwrist（垂直腕部）"(±5o)L(m)0.00L(m)0.000.000.255o5oZ0.300.0012kg11kg10kg0.050.108kg6kg50.30xx2300000937肘節(jié)裝置向下（0o）。描述最大負(fù)載12kgZ最大0.099mL最大0.019m1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE52下一頁繼續(xù)PAGE52CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE53?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.5.2圖表續(xù)前頁CRB15000-12/1.27

0.300.250.300.254kg0.206kg0.158kg10kg0.1012kg0.050.000.000.050.100.15L-distance(m)Z-distance(m)Z-distance(m)xx2300000938Z(m)圖表Z(m)續(xù)前頁CRB15000-12/1.27"Verticalwrist（垂直腕部）"(±5o)L(m)5 5L(m)5 5o o0.000.00Z0.250.0014kg0.0513kg12kg0.1010kg8kg5xx2300000939肘節(jié)裝置向下（0o）。描述最大負(fù)載14kgZ最大0.097mL最大0.019m5（中心線向下）全程或受限運(yùn)動(dòng)的最大負(fù)載和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量軸5（中心線向下）全程或受限運(yùn)動(dòng)的最大負(fù)載和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量注意總載荷以下列形式給出：質(zhì)量以千克為單位，重心（Z注意總載荷以下列形式給出：質(zhì)量以千克為單位，重心（ZL）慣量（Jox、Joy、Joz）以千克米2為單位。L=sqr(X2Y2)，請(qǐng)參閱下圖。軸5的最大運(yùn)動(dòng)范圍（-180°/+180°）軸機(jī)器人類型最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量5CRB15000-5/0.95J5=Loadx((Z+0.101)^2+(L+0.08)^2))+max(o,o)≤0.35kgm2CRBCRBJ5=Loadx((Z+0.101)^2+(L+0.08)^2))+max(o,o)≤0.58kgm26CRB15000-5/0.95Ja6=LoadxL2+Joz≤0.1kgm2CRBCRBJa6=LoadxL2+Joz≤0.2kgm2xx1400002028位置描述A重心描述o,o,oz繞X、Y和Z軸在重心處的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。肘節(jié)轉(zhuǎn)矩續(xù)前頁肘節(jié)轉(zhuǎn)矩注意這些值僅供參考，而不應(yīng)當(dāng)用于計(jì)算載荷圖中的允許載荷偏移值（重心位置），原注意這些值僅供參考，而不應(yīng)當(dāng)用于計(jì)算載荷圖中的允許載荷偏移值（重心位置），原因是這些值還受限于主軸轉(zhuǎn)矩和動(dòng)態(tài)載荷。臂部載荷也會(huì)影響允許的載荷圖。轉(zhuǎn)矩下表顯示了根據(jù)有效載荷得出的最大允許轉(zhuǎn)矩。機(jī)器人類型軸4和軸5的最大肘節(jié)轉(zhuǎn)矩軸6的最大肘節(jié)轉(zhuǎn)矩載荷時(shí)的最大有效轉(zhuǎn)矩CRB15000-5/0.959.86Nm2.45Nm5kgCRB15000-10/1.5218.9Nm4.9Nm10kgCRB15000-12/1.2723.3Nm5.9Nm12kg1描述1描述1描述1描述PAGE56PAGE56CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE57?20212024ABB。保留所有權(quán)利。TCP1.5.5最大TCP加速度概述由于我們的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制Quickmove2，獨(dú)特客戶周期中的特定值，或者對(duì)于下表中未列出的機(jī)器人，我們建議使用RobotStudio。標(biāo)稱載荷的最大笛卡爾設(shè)計(jì)加速度機(jī)器人類型緊急停止標(biāo)稱載荷齒的最大加速度[m/s2]（絕對(duì)值）受控運(yùn)動(dòng)標(biāo)稱載荷齒的最大加速度[m/s2]（絕對(duì)值）CRB15000-5/0.956237CRB15000-10/1.529428CRB15000-12/1.277927注意注意緊急停止和受控運(yùn)動(dòng)的加速度水平包括重力引起的加速度。標(biāo)稱載荷是用標(biāo)稱質(zhì)量以及Z和L中最大偏移量齒輪來定義的（見載荷圖）。維護(hù)和故障排除維護(hù)和故障排除概述該機(jī)器人在操作過程中僅需最少的維護(hù)。其設(shè)計(jì)上盡可能易于檢修：AC電機(jī)。為齒輪箱加潤(rùn)滑油?；O(shè)計(jì)也使更換輕松簡(jiǎn)便。維護(hù)CRB15000的維護(hù)一節(jié)。1描述1.7.11描述1.7.11描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE58下一頁繼續(xù)PAGE58CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE59下一頁繼續(xù)PAGE59CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。機(jī)器人動(dòng)作1.7.1工作范圍插圖，工作范圍CRB15000-5/0.95此圖顯示機(jī)器人的非受限工作范圍。Pos1

ZPosZPos0R951R230.3R199.4Pos6Pos8Pos2XPos5Pos7Pos3899Pos4

287.6272.72650179951507230.20198.1470507951686951507230.20198.1470507951xx2000002410軸4-5-6的交點(diǎn)和軸2、3的夾角處的位置圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）XZ軸2軸3軸5pos04708990°0°0°pos1012160°-68°0°pos295126590°-68°0°pos30-686180°-68°0°pos4-951265-90°-68°0°pos5-507-179180°22°0°pos6-230.2272.7180°85°0°pos7507-179180°-158°0°1.7.1續(xù)前頁圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）XZ軸2軸3軸5pos8198.1287.6180°-225°0°續(xù)前頁插圖，工作范圍CRB15000-10/1.52此圖顯示機(jī)器人的非受限工作范圍。Pos1R1482.3Pos1R1482.3ZPos0R452.9R202.6Pos4Pos6Pos2Pos8XPos5Pos71297442.6400326.503071332.3625.3480150596.9888925.31632.31082.31332.3625.3480150596.9888925.31632.3Pos3xx2300000575機(jī)械腕中心位置和軸2與軸3的角度圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）XZ軸2軸3軸5pos088812970°0°0°pos11501882.30°-80.2°28.58°pos21632.340090°-80.2°28.58°pos3150-1082.3180°-80.2°28.58°pos4-1332.3400-90°-80.2°28.58°pos5-625.3-307180°9.8°28.58°pos6-48442.6180°85°pos7925.3-307180°-170.2°28.58°pos8596.9326.5180°-225°28.58°1.7.1續(xù)前頁插圖，工作范圍CRB15000-12/1.27此圖顯示機(jī)器人的非受限工作范圍。Pos1ZR1381ZR1381R397.6R202.5Pos2Pos4Pos6Pos8XPos5Pos71235338276.8194036913816741930370.66356741381104313816741930370.66356741381Pos3xx2300000576機(jī)械腕中心位置和軸2與軸3的角度圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）XZ軸2軸3軸5pos063512350°0°0°pos1017190°-78.4°26.7°pos2138133890°-78.4°26.7°pos30-1043180°-78.4°26.7°pos4-1381338-90°-78.4°26.7°pos5-674-369180°11.6°26.7°pos6-193276.8180°85°26.7°pos7674-369180°-168.4°26.7°pos8370.6194180°-225°26.7°1描述1描述1描述1描述下一頁繼續(xù)PAGE62下一頁繼續(xù)PAGE62CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE63下一頁繼續(xù)PAGE63CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.7.1工作范圍續(xù)前頁工作范圍的俯視圖+180°YR199.4X+180°YR199.4XR173.1-180°R951xx21000001221.7.1續(xù)前頁CRB15000-10/1.52+180°+180°R352.6YR1632.3XR296.3（A）-180°xx23000005771描述1描述1描述1描述PAGE64PAGE64CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE65?20212024ABB。保留所有權(quán)利。工作范圍續(xù)前頁CRB15000-12/1.27R1381R1381+180°YR202.5XR205（A）-180°xx2300000578工作范圍

軸工作范圍注釋軸1±180°i/±270°ii壁掛式機(jī)器人1軸的工作區(qū)域取決于有效荷載和其他軸的位置。建議在RobotStudio內(nèi)進(jìn)行模擬。軸2±180°軸3-225°/+85°軸4±180°軸5±180°軸6±270°i ValidforCRB15000-5/0.95.iiValidforCRB15000-10/1.52andCRB15000-12/1.27.性能性能概述1.6m/sISO6機(jī)器人在工作范圍中的定位、速度、機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)、接近定位位置的方向、機(jī)械臂系統(tǒng)的載荷方向而變化。齒輪箱中的齒輪隙也會(huì)影響結(jié)果。AP、RP、AT和RT的數(shù)字根據(jù)下圖測(cè)量得出。xx0800000424A編程設(shè)定的位置B程序執(zhí)行時(shí)的中間位置AP與編程設(shè)定的位置的平均距離RPB的容差D程序執(zhí)行時(shí)的實(shí)際路徑E編程設(shè)定的路徑ATE到平均路徑的最大偏差RT重復(fù)執(zhí)行程序時(shí)路徑的容差CRB150005/0.9510/1.5212/1.27位置精確度，APi（毫米）0.020.020.02位姿可重復(fù)性，RP(mm)0.020.020.02姿態(tài)穩(wěn)定時(shí)間，PSt（s）在該位置的0.1mm范圍內(nèi)。0.2290.3980.887路徑精確度，AT(mm)1.2054.3922.377路徑可重復(fù)性，RT(mm)0.0570.0560.058i 根據(jù)以上ISO，AP（在裝置中手動(dòng)調(diào)整的位置）間的差異。速度1.7.3速度最大軸速度機(jī)器人類型軸1軸2軸3軸4軸5軸6CRB15000-5/0.95125°/s125°/s140°/s200°/s200°/s200°/sCRB15000-10/1.52120°/s120°/s125°/s200°/s200°/s200°/sCRB15000-12/1.27120°/s120°/s125°/s200°/s200°/s200°/s機(jī)器人具備監(jiān)督功能，可防止在密集和頻繁運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用中出現(xiàn)過熱（高工作周期）。1描述1.8.11描述1.8.1ISO10218-11描述1描述CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE67?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE68下一頁繼續(xù)PAGE68CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。機(jī)器人停止距離和時(shí)間1.8.1機(jī)器人停止距離將根據(jù)ISO10218-1關(guān)于機(jī)器人止動(dòng)距離和時(shí)間的數(shù)據(jù)ISO10218-11、23第69頁的讀取數(shù)據(jù)。止動(dòng)距離和時(shí)間通過相關(guān)機(jī)器人型號(hào)的工具數(shù)據(jù)和延長(zhǎng)區(qū)域呈現(xiàn)。變量為機(jī)器人最大值的100%、66%和33%。01IEC60204-1。注意注意0類止動(dòng)不一定是最壞的情況（取決于負(fù)載、速度、應(yīng)用、磨損等）。注意注意1類止動(dòng)為受控止動(dòng)，較0類止動(dòng)域編程路徑的偏差更小。荷載所用的工具數(shù)據(jù)按相應(yīng)的機(jī)器人型號(hào)呈現(xiàn)。已用載荷表示額定載荷。不使用手臂載荷。參見第47頁的負(fù)載圖。延長(zhǎng)區(qū)

1類止動(dòng)延長(zhǎng)區(qū)基于工具安裝接口（工具法蘭），軸角度依據(jù)以下元素。該區(qū)域數(shù)據(jù)按相應(yīng)的機(jī)器人型號(hào)呈現(xiàn)。延長(zhǎng)區(qū)外部限值按所述角度的TCP0位置進(jìn)行定義。圖示軸1xx2300000860下一頁繼續(xù)ISO10218-1續(xù)前頁圖示軸2xx2300000861軸3xx2300000862速度模擬的速度基于TCP0。觸發(fā)停止時(shí)，TCP0速度以每秒米為單位測(cè)量。止動(dòng)距離止動(dòng)距離以度為單位。續(xù)前頁止動(dòng)時(shí)間止動(dòng)時(shí)間以秒為單位。限制止動(dòng)距離視機(jī)器人的附加載荷而變。0類止動(dòng)的止動(dòng)距離可能視單獨(dú)的制動(dòng)和關(guān)節(jié)摩擦而異。讀取數(shù)據(jù)

停止類別0的數(shù)據(jù)顯示在表格中，其中包含每根軸的距離和時(shí)間。停止類別1的數(shù)據(jù)以圖形形式呈現(xiàn)，其中曲線表示不同的負(fù)載。()，則軸會(huì)在此延遲時(shí)()()xx2300001041tcp速度是啟動(dòng)停止時(shí)的實(shí)際速度，不一定是編程速度。測(cè)量止動(dòng)距離和時(shí)間測(cè)量止動(dòng)距離和時(shí)間測(cè)量前準(zhǔn)備

ISO13855:2010。應(yīng)測(cè)量指定的止動(dòng)類別。機(jī)器人控制器上的緊急停止按鈕在交付時(shí)配置為0類止動(dòng)。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估可以斷定是否需要另一個(gè)停止類別。止動(dòng)參數(shù)可根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行更改Function（主題Controller，鍵入SafetyRunChain）。小心小心將機(jī)器人投入生產(chǎn)前，必須在實(shí)際環(huán)境中以正確的負(fù)載、速度和工具對(duì)機(jī)器人整體停止性能的測(cè)量和計(jì)算進(jìn)行測(cè)試。必須正確定義所有載荷和工具數(shù)據(jù)（重量、重心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）。載荷識(shí)別服務(wù)例程可用于識(shí)別數(shù)據(jù)。小心小心請(qǐng)遵循機(jī)器人相應(yīng)產(chǎn)品手冊(cè)中的安全說明。通過TuneMaster測(cè)量TuneMasterABBTuneMaster含關(guān)于如何使用的文檔。從/roboticsTuneMasterRobotStudio-Downloads（下載）RobotWareToolsandUtilities（RobotWare實(shí)用程序）在計(jì)算機(jī)上安裝。連接至機(jī)器人控制器。I/OES1，以用于緊急停止。1298TuneMaster。啟動(dòng)控制器上的測(cè)試程序。提示提示使用本文檔所屬各型號(hào)的工具和區(qū)域定義，以獲得與本文檔相當(dāng)?shù)慕Y(jié)果。當(dāng)軸達(dá)到最大速度時(shí)，請(qǐng)按下急停按鈕。TuneMaster中測(cè)量止動(dòng)距離和時(shí)間。致危險(xiǎn)。1描述1描述1描述1.8.3CRB1描述1.8.3CRB15000-5/0.95CRBCRB150003HAC077390-010PPAGE71?20212024ABB。保留所有權(quán)利。下一頁繼續(xù)PAGE72下一頁繼續(xù)PAGE72CRB150003HAC077390-010P?20212024ABB。保留所有權(quán)利。1.8.2續(xù)前頁TuneMaster示例

xx16000003861.8.3CRB15000-5/0.95已用工具數(shù)據(jù)

PERStooldataP100:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[0,0,100],[1,0,0,0],0.0083,0.0083,0.0083]];PERStooldataP66:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[3.3,[0,0,67],[1,0,0,0],0.0037,0.0037,0.0037]];PERStooldataP33:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[1.7,[0,0,33],[1,0,0,0],0.00093,0.00093,0.00093]];1123

如需了解該區(qū)域的定義，請(qǐng)參見第67頁的延長(zhǎng)區(qū)。區(qū)域邊界是軸2和軸3的安裝接口位置。區(qū)域邊界軸2軸3z0-z1-42°42°z1-z26°-6°區(qū)域邊界軸2軸3z0-z148°30°z1-z290°-30°僅存在一個(gè)區(qū)域。1類，軸1，延長(zhǎng)區(qū)0，止動(dòng)距離和止動(dòng)時(shí)間1描述1描述1描述1.8.3CRB1描述1.8.3CRB15000-5/0.95下一頁繼續(xù)PAGE73下一頁繼續(xù)PAGE7