2020年山東省職業(yè)院校技能大賽汽車技術(shù)-智能化技術(shù)標準答案

COMPETITORREPORTSHEET選手報告單MODULED–INTELLIGENTTECHNOLOGY模塊D—智能化技術(shù)選手參賽號現(xiàn)場裁判簽字裁判長審核統(tǒng)分裁判簽字核分裁判簽字競賽監(jiān)督簽字設備型號比賽時間90分鐘實際用時任務內(nèi)容數(shù)據(jù)記錄配分扣分判罰依據(jù)線控底盤調(diào)試目標轉(zhuǎn)向值：（）目標ID：（）數(shù)據(jù)幀：（）AGX電源線束斷路故障現(xiàn)象描述：打開AGX電源按鈕后未開機，指示燈不亮，LCD藍屏顯示無信號，三秒后黑屏，AGX電源線無電壓，測試電源線斷路2故障點和故障類型：AGX電源線束斷路，電源故障1毫米波雷達can線短路故障現(xiàn)象描述：在監(jiān)控窗口中查看無毫米波雷達信息，命令行執(zhí)行candumpcan1無數(shù)據(jù)，測量can線束短路2故障點和故障類型：毫米波雷達can線短路，can線故障1組合導航的標定RTK基站地址：RTK基站端口：RTK基站用戶名：RTK基站密碼：RTK基站掛載點：接收機IP地址：接收機IP網(wǎng)關(guān)：接收機IP子網(wǎng)掩碼：HeadOffset:組合導航到GNSS定位天線桿臂：激光雷達的標定激光雷達歐拉角：x激光雷達歐拉角：y激光雷達歐拉角：z激光雷達四元數(shù)：qx激光雷達四元數(shù)：qy激光雷達四元數(shù)：qz激光雷達四元數(shù)：qw雙目相機的標定左相機據(jù)地面：左相機距車輛左邊緣：左相機距車輛右邊緣：左相機距車輛前保險杠：車頭距地面距離：車輛兩個前輪外邊緣的間距：超聲波雷達距離參數(shù)配置前左：前右：左前：左后：右前：右后：后左：后右：毫米波雷達數(shù)據(jù)驗證是否外參測量激光雷達TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw毫米波雷達TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw雙目相機TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationwGPS/慣導模塊TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw錄制地圖坐標信息的確定起點坐標（1個）終點坐標（1個）交通信號燈坐標（1個）停止線坐標（3個）2020年山東省職業(yè)院校技能大賽-汽車技術(shù)項目《模塊D–智能化技術(shù)》評分表選手參賽號現(xiàn)場裁判簽字裁判長審核統(tǒng)分裁判簽字核分裁判簽字競賽監(jiān)督簽字設備型號比賽時間90分鐘實際用時序號項目評分點說明配分得分D1健康與安全（20分）作業(yè)準備□未檢查設置隔離欄□未設置安全警示牌□未檢查滅火器壓力值（水基、干粉）□未逐一檢查車身上8個電源開關(guān)和車尾電源燈3人物安全□未檢查安全帽外觀損傷，車輛底部作業(yè)未佩戴安全帽□環(huán)繞車身一周做外觀檢查，報告檢查結(jié)果2設備使用□未核對設備、工具、儀器齊全有效□初次使用未正確進行萬用表檢查□未正確連接儀器、儀表和測試設備到車輛的□未正確操作車輛到測試條件而直接進行測試的，主要包括對車輛的操作是否能正確服務于測試目的1.5操作規(guī)范□檢查前未用千斤頂支起車輛離開地面（車輪離地間隙不超過5cm），使用舉升設備舉升后輪時支撐點不在指定位置（車身的承重架上，支撐點處有箭頭）□未檢查遙控器急停開關(guān)是否有效□未檢查前防撞條急停開關(guān)是否有效□未檢查車輛左急停開關(guān)是否有效□未檢查車輛右急停開關(guān)是否有效□未檢查車輛后急停開關(guān)是否有效□未進行車輛驅(qū)動檢查□未進行車輛制動檢查□未進行車輛轉(zhuǎn)向檢查2安全操作□操作過程中，對測試設備和車輛可能構(gòu)成損壞而被裁判制止的□規(guī)范操作未造成車輛保險絲燒掉否決項：選手損壞車輛或設備，取消比賽資格10操作規(guī)范□儀器、工具、零件跌落或擺放凌亂的□每次測試完成后，測試設備未合理歸位的，主要包括設備和工具隨手放在車輛或地面等不合適的位置、設備使用完成后未關(guān)閉電源□未恢復工位到原標準工位布置狀態(tài)的1.5D2車輛底盤CAN通訊調(diào)試（2分）數(shù)據(jù)解析□使用CAN調(diào)試軟件正確連接底盤，實現(xiàn)對底盤的指定控制指令目標值：左轉(zhuǎn)向33%目標ID：120數(shù)據(jù)幀：0721000000000000（其中第一個字節(jié)是0x21本項即可得分）2D3AGX電源故障（2分）故障檢查□檢查AGX電源指示燈不亮，測試AGX電源線無電壓1□測試電源盒AGX供電口有電壓，測試電源線斷路；1毫米波雷達can線故障（2分）故障檢查□命令行執(zhí)行candumpcan1無數(shù)據(jù)1□測量can線束短路1D4傳感器參數(shù)設置與標定（8分)激光雷達的標定□測量激光雷達偏轉(zhuǎn)角度并記錄（激光雷達歐拉角x：0)（激光雷達歐拉角y：0）（激光雷達歐拉角z：0）1□進行激光雷達四元數(shù)計算并配置（激光雷達四元數(shù)qx：0）（激光雷達四元數(shù)qy：0）（激光雷達四元數(shù)qz：0）（激光雷達四元數(shù)qw：1）1組合導航的標定□在自動駕駛軟件界面和RTK配置文件中正確測量并填寫組合導航的相關(guān)參數(shù)RTK基站地址:203.107.45.154RTK基站端口：8002RTK基站掛載點：RTCM32_GGBRTK基站用戶名：按照車輛提供RTK基站密碼：按照車輛提供接收機IP地址：192.168.1.223接收機ip子網(wǎng)掩碼：255.255.255.0接收機ip網(wǎng)關(guān)：192.168.1.1桿臂值（x）：0.2-0.32桿臂值（y）：0.47-0.62桿臂值（z）：0.65-0.82雙目相機的內(nèi)參標定□使用相機標定軟件正確進行雙目相機的標定（左相機據(jù)地面：130-150）（左相機距車輛左邊緣：30-40）（左相機距車輛右邊緣：40-50）（左相機距車輛前保險杠：60-80）（車頭距地面距離：10-25）（車輛兩個前輪外邊緣的間距：100-110）2超聲波雷達配置正確配置超聲波雷達的安全距離參數(shù)參數(shù)范圍：（前左：100-200）（前右：100-200）（左前：20-100）（左后：20-100）（右前：20-100）（右后：20-100）（后左：0-10）（后右：0-10）1.5毫米波雷達數(shù)據(jù)驗證□正確讀取驗證毫米波雷達的檢測數(shù)據(jù)（使用candumpcan1命令在命令行調(diào)取毫米波雷達數(shù)據(jù)，在自動駕駛裝調(diào)實訓平臺軟件檢測窗口檢查數(shù)據(jù)）0.5D5智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化功能驗證（20分)連接車輛平臺與仿真平臺□仿真電腦與車輛網(wǎng)絡進行連接1□仿真平臺與車輛平臺連接2□導入車輛相關(guān)參數(shù)激光雷達translation：x（-200-200）y（90--450）z（750--1150）Rotation:(x,y,z,w)(-1-1,-1-1,-1-1,-1-1)GPS/慣導模塊translation：(x,y,z)x（-100-10）y（-100-100）z（-100-100））Rotation：（x,y,z,w)（0,0,0,1）毫米波雷達translation：(x,y,z):x（-100-100）y（1000-1500）z（-330-80）rotation：（x,y,z,w)（0,0,0,1）雙目相機translation：x（-150-150）y（350-900）z（400-1000）rotation：(x,y,z,w)（0,0,0,1）2自適應巡航報告實際得分=（導出報告得分*50%）15自動緊急制動車道保持導出報告D7綜合道路測試（40分)地圖錄制□是否已經(jīng)正確啟動GPS、IMU、激光雷達、定位模塊（localization）；4□是否判別定位正常；2□是否進行完整地圖錄制；4□是否成功加載錄制地圖2坐標信息記錄□起點坐標按照實際進行記錄；起點坐標范圍：（x:693850.64-693880.64）（y：4060417.21-4060437.21）3□終點坐標未按照實際進行記錄；終點坐標范圍：（x:693850.64-693880.64）（y：4060317.21-4060337.21）3□交通信號燈坐標未按照實際進行記錄；交通信號燈坐標范圍：（x：693850.91-693880.91）（y:4060370.15-4