山東省職業(yè)院校技能大賽智能制造設(shè)備技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)學(xué)生賽題B

1比賽場(chǎng)次：第場(chǎng)賽位號(hào)：第號(hào)1.如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。2.比賽時(shí)間4.5小時(shí)，共有三個(gè)模塊，采用結(jié)果評(píng)分。3.參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺控制器操作手冊(cè)、PLC控制器操作手冊(cè)、HMI操作手冊(cè)、平臺(tái)簡(jiǎn)介、設(shè)備附件等資料）放置在“D:\參考資料”文件夾中。4.選手在比賽過程中利用電腦創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能比賽”文件夾中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場(chǎng)次號(hào)+位號(hào)”，例如：PLC-1-03，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場(chǎng)次號(hào)+位號(hào)”，例如：HMI-1-03，離線仿真文件的命名格式為“FZ+場(chǎng)次號(hào)+位號(hào)”，例如FZ-1-03。未按要求保存的文件不予以評(píng)分。計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存盤，建議10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過15分鐘。5.任務(wù)書中只得填寫比賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與比賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績(jī)無效。6.由于參賽選手人為原因?qū)е卤荣愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊(duì)比賽資格。2安裝工藝要求如表1所示。序號(hào)工藝要求1234567893（一）整體布局安裝根據(jù)提供的工作臺(tái)面布局圖（見附件1），按照?qǐng)D紙尺寸和工藝要求，將裝配檢測(cè)單元、碼垛單元、涂膠單元、打磨單元、料倉(cāng)單元、輸送線等安裝固定在工作臺(tái)上，并能滿足工業(yè)機(jī)器人工作半徑范圍。（圖紙實(shí)際尺寸不做考量）（二）單元機(jī)械裝配根據(jù)提供的機(jī)械裝配圖（見附件2），按照?qǐng)D紙要求完成裝配檢測(cè)、視覺相機(jī)、安全光柵、打磨單元、料倉(cāng)單元、碼垛單元等機(jī)械安裝與調(diào)試，要求安裝牢固，單元機(jī)械功能正常。（三）單元?dú)饴钒惭b根據(jù)提供的氣動(dòng)原理圖（見附件3），按照?qǐng)D紙要求完成工業(yè)機(jī)器人快換氣路、裝配檢測(cè)工位的氣動(dòng)回路安裝與調(diào)試，安裝完成后將氣路功能正常。（一）單元電氣接線根據(jù)提供的電氣原理圖（見附件4），按照?qǐng)D紙要求完成安全光柵、裝配檢測(cè)工位的電氣線路的連接，要求連接牢固、不松動(dòng)、工藝符合要求，電路功能正常。根據(jù)提供的電氣原理圖（見附件4）及PLC輸入輸出信號(hào)表，完成PLC控制線路接線，要求連接牢固、不松動(dòng)、工藝符合要求，電路功能正常。選手需編制PLC程序、觸摸屏界面完成PLC的I/O手動(dòng)測(cè)試功4能，觸摸屏頁(yè)面參考下圖1所示。要求能控制對(duì)應(yīng)氣缸、燈的動(dòng)作，監(jiān)控限位開關(guān)的狀態(tài)有無。（三）工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)配置在工業(yè)機(jī)器人示教器中，根據(jù)提供的電氣原理圖（見附件4）及工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入、輸出信號(hào)接線圖，來完成工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)與PLC等終端的實(shí)際接線，定義各信號(hào)的類型和功能。（四）工業(yè)機(jī)器人安全點(diǎn)設(shè)定工業(yè)機(jī)器人安全點(diǎn)，姿態(tài)為本體的1軸、2軸、4軸、6軸關(guān)節(jié)為0°,3軸關(guān)節(jié)為0°或90°,5軸關(guān)節(jié)為90或-90°（即工業(yè)機(jī)器人法蘭盤Z軸方向?yàn)樨Q直向下）。（一）三維布局搭建在離線仿真軟件中，根據(jù)提供的布局裝配圖尺寸，對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位置調(diào)整，使其與本賽位比賽平臺(tái)一致，要求比賽平5臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安放到位。（二）智能制造設(shè)備仿真1.涂膠仿真要求完成指定軌跡的涂膠仿真運(yùn)行，軌跡1-軌跡4編號(hào)可參考附件5（涂膠單元軌跡圖），具體工藝過程要求如下：默認(rèn)情況下涂膠工具位于涂膠單元上方、工具Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟依次完成基礎(chǔ)涂膠工藝：（1）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡3基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離5mm，軌跡速度為10mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回安全點(diǎn)。（2）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡4基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離20mm，軌跡速度為25mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回安全點(diǎn)。（3）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡1基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離20mm，軌跡速度為25mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回安全點(diǎn)。（4）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡2基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離5mm，軌跡速度為10mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回安全點(diǎn)。2.碼垛仿真要求完成雙層碼垛仿真運(yùn)行，碼垛料塊運(yùn)動(dòng)方式與實(shí)際設(shè)備一致，（1）工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)，拾取夾爪工具，碼垛工藝開始。（2）工業(yè)機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A依次抓取碼垛料塊，在碼垛平臺(tái)B底層碼垛，使用垛型方式3，碼垛順序?yàn)?-2-3。（3）工業(yè)機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A依次抓取碼垛料塊，在碼垛平臺(tái)B頂層碼垛，使用垛型方式1，碼垛順序?yàn)?-1-3。（4）放回工具，工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)。3.裝配仿真6要求完成裝配任務(wù)仿真運(yùn)行，零部件類型說明可參考附件7（企業(yè)設(shè)備附件說明表），初始將.A1板放置在檢測(cè)工位1上，零件B原料盤放有不同類型零件B，具體工藝要求如下：（1）工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)，拾取工具，裝配工藝開始。（2）依次抓取B2、B4、B5、B7裝配到零件A1對(duì)應(yīng)裝配位置上。（3）工業(yè)機(jī)器人選擇合適工具，完成1個(gè)零件C（C1-C4任意1個(gè)（4）工業(yè)機(jī)器人選擇合適工具，模擬拾取螺絲（在拾取螺絲位置處機(jī)器人停留2s即可），完成4顆螺絲鎖緊。（5）完成工位1的產(chǎn)品檢測(cè)，要求工位1伸縮氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，下降到位后等待3s，升降氣缸上升，伸縮氣缸回位，紅色指示燈常亮。（6）檢測(cè)完成，工業(yè)機(jī)器人放回工具，回到安全點(diǎn)。（一）智能制造設(shè)備維修1.正確完成工業(yè)機(jī)器人通信網(wǎng)線的連接。完成工業(yè)機(jī)器人的快換碼垛夾爪工具和雙吸盤工具的維修及手動(dòng)功能測(cè)試（快換工具能安裝到工業(yè)機(jī)器人末端法蘭上，且夾爪能實(shí)現(xiàn)夾緊、松開動(dòng)作，吸盤能實(shí)現(xiàn)打開關(guān)閉吸真空動(dòng)作）。（二）工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系建立及測(cè)試1.完成工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)標(biāo)定。2.使用提供的尖點(diǎn)工具，操作工業(yè)機(jī)器人，完成TCP夾具工具坐標(biāo)系標(biāo)定，手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，驗(yàn)證TCP準(zhǔn)確性，7參照工具坐標(biāo)系XYZ軸分別重定位旋轉(zhuǎn)不低于30度，重定位完成后，工具尖點(diǎn)與標(biāo)定尖點(diǎn)間的偏移距離不超過3mm。3.利用機(jī)器人完成碼垛平臺(tái)的工件坐標(biāo)系標(biāo)定，要求工件坐標(biāo)系的X軸與工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)X軸相同，Y軸與工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)Y軸相同。手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)，驗(yàn)證工件坐標(biāo)系準(zhǔn)確性，參照工件坐標(biāo)系XY軸正方向分別移動(dòng)不少于50mm，工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)方向應(yīng)與要求的工件坐標(biāo)系標(biāo)定方向一致。完成主要功能部件的功能驗(yàn)證，選手需編制PLC、觸摸屏“功能驗(yàn)證”頁(yè)面（如圖2所示）、機(jī)器人程序、視覺程序完成相關(guān)任務(wù)。（一）力控裝配功能驗(yàn)證使用機(jī)器人，通過裝配減速機(jī)的行星齒輪機(jī)構(gòu)，驗(yàn)證其力控裝配功能。具體要求如下：1.在觸摸屏功能驗(yàn)證頁(yè)面，通過“力控功能驗(yàn)證”按鈕啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行；82.工業(yè)機(jī)器人拾取合適的快換工具；3.工業(yè)機(jī)器人依次抓取3個(gè)行星齒輪按力控方式，安裝至輪架中，安裝時(shí)在觸摸屏的“功能驗(yàn)證頁(yè)面”實(shí)時(shí)顯示XYZ三個(gè)方向的力控?cái)?shù)值，每個(gè)行星齒輪僅允許安裝一次，且安裝完成行星輪與太陽(yáng)輪之間可以實(shí)現(xiàn)嚙合旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；4.測(cè)試完成，工業(yè)機(jī)器人放回快換工具。（二）輸送線跟蹤功能驗(yàn)證通過機(jī)器人配合輸送線，完成輸送線運(yùn)動(dòng)過程中物料的抓取任務(wù)，具體工藝過程要求如下：1.手動(dòng)將物料放置于輸送線前端；2.在觸摸屏功能驗(yàn)證頁(yè)面，通過“跟蹤功能驗(yàn)證”按鈕啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行；3.工業(yè)機(jī)器人從安全點(diǎn)出發(fā)，拾取合適快換工具；4.工業(yè)機(jī)器人控制輸送線運(yùn)轉(zhuǎn)；5.工業(yè)機(jī)器人從輸送線上跟蹤物料4s后抓取運(yùn)動(dòng)中的物料；6.工業(yè)機(jī)器人控制輸送線停止；7.工業(yè)機(jī)器人將物料放回料庫(kù)；7.工業(yè)機(jī)器人放回快換工具。（三）視覺分揀功能驗(yàn)證通過工業(yè)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)配合，完成料盤中零件B1-B4的隨機(jī)抓取任務(wù)，具體工藝過程要求如下：1.使用提供的校準(zhǔn)板，完成工業(yè)機(jī)器人與視覺的校準(zhǔn)；2.編寫視覺檢測(cè)模板；3.編寫工業(yè)機(jī)器人與視覺通信程序；4.編寫工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作程序，要求完成以下動(dòng)作流程：9（1）在觸摸屏功能驗(yàn)證頁(yè)面，通過“分揀功能驗(yàn)證”按鈕啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行；（2）工業(yè)機(jī)器人從安全點(diǎn)出發(fā)，拾取吸盤工具；（3）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到料盤進(jìn)行拍照，獲取視覺坐標(biāo)；（4）工業(yè)機(jī)器人從料盤中分別拾取B2、B3零件各一個(gè)，并放置到暫存區(qū)。(工業(yè)機(jī)器人若檢測(cè)不到合適的零件或出現(xiàn)重疊，可通過料盤震動(dòng)后，重新視覺檢測(cè)，抓取零件)（5）機(jī)器人放回吸盤工具。注：評(píng)測(cè)時(shí)由裁判將B1、B2、B3、B4類型零件各1個(gè)隨機(jī)放置到料盤內(nèi)，B2零件被B1零件完全蓋住，工業(yè)機(jī)器人若檢測(cè)不到合適的零件，可通過料盤振動(dòng)動(dòng)后，重新視覺檢測(cè)，抓取零件。（四）RFID功能驗(yàn)證1.選取一個(gè)帶有RFID功能的零件，零件已預(yù)存生產(chǎn)工藝流程信息1-100的其中一個(gè)數(shù)字（評(píng)分時(shí)按裁判要求寫入1-100的其中的1個(gè)），編寫RFID芯片手動(dòng)讀寫測(cè)試程序，并在觸摸屏的“功能驗(yàn)證頁(yè)面”顯示對(duì)應(yīng)手動(dòng)讀寫以及讀取信息呈現(xiàn)測(cè)試。2.編寫自動(dòng)化控制程序，實(shí)現(xiàn)RFID的自動(dòng)讀寫，要求完成以下動(dòng)作流程：（1）在觸摸屏功能驗(yàn)證頁(yè)面，通過“RFID功能驗(yàn)證”按鈕啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行；（2）工業(yè)機(jī)器人從安全點(diǎn)出發(fā)，拾取合適快換工具；（3）抓取帶有RFID功能的零件到RFID讀寫器上讀取數(shù)據(jù)；（4）讀出的數(shù)據(jù)除以3取余，判斷取余的值，若為0，則移動(dòng)至打磨單元對(duì)零件底部進(jìn)行打磨，停留2s；若為1，則移動(dòng)至打磨單元對(duì)零件側(cè)面進(jìn)行打磨，在側(cè)邊停留2s；若為2，則移動(dòng)至打磨單元對(duì)零件底部進(jìn)行打磨，在底部停留2s，再移動(dòng)至打磨單元對(duì)零件側(cè)面進(jìn)行打磨，停留2s；（5）將零件放到RFID讀寫器上寫入取余的值，然后放回原位；（6）工業(yè)機(jī)器人放回快換工具。本模塊的主要任務(wù)是對(duì)工業(yè)機(jī)器人、PLC、觸摸屏、視覺等進(jìn)行程序編制與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)智能制造設(shè)備的涂膠、碼垛、裝配等典型工藝任務(wù)，具體要求如下：（1）PLC程序編寫與調(diào)試根據(jù)任務(wù)描述完成PLC控制程序的編寫與調(diào)試，與工業(yè)機(jī)器人及（2）觸摸屏程序編寫與調(diào)試觸摸屏包含多個(gè)畫面，如“主頁(yè)面”、“裝調(diào)測(cè)試頁(yè)面”、“功能驗(yàn)證頁(yè)面”、“涂膠頁(yè)面”、“碼垛頁(yè)面”、“測(cè)試頁(yè)面”、“訂單頁(yè)面”、“狀態(tài)監(jiān)控頁(yè)面”、“生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)頁(yè)面”等，并能夠完成不成訂單”按鈕（每次只生成一個(gè)訂單，多個(gè)訂單則多次設(shè)置生成，按先后順序往下排列則訂單顯示頁(yè)面能夠按順序顯示下發(fā)的訂單數(shù)（3）視覺檢測(cè)程序編寫與調(diào)試根據(jù)任務(wù)描述完成視覺程序編寫與調(diào)試任務(wù)。主要能實(shí)現(xiàn)設(shè)置視覺軟件參數(shù)，正確顯示工件圖像；能操作視覺軟件，觸發(fā)相機(jī)拍照；能識(shí)別工件形狀、顏色等。（4）機(jī)器人程序編寫與調(diào)試根據(jù)任務(wù)描述完成機(jī)器人程序編寫與調(diào)試任務(wù)，能實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與PLC及視覺的通訊，能實(shí)現(xiàn)工具的自動(dòng)更換，能實(shí)現(xiàn)訂單要求的的各種工藝流程動(dòng)作。要求：將觸摸屏從主畫面切換至產(chǎn)品的涂膠頁(yè)面，如下圖4所示,觸摸屏選擇涂膠工藝模式。完成基礎(chǔ)涂膠和定制涂膠兩項(xiàng)任務(wù)，隨任務(wù)書發(fā)放帶有涂膠軌跡的紙張，由選手自行固定到指定涂膠板上，一共4段軌跡（軌跡5-軌跡8），具體工藝過程要求如下：（一）基礎(chǔ)涂膠1.按下觸摸屏產(chǎn)品涂膠畫面中的“基礎(chǔ)涂膠”按鈕，涂膠計(jì)時(shí)開始，工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)，拾取涂膠工具。2.默認(rèn)情況下涂膠工具位于涂膠單元上方、工具Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎(chǔ)涂膠工藝：（1）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡5基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離15mm，以完成該軌跡后，機(jī)器人抬高120mm。（2）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡6基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離5mm，以6-1為起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，沿箭頭反方向完成軌跡6涂膠，軌跡速度為10mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人抬高120mm。（3）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡7基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離15mm，以7-1為起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，沿箭頭方向完成軌跡7涂膠，并在7-4、7-5特征點(diǎn)停留2s，涂膠速度為25mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人抬高120mm。（4）工業(yè)機(jī)器人完成軌跡8基礎(chǔ)涂膠，向上偏移距離5mm，以8-1為起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，沿箭頭反方向完成軌跡8涂膠，涂膠2次，軌跡速度為10mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人抬高120mm。3.基礎(chǔ)涂膠完成，放回涂膠工具，停止計(jì)時(shí)。（二）定制涂膠完成基礎(chǔ)涂膠工藝之后，開始定制涂膠工藝。默認(rèn)情況下涂膠工具位于涂膠單元上方、工具Z軸垂直于涂膠表面，向上偏移5mm，涂膠速度10mm/s。在涂膠功能畫面中，進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，完成定制軌跡涂涂膠順序等定制要求。（定制涂膠要求見下表2所示）。2.第1次按下“定制涂膠”按鈕，開始計(jì)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具，完成軌跡5的定制涂膠，完成該軌跡后，機(jī)器人暫停涂膠。3.第2次按下“定制涂膠”按鈕，完成軌跡6的定制涂膠，完成該軌跡后，機(jī)器人暫停涂膠。4.第3次按下“定制涂膠”按鈕，完成軌跡7的定制涂膠，完成該軌跡后，機(jī)器人暫停涂膠。5.第4次按下“定制涂膠”按鈕，完成軌跡8的定制涂膠，完成該軌跡后，機(jī)器人暫停涂膠。6.完成定制涂膠后，工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具并回到安全點(diǎn)，停止計(jì)時(shí)，定制涂膠流程結(jié)束。號(hào)區(qū)域”爍2要求：將觸摸屏從主畫面切換至產(chǎn)品的碼垛頁(yè)面，如下圖5所示,觸摸屏選擇碼垛工藝模式。完成基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛兩項(xiàng)任務(wù)，碼垛垛型可參考附件6（碼垛垛型示意圖），具體工藝過程要求如下：（一）基礎(chǔ)碼垛具體工藝過程要求如下：1.按下觸摸屏的“基礎(chǔ)碼垛”按鈕，碼垛計(jì)時(shí)開始，工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)，拾取夾爪工具，碼垛工藝開始。2.工業(yè)機(jī)器人完成底層碼垛，使用垛型方式1，碼垛順序?yàn)?-2-3.工業(yè)機(jī)器人完成頂層碼垛，使用垛型方式3，碼垛順序?yàn)?-2-4.放回工具，工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)。（二）定制碼垛1.設(shè)定觸摸屏參數(shù)，完成碼垛底層和頂層的碼垛工具（吸盤或夾爪）、碼垛順序、碼垛垛型等定制要求。（定制碼垛要求見下表3所2.初始碼垛平臺(tái)B底層隨機(jī)擺放2個(gè)料塊，碼垛平臺(tái)A擺放（2-4）3.第1次按下“定制碼垛”按鈕，計(jì)時(shí)開始，對(duì)碼垛平臺(tái)B的擺放位置進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)碼垛平臺(tái)A的料塊數(shù)量進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)選定底層碼垛工具和垛型，對(duì)初始底層的2個(gè)料塊進(jìn)行垛型調(diào)整后，再碼垛最后一個(gè)料塊，完成底層碼垛，碼垛完成后放回工具，回到安全點(diǎn)；4.第2次按下“定制碼垛”按鈕，工業(yè)機(jī)器人拾取選定工具，按定制要求完成頂層碼垛，完成頂層碼垛后放回工具，回到安全點(diǎn)，停5.頂層碼垛不夠時(shí)，機(jī)器人暫停，觸摸屏提示“人工補(bǔ)料XX塊”（XX為實(shí)際需要補(bǔ)料數(shù)量），由人工補(bǔ)料后，再次按下“定制碼垛”按鈕，機(jī)器人完成剩余碼垛任務(wù)。6.觸摸屏實(shí)時(shí)顯示碼垛平臺(tái)A剩余碼垛塊數(shù)量。-3完成PLC、觸摸屏、視覺及工業(yè)機(jī)器人程序編寫與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品零件檢測(cè)、裝配、加蓋、鎖螺絲、出入庫(kù)等任務(wù)。加工產(chǎn)品說明：產(chǎn)品由零件A、B、C三部分組成，零件B位于零件A與零件C之間，零件A（4種類型）、零件B（8種類型）和零件C（4種類型），零部件類型說明可參考附件7（設(shè)備附件說明表）。（一）智能制造設(shè)備的功能測(cè)試將觸摸屏從主畫面切換至產(chǎn)品的測(cè)試頁(yè)面，如下圖6所示。1.產(chǎn)品裝配調(diào)試初始狀態(tài)：將零件A1放置到1號(hào)檢測(cè)位，零件A2放置到2號(hào)檢測(cè)位，零件A3放置到3號(hào)檢測(cè)位，零件A4放置到4號(hào)檢測(cè)位。零件B按類型隨機(jī)擺放到零件A上對(duì)應(yīng)裝配位置；零件B按類型隨機(jī)擺放到零件B原料區(qū)上對(duì)應(yīng)位置，零件B數(shù)量滿足該任務(wù)使用；零件B回收區(qū)不放置零件。（1）第1次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，機(jī)器人拾取吸盤工具，回到安全點(diǎn)，停留3s；工業(yè)機(jī)器人對(duì)零件A1-A4和零件B原料盤所有位置進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)出來的零件A上的零件B類型顯示到觸摸屏，將原料區(qū)的各類型零件B數(shù)量顯示到觸摸屏。（2）第2次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，機(jī)器人對(duì)A1板上的零件B進(jìn)行有無檢測(cè)，從原料區(qū)抓取對(duì)應(yīng)類型的零件B，補(bǔ)齊A1板上的無零件的位置，完成后，機(jī)器人回到安全點(diǎn)，暫停。（3）第3次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，機(jī)器人對(duì)A2板上的零件B進(jìn)行有無檢測(cè)，有則把零件放到回收區(qū)中，完成后，機(jī)器人回到安全點(diǎn)，暫停。（4）第4次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，按觸摸屏設(shè)置的零件B的類型完成A3板對(duì)應(yīng)位置裝配，1號(hào)位置可選B1或B2，2號(hào)位置可選B3或B4，完成后機(jī)器人回安全點(diǎn)，暫停。（5）第5次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，優(yōu)先從A1板和A4板上找對(duì)應(yīng)的零件B，補(bǔ)齊A3板的3號(hào)位和4號(hào)位，如無合適零件B類型，再?gòu)脑蠀^(qū)拾取，完成后機(jī)器人回安全點(diǎn)，暫停。（6）第6次按下觸摸屏上的“裝配調(diào)試”按鈕，機(jī)器人放回工具，回到安全點(diǎn)，裝配調(diào)試結(jié)束。2.產(chǎn)品檢測(cè)調(diào)試（1）第1次按下觸摸屏上的“檢測(cè)調(diào)試”按鈕，同時(shí)對(duì)1-4號(hào)檢測(cè)位產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，要求產(chǎn)品所在工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降；下降到位，等待3s后，升降氣缸上升，上升到位后推動(dòng)氣缸伸出，結(jié)果指示燈點(diǎn)亮，1號(hào)工位綠燈2Hz閃爍，代表合格品，2號(hào)工位紅綠燈1Hz交替閃爍,代表半成品，3、4號(hào)工位紅燈2Hz閃爍，代表廢品，完成后觸摸屏顯示“第一次檢測(cè)完成：1號(hào)檢測(cè)位合格品；2號(hào)檢測(cè)位半成品；3、4號(hào)檢測(cè)位廢品”。廢品屬性以及檢測(cè)順序。第2次按下觸摸屏上的“檢測(cè)”按鈕，按設(shè)置的順序?qū)?-4號(hào)檢測(cè)位進(jìn)行檢測(cè)，要求產(chǎn)品所在工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降；下降到位，等待3s后，升降氣缸上升，上升到位后推動(dòng)氣缸伸出，結(jié)果指示燈點(diǎn)亮，合格品工位綠燈2Hz閃爍，半成品工位紅綠燈1Hz交替閃爍，廢品工位紅燈2Hz閃爍，“第二次檢測(cè)完成：X號(hào)檢測(cè)位合格品；X號(hào)檢測(cè)位半成品；X號(hào)檢測(cè)位廢品”，X與實(shí)際產(chǎn)品位號(hào)相符。（二）智能制造設(shè)備的自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)：零件A1放置在1號(hào)檢測(cè)位，零件A2放置在2號(hào)檢測(cè)位，零件A3放置在3號(hào)檢測(cè)位，零件A4放置在4號(hào)檢測(cè)位，放置朝向有正向和反向兩個(gè)反向，隨機(jī)放置。零件A上沒有零件B；零件B按類型隨機(jī)擺放到零件B原料區(qū)上對(duì)應(yīng)位置，每種類型各2個(gè)，共16個(gè)零件，B數(shù)量滿足該任務(wù)使用;零件C隨機(jī)疊放在零件C庫(kù)位中（C1-C4）。A1-A4板的放置朝向有2個(gè)，由機(jī)器人側(cè)向檢測(cè)工位看去，底部上標(biāo)識(shí)的型號(hào)文字正向?yàn)檎驍[放姿態(tài)，文字反向?yàn)榉聪驍[放姿態(tài)。要求：將觸摸屏切換至訂單頁(yè)面,如下圖7所示。按以下要求完成智能制造設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)。1.按下觸摸屏復(fù)位按鈕，觸摸屏復(fù)位燈常亮，觸摸屏運(yùn)行燈2Hz閃爍，各氣缸回到原位，工業(yè)機(jī)器人回到安全點(diǎn)后停止，等待PLC發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。2.在觸摸屏訂單頁(yè)面設(shè)定：在零件A的4個(gè)裝配位置上，裝配4個(gè)不同類型的零件B，位置1可選B1或B2,位置2可選B3或B4,位置3可選B5或B6,位置4可選B7或B8打開；打螺絲顆數(shù)（2-4）。3.設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“生成訂單”按鈕，觸摸屏能顯示零件A的4個(gè)裝配位置的類型、零件C類型及打螺絲顆數(shù)，如設(shè)置零件A類型為A1，四個(gè)裝配位安裝B1\B3\B5\B7,鎖2顆螺絲，則顯示內(nèi)容格式為：A1B1B3B5B7-2。4.重復(fù)上述2、3步驟，完成3個(gè)訂單設(shè)定。5.按下操作面板或觸摸屏啟動(dòng)按鈕，復(fù)位燈熄滅，運(yùn)行燈常亮。6.工業(yè)機(jī)器人從工具庫(kù)抓取合適的工具。7.工業(yè)機(jī)器人根據(jù)訂單的零件B要求，對(duì)零件B進(jìn)行視覺檢測(cè)。8.工業(yè)機(jī)器人抓取對(duì)應(yīng)的零件B裝配到零件A指定位置。10.工業(yè)機(jī)器人選擇合適快換工具，抓取零件C進(jìn)行視覺檢測(cè)，并將檢測(cè)出的零件C類型顯示在觸摸屏上。11.工業(yè)機(jī)器人抓取零件C到打磨去完成零件C的一個(gè)邊緣打磨，零件C邊緣距離打磨頭3±1mm，打磨速度50mm/s。12.打磨完成，將零件C裝配到第一個(gè)訂單的零件A上。13.判斷零件C類似是否為