ABB工業(yè)機器人編程-第六章

ABB工業(yè)機器人編程September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)6.1程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中

的指令進行引用。如圖所示，

虛線框中是一條常用的機器人關(guān)節(jié)運動的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進行說明。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool3.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool5.單擊“新建…”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool6.單擊此按鈕進行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num3.選擇數(shù)據(jù)類型“num”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num5.單擊“新建…”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num6.單擊此按鈕進行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。至此，大家就掌握了建立程序數(shù)據(jù)的基本方法，以及相關(guān)參數(shù)的定義與設(shè)定方法。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲類型這兩個主題，以便大家能對程序數(shù)據(jù)有一個認(rèn)識，并能根據(jù)實際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。6.3.1.程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有100個左右，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設(shè)計帶來了無限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)以下就一些常用的程序數(shù)據(jù)進行詳細的說明，為下一步程序編程做好準(zhǔn)備。September26,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機器人控制器重啟，數(shù)值會恢復(fù)為聲明變量時賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。September26,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖所示。September26,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：

PERS表示存儲類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。September26,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持到下一次對其進行重新賦值，如圖所示。September26,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，只能手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在來學(xué)習(xí)ABB機器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。6.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-6小數(shù)；例如，3.46也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.6E-2（＝0.026）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對比。若為使用小數(shù)的除法和運算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.2.邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.3.字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號（""）的字符（最多80個）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個反斜線符號，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運行程序后，在示教器中的操作員窗口將會顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串?dāng)?shù)據(jù)stringSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.4.位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲機器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運動指令中機器人和外軸將要移動到的位置。robtarget由4個部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp16:=[[600,600,226.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p16定義如下：機器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=600、z=226.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。機器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.6.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲機器人和附加軸的每個單獨軸的角度位置。通過moveabsj可以使機器人和附加軸運動到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtarget

calib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲了機器人的機械原點位置，同時定義外部軸a的原點位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：

TCP速度為1000mm/s。

工具的重定位速度為30度/秒。

線性外軸的速度為200mm/s。

旋轉(zhuǎn)外軸速度為16度/秒。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.6.速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲機器人和附加軸運動時的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點移動時的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時的速度。speeddata由4個部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddata

vmedium:=[1000,30,200,16];通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為26mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。如果TCP靜止不動，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運動，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為36mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為6度。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.7.轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個位置，也就是在朝下一個位置移動之前，機器人必須如何接近編程位置。可以以停止點或飛越點的形式來終止一個位置。停止點意味著機械臂和外軸必須在使用下一個指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達到指定位置（靜止不動）。飛越點意味著從未達到編程位置，而是在達到該位置之前改變運動方向。zonedata由7個部分組成，如表以下示例介紹了轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata。VARzonedatapath:=[FALSE,26,40,40,10,36,6];September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系軸坐標(biāo)系

機器人每個軸均可以獨立地正向或反向移動。世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系是一個固定定義的直角坐標(biāo)系，默認(rèn)世界坐標(biāo)系與機器人基坐系重合。機器人基坐標(biāo)系

機器人足部坐標(biāo)系是一個固定定義的直角坐標(biāo)系，位于機器人底部。工具坐標(biāo)系、法蘭坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系是一個直角坐標(biāo)系，位于工具上。法蘭坐標(biāo)系固定于機器人法蘭上，原點為機器人法蘭中心，它是

TOOL的參考。工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系是一個直角坐標(biāo)系，用來說明工件的加工位置。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系基坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工具中心點(TCP)工具坐標(biāo)系September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系什么是坐標(biāo)系？其作用是什么？September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系坐標(biāo)系的建立是為了描述空間中一點的位置，速度和姿態(tài)。左圖就是一個3維坐標(biāo)系，空間任意一點可以由x，y，z的值表示出來+Z-Z+X+Y-X-YSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系笛卡爾空間yxzSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系平移旋轉(zhuǎn)ZBYB笛卡爾空間下的坐標(biāo)系之間的聯(lián)系可以分解為2個部分：平移和旋轉(zhuǎn)，對應(yīng)的是其三維坐標(biāo)和姿態(tài)ZAYAXAOAXBOBSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系笛卡爾空間下的x-y-z歐拉角姿態(tài)表示法，對應(yīng)工具示教里的A，B，C將坐標(biāo)系的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)拆分成3個步驟得到OB旋轉(zhuǎn)ZBXBYBSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系

ZAXAYAYB1XB1ZB1第一步：將坐標(biāo)系{A}繞XA旋轉(zhuǎn)A后得到最終坐標(biāo)系{B1}September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系

ZAXAYAYB1XB1ZB1YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2第二步：將坐標(biāo)系{B1}繞YB1旋轉(zhuǎn)B后得到最終坐標(biāo)系{B2}September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系YB2YB3XB3ZB3XB2ZB2第三步：將坐標(biāo)系{B2}繞ZB2旋轉(zhuǎn)C后得到最終坐標(biāo)系{B3}YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系結(jié)論：{B}相對于{A}的關(guān)系可以表示為（x,y,z,A,B,C）,其中x，y，z表示平移，A，B，C代表旋轉(zhuǎn)YBZAYAXAOAZBXBOBSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5基標(biāo)系何時使用：當(dāng)需要將可預(yù)測的運動輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運動時，可以在基坐標(biāo)系中進行微動控制。在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因為它對工具、工件或其它機械單元沒有依賴性。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5大地標(biāo)系何時使用：例如，有兩個機器人，一個安裝于地面，一個倒置，機器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果在倒置機器人的基坐標(biāo)系中進行微動控制，則很難預(yù)測移動情況。此時可選擇共享大地坐標(biāo)系。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系什么是工具坐標(biāo)系？為什么要建立工具坐標(biāo)系？September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具坐標(biāo)系意義：確定工具坐標(biāo)系，才能使機器人明白自己該如何運動讓工具到達指定的位置并擺出相應(yīng)的姿態(tài)法蘭工具坐標(biāo)系標(biāo)定了工具相對于法蘭（指的是末端最后第6軸的法蘭凸緣盤）的位置和姿態(tài)，這里特別注意，姿態(tài)一定不能遺漏。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是一個直角坐標(biāo)系，原點位于工具上。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系TCP為加上工具后工具的末端點。機器人的工作其實就是實現(xiàn)TCP點在空間中完成預(yù)定或指定的運動軌跡。機器人工具座標(biāo)系是由工具中心點TCP與座標(biāo)方位組成。機器人聯(lián)動運行時，TCP是必需的。1)Reorient重定位運動（姿態(tài)運動）

機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。2)

Linear線性運動

機器人工具姿態(tài)不變，機器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動。機器人程序支持多個TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。機器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系TCPTOOL0TCPSeptember26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系什么是工件坐標(biāo)系？為什么要建立工件坐標(biāo)系？September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系用戶自定義坐標(biāo)系：用戶定義的固定的工作臺坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系定義：既然已經(jīng)有world坐標(biāo)系，為什么還要設(shè)計用戶自定義的坐標(biāo)系？World坐標(biāo)系：固定的直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是默認(rèn)的，不能修改的。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系A(chǔ)B場景一：

使用World坐標(biāo)系，量化工作臺上兩點的位置相對于坐標(biāo)系{0}發(fā)現(xiàn)A，B點位置測量有難度很難直接在空間中得到所要的參數(shù)September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系場景二：

使用用戶自定義坐標(biāo)系，量化工作臺上兩點的位置AB相對于坐標(biāo)系{A}發(fā)現(xiàn)A點就是（0,0,0）由于與A和B在同一平面上，B點位置就能很容易量測ZYX相對于坐標(biāo)系{A}發(fā)現(xiàn)A點就是（0,0,0）由于與A和B在同一平面上，B點位置就能很容易量測September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在進行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的機器人編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)TOOLDATA，工件坐標(biāo)WOBJDATA，負(fù)荷數(shù)據(jù)LOADDATA）就需要在編程前進行定義。接下來，我們就來學(xué)習(xí)這三個程序數(shù)據(jù)的組成及設(shè)定方法。6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。默認(rèn)工具(tool0)的工具中心點（ToolCenterPonit）位于機器人安裝法蘭的中心，如圖。圖中的A點就是原始的TCP點。不同的機器人應(yīng)用就可能配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具，如圖September26,2024任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成tooldata用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征。此類特征包括工具中心點（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。tooldata由3個部分組成，如表說明：如果是使用固定工具，則定義的工具坐標(biāo)系是相對于世界坐標(biāo)系。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成以下示例介紹了工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)gripper定義內(nèi)容如下：機械臂正夾持著工具。TCP所在點沿著工具坐標(biāo)系X方向偏移97.4mm，沿工具坐標(biāo)系Z方向偏移223.1mm。工具的X方向和Z方向相對于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)46°。工具重量為6kg。重心所在點沿著腕坐標(biāo)系X方向偏移23mm，沿腕坐標(biāo)系Z方向偏移76mm。可將負(fù)載視為一個點質(zhì)量，即不帶轉(zhuǎn)矩慣量。工具中心點的設(shè)定原理如下：首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。通過之前學(xué)習(xí)到的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。）機器人就可以通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動操縱”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工具坐標(biāo)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點擊“新建”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對工具數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定后，點擊“確定”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中tool1后，點擊“編輯”菜單中的“定義”選項。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.選擇“TCP和Z，X”方法設(shè)定TCP。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.選擇合適的手動操縱模式。9.按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點去靠上固定點，作為第一個點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.選中點1，點擊“修改位置”，將點1位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.選中點2，點擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定13.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定14.選中點3，點擊“修改位置”，將點3位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定15.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定16.選中點4，點擊“修改位置”，將點4位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定17.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定18.選中延伸點X，點擊“修改位置”，將延伸點X位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定19.單擊”是”，完成設(shè)定September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定20.選中延伸點Z，點擊“修改位置”，將延伸點Z位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定21.點擊“確定”，完成設(shè)定。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定22.對誤差進行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好了，但也要以實際驗證效果為準(zhǔn)。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定23.接著設(shè)置tool1的重量和重心。選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定24.點擊箭頭向下翻頁。Key此頁面顯示的內(nèi)容就是TCP定義時生成的數(shù)據(jù)。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定25.在此頁面中，根據(jù)實際情況設(shè)定工具的重量mass（單位:kg）和重心位置數(shù)據(jù)（此重心是基于tool0的偏移值，單位：mm），然后點擊“確定”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定26.選中tool1，點擊“確定”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定27.動作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定28.使用搖桿將工具參考點靠上固定點，然后在重定位模式下手動操縱機器人，如果TCP設(shè)定精確的話，你可以看到工具參考點與固定點始終保持接觸，而機器人會根據(jù)你的重定位操作改變著姿態(tài)。以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是26kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移260mm，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定如果使用的的搬運的夾具，一般的工具數(shù)據(jù)設(shè)定方法如下：September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.選擇“工具坐標(biāo)”。在示教器中的設(shè)定如下：September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定2.點擊“新建”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般是不用修改的。4.點擊“初始值”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設(shè)定對應(yīng)的數(shù)值。接著點擊黃色箭頭向下翻頁。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.此工具重量是26kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移260mm，在畫面中設(shè)定對應(yīng)的數(shù)值，然后點擊“確定”，設(shè)定完成。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)系（圖6-14~圖6-16）中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點：1.重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATASeptember26,2024Key：A是機器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。Key：在工件坐標(biāo)B中對A對象進行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。September26,2024任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAa.WOBJDATA數(shù)據(jù)組成如果在運動指令中指定了工件，則目標(biāo)點位置將基于該工件坐標(biāo)系。優(yōu)勢如下：?便捷地手動輸入位置數(shù)據(jù)，例如離線編程，則可從圖紙獲得位置數(shù)值。?軌跡程序可以根據(jù)變化，快速重新使用。例如，如果移

動了工作臺，則僅須重新定義工作臺工件坐標(biāo)系即可。?可根據(jù)變化對工件坐標(biāo)系進行補償。利用傳感器來獲得偏差數(shù)據(jù)來定位工件。wobjdata由6個部分組成，如表以下示例介紹了工件數(shù)據(jù)wobjdata：工件數(shù)據(jù)wobj1定義內(nèi)容如下：機械臂未夾持著工件。使用固定的用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在大地坐標(biāo)系中用戶坐標(biāo)系的原點為x=300、y=600和z=200mm。目標(biāo)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在用戶坐標(biāo)系中目標(biāo)坐標(biāo)系的原點為x=0、y=200和z=30mm。PERSwobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[300,600,200],[1,0,0,0]],[[0,200,30],[1,0,0,0]]];September26,2024任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAb.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標(biāo)。1.X1、X2確定工件坐標(biāo)X正方向。2.Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。3.工件坐標(biāo)系的原點是Y1在工件坐標(biāo)X上的投影。工件坐標(biāo)符合右手定則以下就是建立工件坐標(biāo)的操作步驟September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動操縱”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工件坐標(biāo)”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點擊“新建”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對工件數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定后，點擊“確定”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中wobj1后，點擊“編輯”菜單中的“定義”選項。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.用戶方法選擇“3點”。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的X1點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定9.選中用戶點X1，點擊“修改位置”，將點X1位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的X2點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.選中用戶點X2，點擊“修改位置”，將點X2位置記錄下來。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的Y1點。September26,2024第六章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定13.選中