移動機器人技術(shù)-課件 項目4-任務(wù)3-遙控器的應(yīng)用

項目四：移動機器人手動控制實踐遙控器的應(yīng)用任務(wù)三：遙控器的應(yīng)用課程目標(biāo)：一、了解PS2遙控器的基本原理；二、掌握PS2遙控器的使用。遙控器的應(yīng)用知識儲備一：PS2遙控器PS2手柄是索尼的PlayStation2游戲機的遙控手柄，其由手柄與接收器兩部分組成，如圖4.12所示，手柄主要負(fù)責(zé)發(fā)送按鍵信息，接收器與單片機（也可叫作主機，可直接用在PS2游戲機上）相連，用于接收手柄發(fā)來的信息，并傳遞給單片機，單片機也可通過接收器，向手柄發(fā)送命令，配置手柄的發(fā)送模式。該手柄性價比高，按鍵豐富，方便擴展到其它應(yīng)用中。遙控器的應(yīng)用知識儲備一：PS2遙控器PS2手柄接收器共有9個引腳（實際工程中實際常用6個引腳），分別定義如下：（1）DI/DAT：信號流向從手柄到主機，此信號是一個8bit的串行數(shù)據(jù)，同步傳送于時鐘的下降沿。信號的讀取在時鐘由高到低的變化過程中完成。（2）DO/CMD：信號流向從主機到手柄，此信號和DI相對，信號是一個8bit的串行數(shù)據(jù)，同步傳送于時鐘的下降沿。（3）NC：空端口。（4）GND：電源地。（5）VDD：接收器工作電源，電源范圍3~5V。（6）CS/SEL：用于提供手柄觸發(fā)信號。在通訊期間，處于低電平。（7）CLK：時鐘信號，由主機發(fā)出，用于保持?jǐn)?shù)據(jù)同步。（8）NC：空端口。（9）ACK：從手柄到主機的應(yīng)答信號。此信號在每個8位數(shù)據(jù)發(fā)送的最后一個周期變低并且CS一直保持低電平，如果CS信號不變低，約60微秒PS主機會試另一個外設(shè)。在編程時未使用ACK端口。遙控器的應(yīng)用知識儲備一：PS2遙控器PS2通信時序為四線通信時序遙控器的應(yīng)用知識儲備一：PS2遙控器通信字節(jié)含義順序DODIBit0-Bit700x01idle

10x42ID

2idle0x5A

3WWdataSELECT、L3、R3、START、UP、RIGHT、DOWN、LEFT4YYdataL2、R2、L1、R1、△、○、×、□5idledataPSS_RX（0x00=left、0xFF=right）6idledataPSS_RY（0x00=up、0xFF=down）7idledataPSS_LX（0x00=left、0xFF=right）8idledataPSS_LY（0x00=up、0xFF=down）遙控器的應(yīng)用工程實踐一LCD顯示遙控器數(shù)據(jù)實踐內(nèi)容：將遙控器上的數(shù)據(jù)接收到STM32主控板并通過LCD顯示出來。硬件接線：將PS2遙控器的GND、VCC、DI/DAT、DO/CMD、CS/SEL、CLK引腳分別與主控板上的GND、3V3、PD11、PB3、PB4、PB5（P52模塊）相連。軟件調(diào)試：打開配套的工程文件，點擊編譯、下載，觀察LCD是否正確地顯示遙控器的按鍵信息。遙控器的應(yīng)用工程實踐一LCD顯示遙控器數(shù)據(jù)關(guān)鍵代碼分析遙控器的應(yīng)用工程實踐一LCD顯示遙控器數(shù)據(jù)關(guān)鍵代碼分析遙控器的應(yīng)用工程實踐一LCD顯示遙控器數(shù)據(jù)關(guān)鍵代碼分析遙控器的應(yīng)用工程實踐一LCD顯示遙控器數(shù)據(jù)關(guān)鍵代碼分析遙控器的應(yīng)用小結(jié)與拓