重載工業(yè)機器人全域定位精度試驗方法

重載工業(yè)機器人全域定位精度試驗方法本文件適用于重載工業(yè)機器人(額定負載不小于200kg且最大工作半徑不小于203.13.23.33.43.53.6額定負載不小于100kg且最大工作半徑不小于2000mm的工業(yè)機器人，應用于汽車裝3.7重載工業(yè)機器人在所有工作范圍內(nèi)的定位精度，不限于位姿準確度（poseaccuracy4試驗條件與方法4.2.1操作條件4.2.2環(huán)境條件試驗的環(huán)境溫度(θ)為20℃。采用其他的環(huán)境溫度應在試驗報告中指明并加以解釋。試驗溫度應為使重載工業(yè)機器人和測量儀器在試驗前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)下，需將他們置于試驗環(huán)境中足夠長的），注：測量設備不應放在靠近熱源，空調(diào)出風口、窗口、門口、地板4.2.3試驗工作空間及目標點VC4、C5、C6、C7、C8。立方體內(nèi)所用平面12個，包括立方體表面6個、斜面6個，分別是：a)C1-C2-C3-C4；b)C5-C6-C7-C8；h)C1-C2-C7-C8；k)C1-C5-C7-C3；4.3試驗方法4.3.1試驗評估參數(shù)本試驗全域定位精度包括重載工業(yè)機器人靜態(tài)定位精度和動態(tài)定——靜態(tài)定位精度：位姿準確度（poseaccuracy）、位姿重復性（poserepeatability）?！獎討B(tài)定位精度：位姿穩(wěn)定時間（posestabilizationtime）、位姿超調(diào)（pose注：其中，位姿準確度（poseaccuracy）包括單方向位姿準確度（unidirectionalofposeaccuracy）和位姿重復性漂移（driftof4.3.2注意事項4.3.3全域位姿準確度與重復性4.3.3.1全域位姿準確度與重復性試驗條件全域位姿準確度與重復性試驗條件應按表2執(zhí)行,建議運行軌跡按照P0-P1-P2-P3-P4-P0為一個循4.3.3.2全域位姿準確度計算公式參考GB/T12642-2013中7.2.1位姿準確度計算方法。位姿準確度分為位置準確度和姿態(tài)準確a)位置準確度為指令位姿的位置與實際到達位置集群重心之差，計算公式見式（1）。APp=√···························,,,為對同一位姿重復響應n次后所得各點集群中心的坐標。x,b)位姿準確度為指令位姿的姿態(tài)與實際達到姿態(tài)平均值之差，計算公式見式（2）。 ,,,為對同一位姿重復響應n次后所得各點集群中心的測試平面上的點數(shù)i=0,1,2,3,4；測試區(qū)域的個4.3.3.3全域位姿重復性計算全域位姿重復性計算公式參考GB/T12642-2013中7.2.2位姿重復性4.3.4全域多方向位姿準確度4.3.5全域位姿穩(wěn)定時間4.3.6全域位姿超調(diào)量4.3.7全域位姿特性漂移