工業(yè)機器人性能退化評價規(guī)范_第1頁
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文檔簡介

3工業(yè)機器人性能退化評價規(guī)范本文件適用于六軸工業(yè)機器人，其他多關(guān)節(jié)機器人可參聲學(xué)聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡(luò)測3.1采用過載或環(huán)境應(yīng)力作為加速應(yīng)力對工業(yè)機器人系統(tǒng)進(jìn)行加速測試，同時評價性能退化情況的試3.2針對工業(yè)機器人本體，在加載超過自身額定負(fù)載的工況條件下運行3.33.44性能退化加速試驗4.2.1運行條件4.2.1.1工業(yè)機器人過載試驗運行速4a)A類：單軸運動。選用的單軸轉(zhuǎn)動角度不小于該軸最大運b)B類：關(guān)節(jié)聯(lián)動。兩個或兩個以上軸注：S1、S2為相互平行的平面。平面S1上的點P1、P2、P3和平面S2上的點P4、P5、P6分別構(gòu)成等腰三角形T1和T2，P4、P5、P6點應(yīng)盡可能貼近機器人最大工作范圍的極限。機器人4.2.2過載系數(shù)在額定負(fù)載工況下，通過采集4.2.1條件下運行的不同軸伺服驅(qū)動的電流獲取減速機的平均負(fù)載轉(zhuǎn)載按1.5倍額定負(fù)載進(jìn)行加載，同樣采集不同伺服驅(qū)動的電流獲取減速機的平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩和平均輸出轉(zhuǎn)驗要求樣品工業(yè)機器人中至少有1個軸過載系數(shù)≥8。若采用其他方法過載系數(shù)λ不在要求范圍內(nèi)，在報e....................................式中:n0——輸出端額定轉(zhuǎn)速；e——壽命指數(shù),對擺線類傳動裝置偏心軸滾子軸承，e=104.3環(huán)境應(yīng)力試驗4.3.1溫度應(yīng)力試驗4.3.2濕度應(yīng)力試驗4.3.3振動應(yīng)力試驗5如制造商有規(guī)定，按制造商規(guī)定時限進(jìn)行檢測。性能在對6.2精度性能6.3噪聲6.5性能退化試驗終止判定6滿足性能退化試驗終止條件6.5.2時，統(tǒng)計工業(yè)機器人系統(tǒng)有效測試時間，作為工業(yè)機器人性能退7 試驗中斷持續(xù)時 試驗中斷持續(xù)時……8 試驗運行總時間9

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