（報批稿）合作式智能運輸系統(tǒng)應用集 第1部分：車輛輔助駕駛應用集

I 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 4縮略語 25應用分類 36車輛輔助駕駛應用集 3 Ⅲ V——第1部分：車輛輔助駕駛應用集。目的在于規(guī)定輔助式智——第2部分：車輛協(xié)同駕駛應用集。目的在于規(guī)定協(xié)同式智1合作式智能運輸系統(tǒng)應用集第1部分：車輛輔助駕駛應用集場景scenarios車載單元onboardunit路側單元roadsideunit2AVW:異常車輛預警(AbnormalVehicleWarning)BSD:盲區(qū)監(jiān)測(BlindSpotCLW:車輛失控預警(ControlLostWarning)ESP:車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(ElectronicStabilityProgram)EVW:緊急車輛提醒(EmergencyVehicleWarning)FCW:前向碰撞預警(ForwardCollisionWarning)HLW:道路危險狀況預警(HazardousLocationWarning)HV:主車(HostVehicle)IVS:車內(nèi)標牌(In-VehicleSignage)LCW:變道預警(LaneChangeWarning)LDW:車道偏離預警(LaneDepartureWarning)LTA:左轉(zhuǎn)輔助(LeftTurnAssistant)OBU:車載單元(On-BoardUnit)RSU:路側單元(RoadSideUnit)TJW:前方擁堵提醒(TrafficJamWarning)VRUCW:弱勢交通參與者碰撞預警(VulneraV2X:車載單元與其他設備通信(VehicletoEverything)3序號應用名稱通信技術適用道路類型應用類別1前向碰撞預警(FCW)全部道路安全類2盲區(qū)監(jiān)測/變道預警(BSD/LCW)全部道路3逆向超車預警(DNPW)全部道路(除高速公路)4緊急制動預警(EBW)全部道路5異常車輛預警(AVW)全部道路6車輛失控預警(CLW)全部道路7交叉路口碰撞預警(ICW)城市道路8左轉(zhuǎn)輔助(LTA)城市道路9道路危險狀況預警(HLW)全部道路限速預警(SLW)全部道路闖紅燈預警(RLVW)城市道路弱勢交通參與者碰撞預警(VRUCW)V2P/V2I城市道路隧道安全駕駛預警(TDSW)全部道路施工區(qū)預警(CAW)全部道路惡劣天氣預警(HWW)全部道路緊急車輛提醒(EVW)全部道路效率類綠波車速引導(GLOSA)城市道路車內(nèi)標牌(IVS)全部道路前方擁堵提醒(TJW)全部道路用應對HV駕駛員進行預警，提醒與位于正前方RV存在碰撞危險。見圖1.FCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表2的要求。451時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度HV盲區(qū)預警區(qū)域存在或有即將進入盲區(qū)預警區(qū)域的車輛時，BSD/LCW應用應對HV駕駛員進行BSD應用應持續(xù)提醒HV駕駛員其BSD預警區(qū)域內(nèi)存在車輛。若檢測到HV駕駛員有向RV-2所在車道變道的意圖(例如轉(zhuǎn)向燈開啟),則LCW應用應對HV駕駛員進行預警。見圖4。HVHV圖(例如轉(zhuǎn)向燈開啟),則LCW應用應對HV駕駛員進行預警。見圖56BSD/LCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表3的要求。表3BSD/LCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV數(shù)據(jù))1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度8轉(zhuǎn)向燈信息HV行駛在道路上，準備借用逆向車道超車。HV與逆向車道上行駛的RV存在碰撞危險時，71時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度7四軸加速度8轉(zhuǎn)向燈信息HV行駛在道路上，接收到RV的緊急制動事件后，EBW應用判斷RV緊急制動事件與HV相關RV8HV行駛在道路上，同車道前方非相鄰RV-1發(fā)生緊急制動事件，HV的視線被RV-2所遮擋。EBW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表5的要求。1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度8制動燈狀態(tài)9車輛事件標志位注：車輛事件標志位指車輛的特殊狀態(tài)信息。AVW應用應對HV駕駛員進行碰撞危險預警。9HVRV“危險報警閃光燈”HVRVAVW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表6的要求。表6AVW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度8制動燈狀態(tài)—9異常狀態(tài)信息注：異常狀態(tài)信息包括警示燈亮起、爆胎、故障和安全氣囊彈出等。態(tài)。HV收到RV的緊急失控信息并判斷將影響HV時，CLW應用應對HV駕駛員進行預警，提醒HV圖12。情況a)HV車速范圍為0km/h～120km/h(HV和RV同向行駛場景);b)HV車速范圍為0km/h～80km/h(HV和RV相向行駛場景);c)通信距離不小于300m;CLW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表7的要求。1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度8異常狀態(tài)信息注：異常狀態(tài)信息包括ABS系統(tǒng)被觸發(fā)并超過100ms;TCS被觸發(fā)并超過100ms;ESP被觸發(fā)并超過100ms等。HV通過交叉路口，并與駛向同一路口的RV存在碰撞危險時，ICW應用應對HV駕駛員進行碰撞HV從有信號燈控制的路口起步，視線被路口的RV-2遮擋，與違反交通規(guī)則闖紅燈通過的RV-1存RV-2HV駛向無信號燈控制的交叉路口，視線被路口的RV-2所遮擋，HV與從HV左側或右側駛向路口HVb)通信距離不小于300m;ICW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表8的要求。1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬mGB/T44286.1—20246速度m/s7四軸加速度6.8左轉(zhuǎn)輔助HV在交叉路口左轉(zhuǎn)，與對向駛來的RV存在碰撞危險時，LTA應用應對HV駕駛員進行預警。6.8.2典型場景描述HV和RV從相反的方向同時駛向交叉路口，HV左轉(zhuǎn)時與對向來車RV存在碰撞危險，LTA應用應對HV駕駛員進行預警。見圖15。HV圖15HV在交叉路口左轉(zhuǎn)輔助場景示意圖6.8.3基本性能要求LTA應用應滿足以下要求：b)通信距離不小于300m;c)數(shù)據(jù)更新頻率為10Hz:LTA應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表9的要求。表9LTA應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV數(shù)據(jù))1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度8轉(zhuǎn)向燈信息RSUHLW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表10的要求。1時間戳ms2道路危險位置(經(jīng)緯度)3道路危險狀況類型4道路危險狀況描述注：道路危險狀況描述包括危險狀況影響范圍、持續(xù)時間等。HV表11SLW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2限速信息m/s3限速區(qū)域m停止線停止線HVHVRLVW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表12的要求。表12RLVW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3路口ID4路段ID5車道ID6車道寬度m7停車線位置8車道屬性9車道信號燈相位紅變綠剩余時間/綠變紅剩余時間SRSU圖HVHV圖6.12.2.3彎道VRU預警HV圖21彎道VRU預警場景示意圖20VRUCW應用RV數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表13的要求，VRUCW應用VRU數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表14的要求，VRUCW應用RSU數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表15的要求。表13VRUCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV數(shù)據(jù))1時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m5車寬m6速度m/s7四軸加速度表14VRUCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(VRU數(shù)據(jù))1時間戳ms2位置(經(jīng)緯度)3行進方向4速度m/s56歷史軌跡表15VRUCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2位置(經(jīng)緯度)3行進方向4速度m/s521表15VRUCW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))(續(xù))6定位精度HV即將駛入、駛出隧道以及隧道出現(xiàn)危險狀況時，RSU將出入隧道及隧道危險提示信息發(fā)送給HV,TDSW應用應對HV駕駛員進行預警。RSUd)半靜態(tài)數(shù)據(jù)(隧道危險狀況預警類)典型更新頻率為2Hz;22表16TDSW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2隧道起點/終點3隧道長度m4隧道內(nèi)事件發(fā)生位置5隧道內(nèi)事件影響范圍m6事件類型7車道通行信息注：施工區(qū)域在道路上按照車輛行駛方向依次劃分為警告區(qū)、上游過渡區(qū)、緩沖區(qū)、施工區(qū)、下游過渡區(qū)、HVHV警告區(qū)上游過渡區(qū)緩沖區(qū)施工區(qū)下游過渡區(qū)終止區(qū)圖23施工區(qū)預警場景示意圖23CAW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表17的要求。表17CAW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1區(qū)域路段起點/終點位置2區(qū)域路段長度m3區(qū)域提示內(nèi)容4限速信息5施工開始/結束時間6受施工影響車道b)通信距離不小于300m;24HWW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表18的要求。1時間戳ms2限速信息m/s3惡劣天氣影響范圍m4惡劣天氣類型—5惡劣天氣等級6氣象狀況(能見度)m7路面狀態(tài)(濕滑、結冰等)HV行駛中，周邊緊急車輛RV向外廣播特殊作業(yè)狀態(tài)信息，EVW應用應對HV駕駛員進行提醒，對擁有高優(yōu)先級的車輛和執(zhí)行緊急任務的緊急車輛主動讓行。GB/T44286.1—2024HV圖25緊急車輛提醒場景示意圖e)定位誤差不大于1.5m。EVW數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表19的要求。表19EVW數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV數(shù)據(jù))時間戳ms2車輛位置(經(jīng)緯度)3航向角4車長m26表19EVW數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RV數(shù)據(jù))(續(xù))5車寬m6速度m/s7四軸加速度8緊急車輛類型HV駛向有信號燈控制交叉路口，接收RSU發(fā)送的地圖和信號燈狀態(tài)信息。GLOSA應用應提示HVHV27表20GLOSA應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2路口ID3入口ID4車道ID5車道寬度m6停車線位置7車道屬性8車道信號燈相位9紅變綠剩余時間/綠變紅剩余時間S28RSU圖圖27車內(nèi)標牌場景示意圖IVS應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容應滿足表21的要求。表21IVS應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2路口節(jié)點3路段ID4車道ID5標牌內(nèi)容6標牌指示范圍7標牌起止有效時間GB/T44286.1—2024HV行駛的前方路段發(fā)生擁堵，RSU周期性廣播局部道路擁堵信息，TJW應用根據(jù)接收的RSU信堵提醒。見圖28。RSURSUHV圖28前方擁堵提醒場景示意圖b)通信距離不小于300m;表22TJW應用數(shù)據(jù)交互基本內(nèi)容(RSU數(shù)據(jù))1時間戳ms2擁堵起點/終點位置[2]GB/T26773—2011智能運輸系統(tǒng)車道偏離報警系統(tǒng)性能要求與檢測方法[3]GB/T31024.1—2014合作式智能運輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術要求[8]GB/T39263—2020道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術語及定義[9]GB/T39265—2020道路車輛盲區(qū)監(jiān)測(BSD)系統(tǒng)性能要求及試驗方法[16]ISO22839:2013Intelligenttransportsystems—Forwardvehiclecollisionmitigatio