《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 3-6任務(wù)二 碼垛的離線編程

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

助跑

項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用【項(xiàng)目描述】

工業(yè)機(jī)器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個(gè)原因，包括類、工包裝的種廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學(xué)生熟練進(jìn)行碼垛與拆垛任務(wù)，在該賽項(xiàng)中，設(shè)計(jì)了碼垛與拆垛任務(wù)。本項(xiàng)目主要介紹碼拆垛臺(tái)與夾爪工具的拆裝、并實(shí)現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務(wù)。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機(jī)器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔(dān)的巨大安全隱患問(wèn)題，來(lái)自瑞典設(shè)計(jì)學(xué)院的OmerHaciomeroglu設(shè)計(jì)了一款ERO水泥回收機(jī)器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產(chǎn)生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個(gè)資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運(yùn)送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費(fèi)的建筑廢料，構(gòu)建一個(gè)更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)要求】通過(guò)本任務(wù)，在簡(jiǎn)單了解PQArt軟件的基礎(chǔ)上，能正確利用PQArt軟件里的“抓取”和“放開(kāi)”生成軌跡完成對(duì)碼垛的離線編程?！救蝿?wù)目標(biāo)】1.離線編程完成夾爪拾取。2.離線編程完成碼垛。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)準(zhǔn)備】本任務(wù)中需使用PQArt軟件中的夾爪工具、碼垛平臺(tái)A、碼垛平臺(tái)B、物料。具體說(shuō)明如下：一、夾爪工具夾爪工具是所用到的元件之一，如圖3-130所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)準(zhǔn)備】二、碼垛平臺(tái)A物料放置在碼垛平臺(tái)A上，機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A抓取物料，如圖3-131所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)準(zhǔn)備】三、碼垛平臺(tái)B機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A抓取物料放置在碼垛平臺(tái)上完成碼垛，如圖3-132所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)準(zhǔn)備】四、物料完成碼垛需要六塊物料，物料類似黑色長(zhǎng)方體，如圖3-133所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】一、物料碼垛1.首先調(diào)整機(jī)器人“六個(gè)軸的角度”，如圖3-134所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】2.首先右鍵單擊“夾爪”，然后單擊“抓取（生成軌跡）”，如圖3-135所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】3.首先單擊“物料1”，然后單擊“增加”，最后單擊“確定”，如圖3-136所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】4.首先單擊“CPU1”，然后單擊“增加”，最后單擊“確定”，如圖3-137所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】5.首先單擊“三維球”，然后單擊“到點(diǎn)”，如圖3-138所示。。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】6.物料到點(diǎn)置“碼垛平臺(tái)B”上，如圖3-139所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】7.首先右鍵單擊“夾爪放開(kāi)（生成軌跡）”，然后單擊“物料1”，接著單擊“增加”，最后單擊“確定”，如圖3-140所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】8.首先單擊“當(dāng)前位置”，然后單擊“增加”，最后單擊“確定”，入刀偏量改成50，如圖3-141所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】9.首先選中“抓取軌跡”，和“放開(kāi)軌跡”，然后右鍵單擊“合并軌跡”，如圖3-142所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】10.首先單擊“碼垛”，然后單擊“抓取軌跡1”，接著單擊“箭頭抓取速度改為50”垛型改為“普通”“x軸數(shù)量改為1”，“y軸數(shù)量改為3”，最后單擊“確定”，如圖3-143所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】二、物料拆垛1.單擊“拆垛”，如圖3-144所示。任務(wù)二碼垛的離線編程【任務(wù)實(shí)施】2.要拆垛的軌跡選擇“左邊的碼垛抓取物料1”