《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 4-項(xiàng)目八 PCB產(chǎn)品安裝與入庫 任務(wù)一 PLC產(chǎn)品取放蓋板；任務(wù)二 PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲；任務(wù)三 PLC產(chǎn)品入庫

第四篇

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編：蔣正炎項(xiàng)目七異形芯片分揀與安裝項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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思政小故事——航天航空類

寓教于樂航天科普

——“天宮課堂”第二課2022年3月23日，“天宮課堂”第二課開講，“太空教師”翟志剛、王亞平、葉光富在中國空間站再次為廣大青少年帶來一堂精彩的太空科普課。在約45分鐘的授課中，神舟十三號飛行乘組航天員相互配合，生動(dòng)演示微重力環(huán)境下太空“冰雪”實(shí)驗(yàn)、液橋演示實(shí)驗(yàn)、水油分離實(shí)驗(yàn)、太空拋物實(shí)驗(yàn)，講解實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象背后的科學(xué)原理，展示部分空間科學(xué)設(shè)施，介紹在空間站的工作生活情況。項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫【項(xiàng)目描述】根據(jù)3C行業(yè)對電子產(chǎn)品的制作要求，一般在完成PCB上芯片的安裝后，需要安裝蓋板并在PCB四角安裝鎖緊螺釘，然后根據(jù)產(chǎn)品的檢測結(jié)果（成品或廢品）將PCB產(chǎn)品放入正確的區(qū)域，即入庫。本項(xiàng)目主要介紹PCB產(chǎn)品蓋板安裝、螺釘安裝以及產(chǎn)品入庫功能，以及通過觸摸屏和PLC編程實(shí)現(xiàn)定制PCB產(chǎn)品安裝與入庫功能。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，在完成異形芯片分揀與安裝的基礎(chǔ)上，能通過示教編程控制工業(yè)機(jī)器人利用雙吸盤工具完成從CHL-DS-01型工作站的蓋板原料區(qū)取蓋板并安裝到指定PCB產(chǎn)品上?！救蝿?wù)目標(biāo)】1.掌握雙吸盤工具的使用及子程序的編寫與應(yīng)用。2.能通過示教編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)取蓋板。3.會(huì)通過示教編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)放蓋板。

任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板任務(wù)準(zhǔn)備：一、知識點(diǎn)準(zhǔn)備1.運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用例如：MoveAbsJ、MoveJ、MoveL等，這些指令都是工業(yè)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)指令，在本項(xiàng)目中也需要會(huì)熟練應(yīng)用。2.雙吸盤工具的認(rèn)識與安裝機(jī)器人取放蓋板之前首先需要安裝吸盤工具。在項(xiàng)目七中，使用了單吸盤工具吸取異形芯片；而在本項(xiàng)目中，由于蓋板相比異形芯片面積更大，因此改用雙吸盤工具，如圖4-26中方框所示。注意在吸取蓋板時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)器人J6軸以切換到雙吸盤工具。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板任務(wù)準(zhǔn)備：安裝雙吸盤工具的程序與前續(xù)項(xiàng)目中安裝其它工具的程序類似，請?jiān)谡n前自行編寫，并完成以下空格處填空（假設(shè)吸盤工具點(diǎn)位名稱為xipan）。PROCGET_Xipan()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;______HandChange_Start;MoveJOffs(xipan,0,0,150),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(xipan,0,0,50),v200,z50,tool0;MoveL___________________;WaitTime0.5;______HandChange_Start;WaitTime0.5;MoveLOffs(xipan,0,0,50),v50,z50,tool0;MoveLOffs(xipan,0,0,150),v200,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板任務(wù)準(zhǔn)備：3.雙吸盤信號的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人DO（輸出）信號Vacunm_1是雙吸盤工具的吸真空信號，指令SetVacunm_1可用于實(shí)現(xiàn)雙吸盤吸取蓋板，指令ResetVacunm_1可用于實(shí)現(xiàn)雙吸盤釋放蓋板。二、技能點(diǎn)準(zhǔn)備1.熟練使用雙吸盤工具并預(yù)設(shè)安全點(diǎn)。2.熟悉工業(yè)機(jī)器人示教點(diǎn)位操作。3.熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器編程與調(diào)試。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板任務(wù)準(zhǔn)備：三、設(shè)備準(zhǔn)備1.PCB產(chǎn)品異形芯片已安裝完畢,工業(yè)機(jī)器人安裝吸盤工具后回到工作原點(diǎn)，如圖所示。2.在CHL-DS-01型工作站蓋板原料區(qū)準(zhǔn)備好蓋板，如圖所示。3.將已完成異形芯片裝配的PCB產(chǎn)品（例如：A03產(chǎn)品）放置在需要安裝蓋板的工位（例如：一號工位）上，如圖所示?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)描述：工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)安裝吸盤工具后，首先運(yùn)行到蓋板原料區(qū)蓋板所在位置，使用雙吸盤工具吸取蓋板，完成后機(jī)器人回到原點(diǎn)；然后機(jī)器人運(yùn)行到需要放置蓋板的PCB板上，將蓋板從吸盤工具上分離并放置到PCB板上；最后將吸盤工具放回工具架，完成后機(jī)器人回到工作原點(diǎn)。一、取蓋板1.示教操作，確定取蓋板點(diǎn)位置首先在程序數(shù)據(jù)中新建robtarget型常量（CONST）數(shù)據(jù)“gaiban”，操控示教器進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，控制工業(yè)機(jī)器人完成取蓋板位置點(diǎn)位的示教，確認(rèn)位置正確后單擊示教器“修改位置”，從而將該點(diǎn)位數(shù)據(jù)存入“gaiban”。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】2.編寫機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)取蓋板功能（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑機(jī)器人取蓋板的運(yùn)動(dòng)路徑與吸取異形芯片類似，具體步驟如下：① 機(jī)器人運(yùn)行至取蓋板過渡點(diǎn)位置，如圖所示；② 機(jī)器人運(yùn)行至取蓋板接近點(diǎn)位置，即進(jìn)一步接近蓋板的位置；③ 機(jī)器人運(yùn)行至取蓋板點(diǎn)位置，如圖所示；④ 控制雙吸盤吸真空信號打開；⑤ 機(jī)器人運(yùn)行至取蓋板逃逸點(diǎn)位置，如圖所示；⑥ 機(jī)器人運(yùn)行至取蓋板過渡點(diǎn)位置；⑦ 機(jī)器人回工作原點(diǎn)。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（2）根據(jù)以上運(yùn)動(dòng)路徑，請利用已學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)指令，完成取蓋板程序的編寫，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在蓋板原料區(qū)吸取一塊蓋板后回到原點(diǎn)的操作。參考程序如下：PROCGET_Gaiban()MoveJOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0；MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0；MoveLgaiban,v20,fine,tool0；WaitTime0.5;SetVacunm_1;WaitTime0.5;MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0；MoveLOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0；MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】3.程序優(yōu)化考慮到CHL-DS-01型工作站相關(guān)工作任務(wù)中也會(huì)出現(xiàn)類似取蓋板功能的程序段（例如：吸取/釋放異形芯片），是否可以考慮編寫一個(gè)例行程序，通過調(diào)用不同的參數(shù)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)這些類似功能呢？（1）帶參數(shù)例行程序的編寫①定義一個(gè)變量VARrobtargetdian（變量數(shù)據(jù)類型是robtarget，變量名稱是dian），然后將機(jī)器人實(shí)際需要到達(dá)的位置用賦值指令賦給這個(gè)變量。例如,取蓋板時(shí)的賦值指令如下：dian:=gaiban;任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】②創(chuàng)建一個(gè)例行程序，包括3個(gè)num型參數(shù)：參數(shù)a用于確定過渡點(diǎn)Z方向的偏移距離；參數(shù)b用于確定當(dāng)前對DO信號置位還是復(fù)位；參數(shù)c用于確定當(dāng)前DO信號是雙吸盤信號還是單吸盤信號（即當(dāng)前是處理異形芯片還是處理蓋板）。該例行程序可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置，吸取/釋放異形芯片或蓋板，并且可以根據(jù)實(shí)際情況指定過渡點(diǎn)的高低，參考程序如下。PROCx_f(numa,numb,numc)MoveJOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0;MoveLdian,v20,fine,tool0;WaitTime0.5;任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】IFb=1THEN IFc=1THEN SetVacunm_1; ELSE SetVacunm_2; ENDIFELSE IFc=1THEN ResetVacunm_1; ELSE ResetVacunm_2; ENDIF ENDIFWaitTime0.5;MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0; MoveLOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（2）通過調(diào)用帶參數(shù)的例行程序x_f，改寫取蓋板程序。注意：調(diào)用時(shí)需使用調(diào)用例行程序指令ProcCall，并選擇需要調(diào)用的程序，如圖所示；選擇調(diào)用例行程序x_f后，還需要選擇調(diào)用時(shí)的3個(gè)實(shí)際參數(shù)，分別設(shè)置a、b、c為130（過渡點(diǎn)位置）、1（置位）、1（雙吸盤信號），如圖所示。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】改寫后的取蓋板參考程序如下。PROCGET_Gaiban()dian:=gaiban;x_f130,1,1;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC二、放蓋板1.示教操作，確定放蓋板點(diǎn)位置首先在程序數(shù)據(jù)中新建robtarget型常量（CONST）數(shù)據(jù)“fgb”，在機(jī)器人已到達(dá)圖4-35所示位置的前提下操控示教器進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，控制工業(yè)機(jī)器人完成放蓋板位置點(diǎn)位的示教，需要安裝蓋板的PCB產(chǎn)品根據(jù)需求放置在指定工位上，示教時(shí)合理使用線性模式或單軸模式，確認(rèn)位置正確后單擊示教器“修改位置”，并將該點(diǎn)位數(shù)據(jù)存入“fgb”。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】2.編寫機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)放蓋板功能（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑①機(jī)器人運(yùn)行至放置蓋板過渡點(diǎn)位置，如圖4-36所示；②機(jī)器人運(yùn)行至放置蓋板接近點(diǎn)位置；③機(jī)器人運(yùn)行至放置蓋板點(diǎn)位置，如圖4-37所示；④控制雙吸盤吸真空信號關(guān)閉，以使蓋板從雙吸盤工具脫離并放置到PCB上；⑤機(jī)器人運(yùn)行至放置蓋板逃逸點(diǎn)位置，如圖4-38所示；⑥機(jī)器人回工作原點(diǎn)。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（2）根據(jù)以上運(yùn)動(dòng)路徑，請自行編寫程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人放置一塊蓋板到一號工位PCB上的任務(wù)。在取蓋板任務(wù)中，通過編寫帶參數(shù)的例行程序x_f改寫了程序；因此在放蓋板任務(wù)中，同樣可以直接調(diào)用該例行程序，注意調(diào)用時(shí)3個(gè)參數(shù)的設(shè)置，建議分別設(shè)置a、b、c為100（過渡點(diǎn)位置）、2（復(fù)位）、1（雙吸盤信號）。參考程序如下。PROCPUT_Gaiban()dian:=fgb;x_f100,2,1;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】3.編寫機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)卸載吸盤工具功能蓋板安裝完畢后，根據(jù)產(chǎn)品制作工序，下一步應(yīng)進(jìn)行產(chǎn)品的鎖螺釘，因此需要更換機(jī)器人快換工具為鎖螺釘工具，從而首先需要將吸盤工具卸載放回到對應(yīng)工具架。由于卸載吸盤工具與安裝吸盤工具的點(diǎn)位是同一個(gè)（均為“xipan”），因此無需重復(fù)進(jìn)行示教操作，直接編寫程序并進(jìn)行調(diào)試即可。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑①機(jī)器人運(yùn)行至卸載吸盤工具過渡點(diǎn)位置，如圖所示；②機(jī)器人運(yùn)行至卸載工具接近點(diǎn)位置；③機(jī)器人運(yùn)行至卸載吸盤工具位置，如圖所示；④置位快換工具信號，實(shí)現(xiàn)吸盤工具與機(jī)器人法蘭端分離；⑤機(jī)器人運(yùn)行至卸載吸盤工具逃逸點(diǎn)位置，如圖所示；⑥機(jī)器人回工作原點(diǎn)。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（2）根據(jù)以上運(yùn)動(dòng)路徑，請自行編寫程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人卸載吸盤工具的任務(wù)。參考程序如下。PROCPUT_Xipan()MoveJOffs(xipan,0,0,150),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(xipan,0,0,50),v200,z50,tool0;MoveLxipan,v20,fine,tool0;WaitTime0.5SetHandChange_Start;WaitTime0.5;MoveLOffs(xipan,0,0,50),v200,z50,tool0；MoveLOffs(xipan,0,0,150),v1000,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】（3）程序優(yōu)化通過對比安裝吸盤工具程序GET_Xipan()與卸載吸盤工具程序PUT_Xipan()，可以發(fā)現(xiàn)兩個(gè)例行程序大部分都相同，能否編寫一個(gè)帶參數(shù)的例行程序，可以實(shí)現(xiàn)安裝/卸載工具的功能呢？① 帶參數(shù)例行程序的編寫創(chuàng)建一個(gè)例行程序，包括1個(gè)robtarget型參數(shù)和1個(gè)num型參數(shù)，robtarget型參數(shù)a用于確定當(dāng)前安裝/卸載的工具是哪種（吸盤工具/夾爪工具/涂膠工具/鎖螺釘工具），num參數(shù)b用于確定當(dāng)前是安裝還是卸載工具，該例行程序可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)行到指定工具對應(yīng)的工具架，完成安裝或卸載該工具。參考程序如下。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】PROCtool_get_put(robtargeta,numb)MoveJOffs(a,0,0,150),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(a,0,0,50),v200,z50,tool0;MoveLa,v20,fine,tool0;WaitTime0.5;IFb=1THEN ResetHandChange_Start;ELSE SetHandChange_Start; ENDIFWaitTime0.5; MoveLOffs(a,0,0,50),v200,z50,tool0; MoveLOffs(a,0,0,150),v1000,z50,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】② 通過調(diào)用帶參數(shù)的例行程序tool_get_put，實(shí)現(xiàn)吸盤工具的安裝/卸載。例如：設(shè)置參數(shù)a為xipan，參數(shù)b為1，則實(shí)現(xiàn)吸盤工具的安裝，參考程序如下。tool_get_putxipan,1;設(shè)置參數(shù)a為xipan，參數(shù)b為2，則實(shí)現(xiàn)吸盤工具的卸載。參考程序如下。tool_get_putxipan,2;三、安裝吸盤工具、取放蓋板、卸載吸盤工具連續(xù)運(yùn)行在main程序中通過先后調(diào)用以下例行程序：tool_get_put、GET_Gaiban、PUT_Gaiban、tool_get_put，實(shí)現(xiàn)安裝吸盤工具、取蓋板、放蓋板、卸載吸盤工具4個(gè)任務(wù)的連續(xù)運(yùn)行，通過多次調(diào)試測試程序的穩(wěn)定性，重點(diǎn)關(guān)注：機(jī)器人示教的點(diǎn)位是否準(zhǔn)確？動(dòng)作是否順暢？在生產(chǎn)實(shí)踐中，每天工業(yè)機(jī)器人都要重復(fù)運(yùn)行相同的程序無數(shù)次，為了保證生產(chǎn)質(zhì)量，必須在調(diào)試階段多進(jìn)行連續(xù)運(yùn)行測試，并排除存在的問題。連續(xù)運(yùn)行的參考程序如下。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板【任務(wù)實(shí)施】PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;tool_get_putxipan,1;GET_Gaiban;PUT_Gaiban;tool_get_putxipan,2;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROC任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板

【思考與練習(xí)】1.將A03和A06兩塊PCB分別安裝在一號工位和三號工位上，請通過示教編程控制機(jī)器人從蓋板原料區(qū)先后吸取兩塊蓋板，分別安裝到A03和A06兩塊PCB上，安裝完畢后將吸盤工具卸載到吸盤工具架，機(jī)器人回工作原點(diǎn)。2.將A04、A05、A06、A03四塊PCB分別安裝在一號工位-四號工位上，請通過示教編程控制機(jī)器人從蓋板原料區(qū)先后吸取四塊蓋板，分別安裝到四塊PCB上，安裝完畢后將吸盤工具卸載到吸盤工具架，機(jī)器人回工作原點(diǎn)。任務(wù)一PLC產(chǎn)品取放蓋板致

謝第四篇

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目七異形芯片分揀與安裝項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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寓教于樂航天科普

——“天宮課堂”第二課2022年3月23日，“天宮課堂”第二課開講，“太空教師”翟志剛、王亞平、葉光富在中國空間站再次為廣大青少年帶來一堂精彩的太空科普課。在約45分鐘的授課中，神舟十三號飛行乘組航天員相互配合，生動(dòng)演示微重力環(huán)境下太空“冰雪”實(shí)驗(yàn)、液橋演示實(shí)驗(yàn)、水油分離實(shí)驗(yàn)、太空拋物實(shí)驗(yàn)，講解實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象背后的科學(xué)原理，展示部分空間科學(xué)設(shè)施，介紹在空間站的工作生活情況。項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫【項(xiàng)目描述】根據(jù)3C行業(yè)對電子產(chǎn)品的制作要求，一般在完成PCB上芯片的安裝后，需要安裝蓋板并在PCB四角安裝鎖緊螺釘，然后根據(jù)產(chǎn)品的檢測結(jié)果（成品或廢品）將PCB產(chǎn)品放入正確的區(qū)域，即入庫。本項(xiàng)目主要介紹PCB產(chǎn)品蓋板安裝、螺釘安裝以及產(chǎn)品入庫功能，以及通過觸摸屏和PLC編程實(shí)現(xiàn)定制PCB產(chǎn)品安裝與入庫功能。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，在完成PCB產(chǎn)品取放蓋板的基礎(chǔ)上，能通過示教編程控制工業(yè)機(jī)器人利用鎖螺釘工具完成從CHL-DS-01型工作站的螺釘送料單元吸取螺釘并安裝到指定PCB四個(gè)角上的螺絲孔中，要求螺釘必須鎖緊?！救蝿?wù)目標(biāo)】1.掌握鎖螺釘機(jī)的工作原理和使用方法。2.能利用示教編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人給PCB自動(dòng)鎖螺絲。3.會(huì)應(yīng)用數(shù)組和循環(huán)指令編寫程序。

任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲任務(wù)準(zhǔn)備：一、知識點(diǎn)準(zhǔn)備1.鎖螺釘機(jī)結(jié)構(gòu)CHL-DS-01型工作站配備的鎖螺釘機(jī)由螺釘送料單元和帶扭矩的電動(dòng)起子組成，如圖所示。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲任務(wù)準(zhǔn)備：該鎖螺釘機(jī)通過送料系統(tǒng)、分配系統(tǒng)、鎖付系統(tǒng)三部分完成螺釘鎖付，所有動(dòng)作完成均由設(shè)備本身控制。送料系統(tǒng)采用渦輪方式上料，將螺釘排序到振動(dòng)導(dǎo)軌上，并輸送到螺釘分配系統(tǒng)，通過分配系統(tǒng)分配螺釘并通過氣管壓力將螺釘送到鎖嘴，由鎖付系統(tǒng)（即電動(dòng)起子）將螺釘鎖入產(chǎn)品。2.鎖螺釘機(jī)工作過程工業(yè)機(jī)器人通過快換系統(tǒng)安裝鎖螺釘機(jī)工具后，當(dāng)進(jìn)入鎖螺釘狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人會(huì)分配輸出信號，啟動(dòng)電動(dòng)起子開始工作，當(dāng)電動(dòng)起子達(dá)到設(shè)置的扭矩后，電動(dòng)起子停止工作，同時(shí)輸出結(jié)束的信號反饋給機(jī)器人進(jìn)行處理。機(jī)器人收到電動(dòng)起子的結(jié)束信號且軌跡下降到預(yù)設(shè)位置后，機(jī)器人連同電動(dòng)起子抬起，鎖螺釘流程完成。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲任務(wù)準(zhǔn)備：3.鎖螺釘過程相關(guān)機(jī)器人I/O信號鎖螺釘過程中相關(guān)的機(jī)器人I/O信號見表4-4，其中輸入信號torque用于反饋扭矩達(dá)到設(shè)定值，即螺釘已經(jīng)鎖緊；輸出信號Screw_Hit用于控制電動(dòng)起子開啟打螺釘功能；輸出信號Vacunm_1為雙吸盤信號與吸螺釘信號共用，本任務(wù)中用于從螺釘送料單元吸取1顆螺釘。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲任務(wù)準(zhǔn)備：二、技能點(diǎn)準(zhǔn)備1.能手動(dòng)發(fā)送信號控制螺釘送料單元運(yùn)轉(zhuǎn)并輸出螺釘。2.能通過示教操作準(zhǔn)確預(yù)設(shè)打螺釘點(diǎn)。3.了解數(shù)組與循環(huán)指令的作用。三、設(shè)備準(zhǔn)備1.需要鎖螺釘?shù)腜CB產(chǎn)品（已安裝蓋板）已安裝在指定工位上。2.確認(rèn)螺釘送料單元內(nèi)螺絲數(shù)量足夠，然后按下開關(guān)開啟螺釘送料單元，如圖所示。3.電動(dòng)起子正確放置在對應(yīng)的工具架上，準(zhǔn)備就緒。4.工業(yè)機(jī)器人末端法蘭無工具，回到工作原點(diǎn)。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)描述：工業(yè)機(jī)器人首先自動(dòng)安裝鎖螺釘工具（電動(dòng)起子），然后運(yùn)行至螺釘送料單元吸取螺釘，再運(yùn)行至需要鎖螺釘?shù)腜CB上按要求進(jìn)行自動(dòng)鎖螺釘，完成后機(jī)器人將鎖螺釘工具放回工具架。一、安裝鎖螺釘工具1.示教操作，確定鎖螺釘工具位置點(diǎn)在程序數(shù)據(jù)中新建robtarget型常量（CONST）數(shù)據(jù)“gun”，操控示教器進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，控制工業(yè)機(jī)器人完成鎖螺釘工具位置點(diǎn)位的示教，確認(rèn)位置正確后單擊示教器“修改位置”，并將該點(diǎn)位數(shù)據(jù)存入“gun”。需要注意的是，由于鎖螺釘工具在CHL-DS-01型工作站各單元布局中所處位置距離機(jī)器人工作原點(diǎn)較遠(yuǎn)，導(dǎo)致機(jī)器人如果直接從工作原點(diǎn)運(yùn)行到該位置很容易與PCB裝配檢測工位發(fā)生碰撞，所以有必要在運(yùn)行路徑中增加一個(gè)安全位置，并按照上述方法進(jìn)行示教操作，可將該安全位置點(diǎn)命名為“safe”。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】2.編寫機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)安裝鎖螺釘工具功能（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑安裝鎖螺釘工具的運(yùn)動(dòng)路徑與安裝吸盤工具的類似，運(yùn)動(dòng)路徑流程圖如圖所示，其中部分流程如圖所示。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】（2）根據(jù)任務(wù)一學(xué)習(xí)過的調(diào)用帶參數(shù)例行程序的方法，請自行編寫程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人安裝鎖螺釘工具的任務(wù),其中鎖螺釘工具位置點(diǎn)為“gun”。參考程序如下。PROCGET_Gun()MoveLsafe,v500,z50,tool0;tool_get_putgun,1;MoveLsafe,v500,fine,tool0;ENDPROC二、自動(dòng)鎖螺釘機(jī)器人安裝鎖螺釘工具后即可開始對PCB產(chǎn)品進(jìn)行鎖螺釘工序，CHL-DS-01型工作站共有4個(gè)裝配檢測工位，即最多可以對4套PCB產(chǎn)品進(jìn)行鎖螺釘，每塊PCB最多可安裝4個(gè)螺釘（每塊PCB有4個(gè)螺絲孔），故最多可安裝16個(gè)螺釘。現(xiàn)以1套PCB產(chǎn)品為例，介紹如何編寫程序完成自動(dòng)鎖螺釘。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】1.吸螺釘位置和鎖螺釘位置的示教（1）吸螺釘位置示教在程序數(shù)據(jù)中新建robtarget型常量（CONST）數(shù)據(jù)“xld”，操控示教器進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，控制工業(yè)機(jī)器人完成螺釘送料單元上吸螺釘位置點(diǎn)位的示教，如圖所示，確認(rèn)位置正確后單擊示教器“修改位置”，并將該點(diǎn)位數(shù)據(jù)存入“xld”。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】（2）應(yīng)用數(shù)組完成鎖螺釘位置示教數(shù)組是RAPID語言中一種特殊的數(shù)據(jù)類型，與C語言等高級語言中的數(shù)組類似，RAPID語言中的數(shù)組也是一種將相同數(shù)據(jù)類型的多個(gè)數(shù)據(jù)按一定順序排列的組合，類似于數(shù)學(xué)中的集合。由于每塊PCB有4個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位需要確定，如果在程序中定義4個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)，顯得有些麻煩，使用一維數(shù)組保存這4個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位相對來說更方便，定義過程如下。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】①在示教器中打開“程序數(shù)據(jù)”界面，選擇“robtarget”選項(xiàng)，單擊“新建”按鈕進(jìn)入“定義數(shù)據(jù)”界面，數(shù)組的名稱定義為“sld”，存儲(chǔ)類型為“變量”，維數(shù)選擇“1”（即建立一維數(shù)組），如圖所示。單擊“{1}”右側(cè)的“…”按鈕，進(jìn)入“定義數(shù)組大小”界面，點(diǎn)擊數(shù)字“1”，將其改成“4”，如圖所示。單擊“確定”按鈕，回到“定義數(shù)據(jù)”界面，再單擊“確定”按鈕，可看到新定義的一維數(shù)組“sld”已經(jīng)完成新建，如圖所示。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】②單擊新建的數(shù)組，可看到該數(shù)組有四個(gè)組件“{1}”、“{2}”、“{3}”、“{4}”，默認(rèn)的值都是一樣的，如圖4-54所示。操控示教器進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，控制機(jī)器人完成一塊PCB上的4個(gè)鎖螺釘位置點(diǎn)位的示教，當(dāng)確定第1個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位置正確后點(diǎn)，選擇如圖4-53界面中數(shù)組的第1個(gè)組件，單擊示教器“修改位置”，并將該點(diǎn)位數(shù)據(jù)存入“sld{1}”，以此類推將第2-4個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位數(shù)據(jù)分別存入“sld{2}”~“sld{4}”。注意：如果需要完成4個(gè)PCB產(chǎn)品共16個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位的示教，則可以新建一個(gè)二維數(shù)組sld{4,4}，例如：sld{1,1}為一號工位PCB的第1個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位，sld{4,4}為四號工位PCB的第4個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】2.編寫機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)安裝鎖螺釘工具功能（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑①吸螺釘運(yùn)動(dòng)路徑機(jī)器人首先運(yùn)行至吸螺釘位置過渡點(diǎn)，然后到達(dá)吸螺釘位置xld，置位吸螺釘信號Vacunm_1，再次運(yùn)行至吸螺釘位置過渡點(diǎn)，最后到達(dá)安全位置safe。②鎖螺釘運(yùn)動(dòng)路徑鎖螺釘運(yùn)動(dòng)路徑流程圖如圖所示，其中部分流程如圖所示。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】（2）根據(jù)以上運(yùn)動(dòng)路徑，完成程序編寫①吸螺釘程序通過調(diào)用任務(wù)一介紹的帶參數(shù)例行程序x_f可實(shí)現(xiàn)吸螺釘功能，設(shè)置參數(shù)a、b、c分別為100、1、1,即吸螺釘位置過渡點(diǎn)Z方向偏移值為100mm，置位吸螺釘信號Vacunm_1。參考程序如下。PROCGET_Ld()dian:=xld;x_f100,1,1;MoveLsafe,v500,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】②鎖螺釘程序由于每塊PCB需要鎖4個(gè)螺釘，而每次鎖螺釘?shù)倪\(yùn)動(dòng)路徑幾乎是相同的（區(qū)別只是鎖螺釘?shù)狞c(diǎn)位不同），因此可以應(yīng)用FOR或WHILE指令編寫程序，實(shí)現(xiàn)4次循環(huán)自動(dòng)鎖螺釘，本任務(wù)以FOR指令為例介紹程序的編寫。重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR是RAPID語言中用于使一個(gè)或多個(gè)指令重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的一條循環(huán)指令，其指令格式如圖4-58所示，其中“DO”后面是需要重復(fù)執(zhí)行的指令，圖4-58所示程序的含義是重復(fù)執(zhí)行5次例行程序Routine2。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】應(yīng)用FOR指令，通過循環(huán)變量i的變化，從數(shù)組sld{4}中調(diào)用當(dāng)前鎖螺釘?shù)奈恢胹ld{i}，結(jié)合圖4-55鎖螺釘運(yùn)動(dòng)路徑流程，請自行完成循環(huán)吸螺釘與鎖螺釘程序的編寫。參考程序如下，其中GOTO指令用于實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)功能，可將程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移到當(dāng)前程序內(nèi)的標(biāo)簽處，標(biāo)簽可通過LABEL指令添加，GOTO和LABEL指令一般組合使用。參考程序中，當(dāng)扭矩檢知信號torque為0時(shí)，局部變量j的值加1，程序跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽aaa處，鎖螺釘工具繼續(xù)往下運(yùn)行1mm，直到扭矩檢知信號torque為1時(shí)，程序不再跳轉(zhuǎn)，繼續(xù)往下執(zhí)行，此時(shí)螺釘已鎖緊。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】PROCScrew()VARnumj;FORiFROM1TO4DO GET_Ld;MoveLOffs(sld{i},0,0,70),v200,fine,tool0; ResetScrew_BVac; ResetScrew_Hit; WaitTime0.5; SetScrew_BVac; WaitTime0.5; SetScrew_Hit; WaitTime0.3;任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】aaa: MoveLOffs(sld{i},0,0,-j),v10,fine,tool0; IFtorque=0THENj:=j+1;GOTOaaa;ENDIF ResetScrew_Hit; ResetScrew_BVac; MoveLOffs(sld{i},0,0,70),v100,z50,tool0;MoveLsafe,v500,fine,tool0;ENDFORENDPROC任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】三、卸載鎖螺釘工具自動(dòng)鎖螺釘完成后，機(jī)器人即可將鎖螺釘工具卸載并放回工具架，從而完成全部任務(wù)。由于卸載工具與安裝工具是同一個(gè)位置（均為“gun”），所以無需重復(fù)進(jìn)行示教操作，直接編寫程序?qū)崿F(xiàn)將鎖螺螺釘卸載即可，卸載時(shí)同樣需注意應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)行至安全位置“safe”，以防止機(jī)器人與裝配檢測工位發(fā)生碰撞。通過調(diào)用帶參數(shù)例行程序tool_get_put，設(shè)置兩個(gè)參數(shù)a、b分別為gun、2，即實(shí)現(xiàn)卸載鎖螺絲工具。參考程序如下。PROCPUT_Gun()MoveLsafe,v500,z50,tool0;tool_get_putgun,2;MoveLsafe,v500,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲【任務(wù)實(shí)施】四、安裝鎖螺釘工具、1塊PCB自動(dòng)鎖螺釘、卸載鎖螺釘工具連續(xù)運(yùn)行在main程序中通過先后調(diào)用以下例行程序：GET_GUN、Screw、PUT_GUN，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人安裝鎖螺釘工具、自動(dòng)對1塊PCB完成鎖螺釘、卸載鎖螺釘工具的完整任務(wù)，并通過多次調(diào)試程序測試其穩(wěn)定性。參考主程序如下。PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;GET_GUN;Screw;PUT_GUN;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲

【思考與練習(xí)】1.通過創(chuàng)建二維數(shù)組sld{4,4}，并使用兩個(gè)FOR指令（外循環(huán)為4個(gè)工位，內(nèi)循環(huán)為每個(gè)PCB共4個(gè)鎖螺釘點(diǎn)位），編寫程序?qū)崿F(xiàn)對4個(gè)PCB共16個(gè)螺絲孔的自動(dòng)鎖螺釘。2.將A03、A04、A05和A06四塊PCB分別安裝在二號工位、三號工位、一號工位和四號工位上，編寫程序?qū)崿F(xiàn)以下功能：機(jī)器人自動(dòng)安裝鎖螺絲工具、對4塊PCB進(jìn)行自動(dòng)鎖螺釘（要求A03對角鎖2顆螺釘，A04鎖3顆螺釘，A05和A06鎖4顆螺釘）、自動(dòng)卸載鎖螺絲工具、機(jī)器人回工作原點(diǎn)。任務(wù)二PLC產(chǎn)品自動(dòng)鎖螺絲致

謝第四篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目七異形芯片分揀與安裝項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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思政小故事——航天航空類

寓教于樂航天科普

——“天宮課堂”第二課2022年3月23日，“天宮課堂”第二課開講，“太空教師”翟志剛、王亞平、葉光富在中國空間站再次為廣大青少年帶來一堂精彩的太空科普課。在約45分鐘的授課中，神舟十三號飛行乘組航天員相互配合，生動(dòng)演示微重力環(huán)境下太空“冰雪”實(shí)驗(yàn)、液橋演示實(shí)驗(yàn)、水油分離實(shí)驗(yàn)、太空拋物實(shí)驗(yàn)，講解實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象背后的科學(xué)原理，展示部分空間科學(xué)設(shè)施，介紹在空間站的工作生活情況。項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫【項(xiàng)目描述】根據(jù)3C行業(yè)對電子產(chǎn)品的制作要求，一般在完成PCB上芯片的安裝后，需要安裝蓋板并在PCB四角安裝鎖緊螺釘，然后根據(jù)產(chǎn)品的檢測結(jié)果（成品或廢品）將PCB產(chǎn)品放入正確的區(qū)域，即入庫。本項(xiàng)目主要介紹PCB產(chǎn)品蓋板安裝、螺釘安裝以及產(chǎn)品入庫功能，以及通過觸摸屏和PLC編程實(shí)現(xiàn)定制PCB產(chǎn)品安裝與入庫功能。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫【任務(wù)要求】產(chǎn)品入庫是CHL-DS-01型工作站PCB產(chǎn)品生產(chǎn)流程的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，通過本任務(wù)，在完成PCB自動(dòng)鎖螺釘?shù)幕A(chǔ)上，能通過編程控制工業(yè)機(jī)器人給PLC發(fā)出檢測信號，PLC接收到信號后通過編寫PLC程序完成PCB產(chǎn)品的質(zhì)量檢測，檢測完成后PLC向機(jī)器人反饋檢測完成和檢測結(jié)果信號，如果反饋結(jié)果信號為“OK”則機(jī)器人通過示教編程實(shí)現(xiàn)將產(chǎn)品轉(zhuǎn)移到成品區(qū)；否則，將產(chǎn)品轉(zhuǎn)移到廢品區(qū)。【任務(wù)目標(biāo)】1.掌握機(jī)器人與PLC的I/O通信。2.能通過示教編程實(shí)現(xiàn)成品的入庫。3.會(huì)通過示教編程實(shí)現(xiàn)廢品的入庫。

任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫任務(wù)準(zhǔn)備：一、知識點(diǎn)準(zhǔn)備1.成品區(qū)與廢品區(qū)CHL-DS-01型工作站設(shè)置了成品區(qū)與廢品區(qū)兩個(gè)區(qū)域分別用于存放經(jīng)過質(zhì)量檢測后的PCB成品和廢品，如圖所示。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫任務(wù)準(zhǔn)備：2.PLC檢測工序相關(guān)機(jī)器人I/O信號PLC檢測工序相關(guān)的機(jī)器人I/O信號見表，其中機(jī)器人輸入信號“Area_1_detection_finish”（對應(yīng)PLC輸出信號Q12.0）用于反饋一號工位PCB檢測完成，以此類推，輸入信號“Area_4_detection_finish”（對應(yīng)PLC輸出信號Q12.3）用于反饋四號工位PCB檢測完成，輸入信號“Result”（對應(yīng)PLC輸出信號Q12.7）用于反饋PCB檢測結(jié)果。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫任務(wù)準(zhǔn)備：3.產(chǎn)品檢測與入庫完成PCB產(chǎn)品的4個(gè)螺釘鎖緊動(dòng)作后，機(jī)器人給PLC發(fā)出信號，對產(chǎn)品進(jìn)行檢測，并等待PLC反饋檢測完成信號。4個(gè)工位對應(yīng)的檢測完成信號分別如表所示。隨后，機(jī)器人對PLC反饋的“Result”信號進(jìn)行判斷。當(dāng)Result=1時(shí)，檢測結(jié)果為“OK”，說明產(chǎn)品合格；當(dāng)Result=0時(shí)，檢測結(jié)果為“NG”，說明產(chǎn)品不合格。檢測結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將被放置到成品區(qū)；檢測結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將被放置到廢品區(qū)。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫任務(wù)準(zhǔn)備：二、技能點(diǎn)準(zhǔn)備1.能通過I/O方式完成PLC和機(jī)器人之間通信。2.能通過示教操作準(zhǔn)確預(yù)設(shè)成品和廢品存放區(qū)域。三、設(shè)備準(zhǔn)備1.PCB產(chǎn)品的蓋板安裝、鎖螺釘?shù)裙ぷ饕呀?jīng)完成。2.PLC檢測程序已給定（參考第2篇項(xiàng)目二任務(wù)二）。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)描述：工業(yè)機(jī)器人首先發(fā)出檢測信號給PLC，PLC收到信號后開始對指定工位（以一號工位為例）PCB進(jìn)行質(zhì)量檢測，檢測完成后發(fā)出檢測完成信號和檢測結(jié)果信號給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)檢測結(jié)果信號判斷入庫區(qū)域，如結(jié)果為“OK”則將產(chǎn)品放入成品區(qū)，如結(jié)果為“NG”則將產(chǎn)品放入廢品區(qū)。一、工業(yè)機(jī)器人與PLC的I/O通信1.信號選擇（1）機(jī)器人給PLC發(fā)送檢測信號根據(jù)CHL-DS-01型工作站I/O信號分配，可選擇機(jī)器人輸出信號Putfinish_Affirm（對應(yīng)PLC輸入信號I3.2）作為檢測信號，即通過置位該信號告知PLC可以開始執(zhí)行PCB檢測程序。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫【任務(wù)實(shí)施】（2）PLC給機(jī)器人發(fā)送檢測完成信號和檢測結(jié)果信號本任務(wù)對一號工位產(chǎn)品進(jìn)行檢測，因此可選擇機(jī)器人輸入信號Area_1_detection_finish（對應(yīng)PLC輸出信號Q12.0）作為一號工位檢測完成信號，即通過置位Q12.0告知機(jī)器人一號工位產(chǎn)品已檢測完成。PLC檢測的結(jié)果可選擇其輸出信號Q12.7（對應(yīng)機(jī)器人輸入信號Result）向機(jī)器人進(jìn)行反饋，例如：復(fù)位Q12.7告知機(jī)器人該產(chǎn)品為廢品，置位Q12.7告知機(jī)器人該產(chǎn)品為成品。2.編寫通信程序，完成PCB產(chǎn)品入庫流程（1）機(jī)器人程序根據(jù)以上分析，機(jī)器人程序流程圖如圖所示。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫【任務(wù)實(shí)施】新建兩個(gè)例行程序Put_OK和Put_NG，分別用于實(shí)現(xiàn)成品入庫和廢品入庫，在產(chǎn)品入庫程序Put_Pcb中根據(jù)反饋信號Result的值分別調(diào)用這兩個(gè)例行程序，參考程序如下。PROCPut_Pcb()SetDOPutFinish_Affirm,1;WaitTime0.3;WaitDIArea_1_detection_finish,1;WaitTime0.5;IFResult=1THEN Put_OK;ELSE Put_NG;ENDIFENDPROC任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫【任務(wù)實(shí)施】（2）PLC程序PLC端收到I3.2為1后，開始執(zhí)行產(chǎn)品檢測程序，檢測完畢置位Q12.0，同時(shí)根據(jù)檢測結(jié)果置位或復(fù)位Q12.7（OK為1，NG為0）。假設(shè)一號工位產(chǎn)品檢測結(jié)果為NG，PLC參考程序如下。① I3.2為1時(shí)，調(diào)用PCB檢測子程序SBR_0。任務(wù)三PLC產(chǎn)品入庫【任務(wù)實(shí)施】② 子程序SBR_0：一號工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后一號工位升降氣缸下降，下降到位后檢測LED指示燈閃爍，3s后升降氣缸上升，上升到位后推動(dòng)氣缸伸出，伸出到位后