《機(jī)器人工程學(xué)》教學(xué)大綱

《機(jī)器人工程學(xué)》教學(xué)大綱適用范圍：202X版本科人才培養(yǎng)方案課程代碼：22140161課程性質(zhì)：專業(yè)必修課學(xué)分：2.5學(xué)分學(xué)時(shí)：40學(xué)時(shí)（理論34學(xué)時(shí)，實(shí)驗(yàn)6學(xué)時(shí)）先修課程：機(jī)器人工程導(dǎo)論、機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)等后續(xù)課程：機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)與傳感器、機(jī)器人編程與系統(tǒng)集成等適用專業(yè)：機(jī)器人工程專業(yè)開(kāi)課單位：智能工程學(xué)院一、課程說(shuō)明《機(jī)器人工程學(xué)》是機(jī)器人工程專業(yè)必修的一門專業(yè)必修課。本課程主要任務(wù)是學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展、數(shù)理基礎(chǔ)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的表示與求解、動(dòng)力學(xué)方程、控制原則和方法、傳感器、軌跡規(guī)劃、程序設(shè)計(jì)及機(jī)器人的應(yīng)用和展望。通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程和動(dòng)力學(xué)方程的表示及求解，提高學(xué)生的自學(xué)能力、邏輯推理能力、分析計(jì)算能力及解決問(wèn)題的能力，同時(shí)為后續(xù)課程的學(xué)習(xí)打下良好基礎(chǔ)。本課程注重基本理論知識(shí)的深入學(xué)習(xí)，以提高學(xué)生的自學(xué)能力、邏輯推理能力、分析計(jì)算能力及解決問(wèn)題的能力為目的，強(qiáng)調(diào)培養(yǎng)運(yùn)用基礎(chǔ)理論知識(shí)解決實(shí)際中問(wèn)題的能力，培養(yǎng)“厚基礎(chǔ)、寬口徑、高素質(zhì)、強(qiáng)能力”的人才。二、課程目標(biāo)通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生達(dá)到如下目標(biāo)：課程目標(biāo)1：學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展，了解機(jī)器人的發(fā)展史，掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的數(shù)理基礎(chǔ)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的表示及求解；學(xué)習(xí)機(jī)器人系統(tǒng)的控制原則與方法、程序設(shè)計(jì)等。課程目標(biāo)2：培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)思維能力、分析計(jì)算能力、科學(xué)歸納能力、運(yùn)用機(jī)器人學(xué)的理論知識(shí)分析和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，具備機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器技術(shù)和智能控制等專業(yè)知識(shí)，能夠適應(yīng)不斷變化的工作需求，并具有獨(dú)立解決問(wèn)題的能力。課程目標(biāo)3：培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)思維、創(chuàng)新意識(shí)與學(xué)術(shù)素養(yǎng)；團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)、大膽探索、勇于創(chuàng)新的精神；知行合一、勇于實(shí)踐的奮斗者精神；具有愛(ài)國(guó)情懷，把知識(shí)用于社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)的偉大實(shí)踐中，加速我國(guó)從制造大國(guó)向智造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的進(jìn)程。三、課程目標(biāo)與畢業(yè)要求《機(jī)器人工程學(xué)》課程教學(xué)目標(biāo)對(duì)機(jī)器人工程專業(yè)畢業(yè)要求的支撐見(jiàn)表1。表1課程教學(xué)目標(biāo)與畢業(yè)要求關(guān)系畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)課程目標(biāo)支撐強(qiáng)度1.工程知識(shí)：具有從事機(jī)器人工程領(lǐng)域所需的數(shù)學(xué)、自然科學(xué)、工程基礎(chǔ)和專業(yè)知識(shí)，并能夠綜合應(yīng)用這些知識(shí)解決機(jī)器人工程領(lǐng)域復(fù)雜工程問(wèn)題。1.1掌握機(jī)器人工程領(lǐng)域所需數(shù)學(xué)、自然科學(xué)知識(shí)，具備理解和表述復(fù)雜工程的計(jì)算和分析能力。課程目標(biāo)1：學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展，了解機(jī)器人的發(fā)展史，掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的數(shù)理基礎(chǔ)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的表示及求解；學(xué)習(xí)機(jī)器人系統(tǒng)的控制原則與方法、程序設(shè)計(jì)等。H2.問(wèn)題分析：能夠應(yīng)用數(shù)學(xué)、自然科學(xué)和工程科學(xué)的基本原理，針對(duì)機(jī)器人工程領(lǐng)域的復(fù)雜工程問(wèn)題，通過(guò)查閱文獻(xiàn)資料進(jìn)行識(shí)別、表達(dá)和研究分析，掌握對(duì)象特性，以獲得有效結(jié)論。2.1應(yīng)用數(shù)學(xué)、物理、計(jì)算機(jī)、機(jī)電控制等基本原理，正確識(shí)別表述機(jī)器人工程類復(fù)雜問(wèn)題。課程目標(biāo)2：培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)思維能力、分析計(jì)算能力、科學(xué)歸納能力、運(yùn)用機(jī)器人學(xué)的理論知識(shí)分析和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，具備機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器技術(shù)和智能控制等專業(yè)知識(shí)，能夠適應(yīng)不斷變化的工作需求，并具有獨(dú)立解決問(wèn)題的能力。H3.設(shè)計(jì)/開(kāi)發(fā)解決方案：能夠設(shè)計(jì)針對(duì)機(jī)器人工程領(lǐng)域復(fù)雜工程問(wèn)題的解決方案，設(shè)計(jì)滿足特定需求的硬件部件、智能算法、系統(tǒng)集成應(yīng)用，并能夠在設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中體現(xiàn)創(chuàng)新意識(shí)，并考慮社會(huì)、環(huán)境、健康、安全、法律、文化等因素。3.3能夠通過(guò)單元集成和優(yōu)化，進(jìn)行機(jī)械電子結(jié)構(gòu)、智能算法、系統(tǒng)集成等部件的應(yīng)用與設(shè)計(jì)。課程目標(biāo)2：培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)思維能力、分析計(jì)算能力、科學(xué)歸納能力、運(yùn)用機(jī)器人學(xué)的理論知識(shí)分析和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，具備機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器技術(shù)和智能控制等專業(yè)知識(shí)，能夠適應(yīng)不斷變化的工作需求，并具有獨(dú)立解決問(wèn)題的能力。課程目標(biāo)3：培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)思維、創(chuàng)新意識(shí)與學(xué)術(shù)素養(yǎng)；團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)、大膽探索、勇于創(chuàng)新的精神；知行合一、勇于實(shí)踐的奮斗者精神；具有愛(ài)國(guó)情懷，把知識(shí)用于社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)的偉大實(shí)踐中，加速我國(guó)從制造大國(guó)向智造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的進(jìn)程。M注：表中“H（高）、M（中）”表示課程與相關(guān)畢業(yè)要求的關(guān)聯(lián)度。四、教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配1.理論部分理論部分的教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配見(jiàn)表2。表2教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配教學(xué)內(nèi)容教學(xué)要求，教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)理論學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)對(duì)應(yīng)的課程目標(biāo)1.緒論1.1機(jī)器人學(xué)的發(fā)展；1.2機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類；1.3機(jī)器人學(xué)與人工智能。思政1：我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展史，引入“戰(zhàn)略科學(xué)家，中國(guó)機(jī)器人之父——蔣新松院士”事跡，培養(yǎng)學(xué)生的愛(ài)國(guó)情懷。教學(xué)要求：理解機(jī)器人的由來(lái)、定義及機(jī)器人學(xué)的發(fā)展；掌握機(jī)器人的主要特點(diǎn)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及分類；了解機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系及其研究領(lǐng)域有哪些。重點(diǎn):機(jī)器人的定義、主要特點(diǎn)及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。難點(diǎn):機(jī)器人的分類。21、32.數(shù)理基礎(chǔ)2.1位置和姿態(tài)的表示、坐標(biāo)變換、齊次坐標(biāo)變換；2.2物體的變換及逆變換、通用旋轉(zhuǎn)變換。教學(xué)要求：了解如何描述位置、方位和位姿；理解兩種不同的坐標(biāo)變換，即平移坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換；掌握齊次坐標(biāo)變換、物體的變換及逆變換和通用旋轉(zhuǎn)變換。重點(diǎn)：齊次變換、齊次變換的逆變換、通用旋轉(zhuǎn)變換公式難點(diǎn)：齊次變換的逆變換6223.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示；3.2機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解；3.3PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程。思政2：波斯頓動(dòng)力公司的發(fā)展史，向處在行業(yè)前端的公司學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生的社會(huì)責(zé)任感，更加寬闊的視野思考和分析專業(yè)問(wèn)題。教學(xué)要求：了解運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角、運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)及連桿變換矩陣；掌握三種不同機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解方法；理解PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程。重點(diǎn)：歐拉變換解、滾、仰、偏變換解、球面變換解難點(diǎn)：球面變換解821、2、34.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)4.1剛體動(dòng)力學(xué)；4.2機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程。思政3：動(dòng)力學(xué)的發(fā)展史。使同學(xué)們了解世界近代科學(xué)的發(fā)展與我國(guó)近代科學(xué)的發(fā)展對(duì)比，堅(jiān)定中國(guó)共產(chǎn)黨的領(lǐng)導(dǎo)，增強(qiáng)文化自信，加深科技報(bào)國(guó)的家國(guó)情懷教學(xué)要求：了解動(dòng)力學(xué)方程的兩種方法；掌握速度、動(dòng)能和位能的計(jì)算；理解并掌握動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)。重點(diǎn)：動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)難點(diǎn)：動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)61、2、35.機(jī)器人控制5.1機(jī)器人的基本控制原則；5.2機(jī)器人的位置控制、力和位置的混合控制；5.3機(jī)器人的智能控制。教學(xué)要求：了解機(jī)器人的基本控制原則；掌握機(jī)器人的位置控制、力和位置混合控制；理解機(jī)器人的智能控制。重點(diǎn)：機(jī)器人的力和位置混合控制、機(jī)器人的智能控制難點(diǎn)：機(jī)器人的智能控制42、36.機(jī)器人軌跡規(guī)劃6.1關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算；6.2笛卡爾路徑軌跡規(guī)劃；6.3規(guī)劃軌跡的實(shí)時(shí)生成。思政4：講解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡映射到人生規(guī)劃要樹(shù)立正確的人生觀、價(jià)值觀。教學(xué)要求：了解軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問(wèn)題；熟練掌握三次多項(xiàng)式插值、過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值、高階多項(xiàng)式插值及線性插值；理解并掌握軌跡的規(guī)劃及實(shí)時(shí)生成。重點(diǎn)：不同的插值計(jì)算方法、軌跡規(guī)劃及實(shí)時(shí)生成難點(diǎn)：軌跡的實(shí)時(shí)生成422、37.機(jī)器人編程7.1機(jī)器人的編程要求與語(yǔ)言類型、語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言；7.2機(jī)器人的離線編程及仿真。教學(xué)要求：了解機(jī)器人的編程要求與語(yǔ)言類型、語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能；掌握常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言；理解機(jī)器人的離線編程及仿真。重點(diǎn)：常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言、機(jī)器人的離線編程及仿真難點(diǎn)：機(jī)器人的離線編程及仿真22、38.機(jī)器人應(yīng)用及展望8.1應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素；8.2機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域；8.3機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀、趨勢(shì)及計(jì)劃。思政5：機(jī)器人應(yīng)用。以中國(guó)近幾年自主研發(fā)的深海高端裝備，如“蛟龍?zhí)枴薄昂ｑR號(hào)”等為引入點(diǎn)，讓學(xué)生體會(huì)中國(guó)“走向深藍(lán)”的決心以及“中國(guó)制造2025”實(shí)現(xiàn)的信心。民族自豪感與專業(yè)責(zé)任感。教學(xué)要求：掌握機(jī)器人的三要素、經(jīng)驗(yàn)準(zhǔn)則和采用步驟；掌握機(jī)器人的不同應(yīng)用領(lǐng)域；機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀、趨勢(shì)及計(jì)劃。重點(diǎn)：機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域難點(diǎn)：應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素22、3合計(jì)3462.實(shí)驗(yàn)/實(shí)踐或上機(jī)部分見(jiàn)表3表3實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和要求實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)對(duì)應(yīng)的課程目標(biāo)1.機(jī)器人空間位姿描述實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解如何用Matlab描述位置、方位和位姿；理解用Matlab兩種不同的坐標(biāo)變換，即平移坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。實(shí)驗(yàn)要求：能安裝Matlab和toolbox文件夾；理解位姿的表示方法，不同坐標(biāo)之間的變換。21、22.機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：學(xué)習(xí)機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的建立；學(xué)習(xí)DH參數(shù)的建立方法；學(xué)習(xí)連桿變換；學(xué)習(xí)建立機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。實(shí)驗(yàn)要求：掌握運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角、運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)及連桿變換矩陣；掌握機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的表示方法。22、33.移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：掌握全向移動(dòng)機(jī)器人各個(gè)軟硬件模塊；對(duì)構(gòu)建的機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析；能夠使用無(wú)線手柄遙控機(jī)器人做各種動(dòng)作。實(shí)驗(yàn)要求：搭建全向移動(dòng)機(jī)器人硬件模塊化電路，并根據(jù)實(shí)際實(shí)物連接電路進(jìn)行編程；調(diào)整系統(tǒng)軟件程序使全向移動(dòng)機(jī)器人能夠正確運(yùn)動(dòng)；聯(lián)調(diào)全向移動(dòng)機(jī)器人軟硬件，使機(jī)器人能夠直線前進(jìn)、后退，以及進(jìn)行轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，計(jì)算全向移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程。22、3合計(jì)6五、教學(xué)方法及手段本課程以課堂講授為主，采用啟發(fā)式、討論式教學(xué)和案例教學(xué)、線上線下結(jié)合等，結(jié)合討論、案例、視頻資源共享、實(shí)驗(yàn)等教學(xué)手段完成課程教學(xué)任務(wù)和相關(guān)能力的培養(yǎng)。學(xué)生比較全面地理解機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展、位姿變化中的數(shù)理關(guān)系、運(yùn)動(dòng)學(xué)的表示與求解、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的求解、在掌握基本原理和方法的基礎(chǔ)上，具有進(jìn)行機(jī)器人位姿、運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力學(xué)方案設(shè)計(jì)的初步能力。課程為省級(jí)線上線下一流課程，提供靈活的自主學(xué)習(xí)平臺(tái)。在實(shí)驗(yàn)教學(xué)環(huán)節(jié)中，通過(guò)啟發(fā)式教學(xué)、討論式教學(xué)培養(yǎng)學(xué)生機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器動(dòng)力學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和基本技能。培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)能力、實(shí)際動(dòng)手能力，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新思維。采用教師講授和學(xué)生動(dòng)手操作的方法；在實(shí)驗(yàn)前學(xué)生應(yīng)復(fù)習(xí)和掌握與本實(shí)驗(yàn)有關(guān)的教學(xué)內(nèi)容、認(rèn)真閱讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)；在實(shí)驗(yàn)中要嚴(yán)格遵守實(shí)驗(yàn)紀(jì)律，按操作規(guī)程使用儀器；實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，按規(guī)定對(duì)儀器進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)；每完成一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，要認(rèn)真完成一份實(shí)驗(yàn)報(bào)告。六、課程資源庫(kù)1.推薦教材：（1）蔡自興,謝斌.《機(jī)器人學(xué)》（第四版）[M].北京:清華大學(xué)出版社.2022年.2.參考書(shū)：（1）約翰.克雷格.《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》（原書(shū)第4版）[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2018年.（2）（美）SaeedB.Niku.《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論—分析、控制及應(yīng)用》（第二版）[M].北京:電子工業(yè)出版社.2018年.（3）熊有倫.《機(jī)器人學(xué)：建模、控制與視覺(jué)》（第2版）[M].北京:華中科技大學(xué)出版社.2022年.（4）賈瑞清等.《機(jī)器人學(xué)——規(guī)劃、控制及應(yīng)用》[M].北京:清華大學(xué)出版社.2022年.3.期刊：（1）P.Liang,X.Gao,Q.Zhang,M.Li,R.Gao,andY.Xu,Analysisandexperimentalresearchonmotionstabilityofwall-climbingrobotwithdoublepropellers[J].AdvancesinMechanicalEngineering,2021,13(9):1–13.（2）S.Nansai,R.E.Mohan,Asurveyofwallclimbingrobots:recentadvancesandchallenges[J].Robotics,2016,5(3):14-19.（3）郭家偉,談波等.爬壁機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)全向移動(dòng)自主控制設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2021(11):158-161.（4）阮曉鋼,郭威等.機(jī)器人信息增益RRT環(huán)境探索算法[J].控制與決策,2021,36(11):2683-2689.（5）劉冰,李寧等.等上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人控制方法進(jìn)展研究[J].電子科技大學(xué)學(xué)報(bào),2020,49(05):643-651.（6）吳超群,郜廣磊等.ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)I/O模塊擴(kuò)展方法及工業(yè)應(yīng)用[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造.2020(04):274-277.4.網(wǎng)絡(luò)資源：（1）中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)./.（2）機(jī)器人之家./.（3）機(jī)器人工程學(xué)省級(jí)線上線下混合式一流課程/course/214535201.html.七、課程考核對(duì)課程目標(biāo)的支撐課程成績(jī)由過(guò)程性考核成績(jī)和期末考核成績(jī)兩部分構(gòu)成，具體考核/評(píng)價(jià)細(xì)則及對(duì)課程目標(biāo)的支撐關(guān)系見(jiàn)表4。表4課程考核對(duì)課程目標(biāo)的支撐考核環(huán)節(jié)占比考核/評(píng)價(jià)細(xì)則課程目標(biāo)123過(guò)程性考核課堂表現(xiàn)10（1）根據(jù)課堂出勤情況和課堂回答問(wèn)題情況進(jìn)行考核，滿分100分。（2）以平時(shí)考核成績(jī)乘以其在總評(píng)成績(jī)中所占的比例計(jì)入課程總評(píng)成績(jī)。√√√442實(shí)驗(yàn)15（1）根據(jù)每個(gè)實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)操作完成情況和實(shí)驗(yàn)報(bào)告質(zhì)量單獨(dú)評(píng)分，滿分100分；（2）每次實(shí)驗(yàn)單獨(dú)評(píng)分，取各次實(shí)驗(yàn)成績(jī)的平均值作為此環(huán)節(jié)的最終成績(jī)。（3）以實(shí)驗(yàn)成績(jī)乘以其在總評(píng)成績(jī)中所占的比例計(jì)入課程總評(píng)成績(jī)?！?5作業(yè)15（1）主要考核學(xué)生對(duì)各章節(jié)知識(shí)點(diǎn)的復(fù)習(xí)、理解和掌握程度，滿分100分；（2）每次作業(yè)單獨(dú)評(píng)分，取各次成績(jī)的平均值作為此環(huán)節(jié)的最終成績(jī)。（3）以作業(yè)成績(jī)乘以其在總評(píng)成績(jī)中所占的比例計(jì)入課程總評(píng)成績(jī)?！獭獭?63期末考核60（1）卷面成績(jī)100分，以卷面成績(jī)乘以其在總評(píng)成績(jī)中所占的比例計(jì)入課程總評(píng)成績(jī)。（2）主要考核機(jī)器人的位姿變化、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立及應(yīng)用、動(dòng)力學(xué)方程的建議及作用、機(jī)器人手臂的軌跡規(guī)劃及最優(yōu)解和機(jī)器人Matlab建模等內(nèi)容。（3）考試題型為：填空題、選擇題、判斷題、簡(jiǎn)答題、計(jì)算題和分析題等?！獭獭?52510合計(jì)：100分355015八、考核與成績(jī)?cè)u(píng)定1.考核方式及成績(jī)?cè)u(píng)定考核方式：本課程主要以課堂表現(xiàn)、實(shí)驗(yàn)、作業(yè)、期末考試等方式對(duì)學(xué)生進(jìn)行考核評(píng)價(jià)?？己嘶疽螅嚎己丝偝煽?jī)由期末試卷成績(jī)和過(guò)程性考核成績(jī)組成。其中：期末試卷成績(jī)?yōu)?00分（權(quán)重60%），試題類型為填空題、選擇題、判斷題、簡(jiǎn)答題、計(jì)算題和分析題