SE A2系列伺服系統(tǒng)操作手冊(cè)

用戶使用手冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)版RUKINGSEA2請(qǐng)仔細(xì)閱讀本手冊(cè)，正確使用本產(chǎn)品。請(qǐng)妥善保管本手冊(cè)，以備隨時(shí)查閱。目錄序言 I第一章 產(chǎn)品檢查與安裝 1-1產(chǎn)品檢查 1-1驅(qū)動(dòng)器配件 1-2產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照 1-3銘牌說(shuō)明 1-5驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)參照表 1-6驅(qū)動(dòng)器規(guī)格和安裝尺寸 1-7電機(jī)規(guī)格和外形尺寸 1-10伺服驅(qū)動(dòng)器各部名稱 1-13安裝注意事項(xiàng) 1-14儲(chǔ)存環(huán)境條件 1-14安裝環(huán)境條件 1-15制動(dòng)電阻的選擇方法 1-16第二章 接線 2-1外部線纜接線 2-1I/O口定義及接線 2-3I/O連接器引腳 2-3I/O連接器信號(hào)說(shuō)明 2-5接插（連接器制作 2-8通訊口接線 2-12接線注意事項(xiàng) 2-12標(biāo)準(zhǔn)接線方式 2-13位置模式接線方式 2-13速度模式接線方式 2-14扭矩模式接線方式 2-15第三章 參數(shù)設(shè)置 3-1面板操作說(shuō)明 3-1操作菜單 3-2面板顯示操作 3-3監(jiān)視器模式 3-3序言參數(shù)設(shè)定 3-4序言EEPROM寫(xiě)入模式 3-5報(bào)警清除操作 3-6.....................................................................................鍵盤解鎖操作

3-7參數(shù)初始化操作 3-8參數(shù)列表 3-9參數(shù)功能詳細(xì)說(shuō)明 3-14..................................................................................參數(shù)設(shè)置注意事項(xiàng)

3-25電源接通時(shí)序圖 3-25第四章 常用操作舉例 4-1JOG點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 4-1多級(jí)速度運(yùn)行 4-2脈沖指令控制 4-3集電極開(kāi)路輸入脈沖接法 4-3..........................................................................長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)輸入脈沖接法

4-3脈沖指令輸入時(shí)參數(shù)設(shè)置 4-4編碼器反饋信號(hào)采集 4-6更改I/O管腳功能 4-7.....................................................................................電子齒輪的設(shè)定

4-9序言序言感謝您使用RUKINGSE-A2系列伺服用戶簡(jiǎn)易手冊(cè),本手冊(cè)內(nèi)容包括：序言序言感謝您使用RUKINGSE-A2系列伺服用戶簡(jiǎn)易手冊(cè),本手冊(cè)內(nèi)容包括：檢測(cè)與保養(yǎng)產(chǎn)品檢查與安裝接線參數(shù)設(shè)置常用操作舉例故障處理下列在您尚未讀完本手冊(cè)時(shí)，務(wù)必遵守以下事項(xiàng)：安裝的環(huán)境必須沒(méi)有水氣、腐蝕性氣體及可燃性氣體。接線時(shí)，禁止將電網(wǎng)電源接至驅(qū)動(dòng)器輸出端U、V、W，否則將損壞伺服驅(qū)動(dòng)器。接地工程必須確實(shí)實(shí)施，接地時(shí)須遵照國(guó)家現(xiàn)行相關(guān)電工法規(guī)的規(guī)定施行。在通電時(shí)，請(qǐng)勿拆解伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)或更改配線。在通電運(yùn)作前，請(qǐng)確認(rèn)緊急停機(jī)裝置是否可以隨時(shí)啟動(dòng)。在通電運(yùn)作時(shí)，請(qǐng)勿接觸散熱片，以免燙傷。經(jīng)銷商或者本公司客服中心。I多檔內(nèi)部速度的使用 4-12增益切換的應(yīng)用 4-12第五章 故障處理 5-1報(bào)警一覽表 5-1報(bào)警原因與處置方法 5-2附錄附錄伺服電機(jī)尺寸匯總表 F-1序言序言二、保養(yǎng)請(qǐng)?jiān)谶m當(dāng)?shù)沫h(huán)境條件下保管、使用。適時(shí)清理伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)外觀，避免灰塵及污垢的附著。在擦拭保養(yǎng)中，請(qǐng)勿將機(jī)構(gòu)部分拆解。適時(shí)清理伺服驅(qū)動(dòng)器的吸氣口與排氣口，避免長(zhǎng)時(shí)間在高溫環(huán)境下使用，而造成伺服驅(qū)動(dòng)器故障。三、機(jī)件使用壽命平滑電容器平滑電容器若受到波動(dòng)電流的影響會(huì)使其特性劣化。電容器的壽命主要是受周圍溫度及使用條件的影響，但如果是在有空調(diào)的一般環(huán)境下進(jìn)行連續(xù)運(yùn)行時(shí)，可維持10年的壽命。繼電器開(kāi)關(guān)電源所導(dǎo)致的接點(diǎn)磨耗會(huì)導(dǎo)致接觸不良。由于受電源容量所左右，故累積開(kāi)關(guān)次10冷卻風(fēng)扇在連續(xù)運(yùn)行的情況下，一般在2~3年即達(dá)到使用標(biāo)準(zhǔn)壽命，必須進(jìn)行更換。當(dāng)檢測(cè)時(shí)若發(fā)生異常聲音或振動(dòng)時(shí)也必需更換。III序言序言基本檢測(cè)與保養(yǎng)序言一、基本檢測(cè)序言檢測(cè)項(xiàng)目檢測(cè)內(nèi)容一般檢測(cè)定期檢查伺服驅(qū)動(dòng)器安裝部位、伺服電機(jī)軸心與機(jī)械連接處的螺絲、端子與機(jī)械部位的螺絲是否有松動(dòng)。控制箱的間隙或風(fēng)扇設(shè)置，應(yīng)避免油、水或金屬粉等異狀物的侵入，且應(yīng)防止電鉆的切削粉落入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)?？刂葡湓O(shè)置于有害氣體或多粉塵的場(chǎng)所，應(yīng)防止有害氣體與粉塵的侵入。制作編碼器線材或其他線材時(shí)，注意接線順序是否有誤，否則可能發(fā)生飛車、燒毀。操作前檢測(cè)（制電源）為防止觸電，伺服驅(qū)動(dòng)器的接地保護(hù)端口必須確實(shí)連接控制箱的接地保護(hù)端口。如需配線時(shí)，請(qǐng)?jiān)陔娫辞袛?0分鐘后進(jìn)行，或直接以放電裝置進(jìn)行放電。配線端子的接線部位請(qǐng)實(shí)施絕緣處理。配線應(yīng)正確，避免造成損壞或發(fā)生異常動(dòng)作。螺絲或金屬片等導(dǎo)電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)?？刂崎_(kāi)關(guān)是否置于OFF狀態(tài)。伺服驅(qū)動(dòng)器或外部的制動(dòng)電阻，不可設(shè)置于可燃物體上。為避免電磁制動(dòng)器失效，請(qǐng)檢查立即停止運(yùn)行及切斷電源的回路是否正常。伺服驅(qū)動(dòng)器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時(shí)，請(qǐng)使用儀器降低電磁干擾。請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器的外加電壓準(zhǔn)位是否正確。運(yùn)行前檢測(cè)（制電源）編碼器電纜應(yīng)避免承受過(guò)大應(yīng)力。當(dāng)電機(jī)在運(yùn)行時(shí)，注意電纜是否與機(jī)件接觸而產(chǎn)生磨耗，或發(fā)生拉扯現(xiàn)象。伺服電機(jī)若有振動(dòng)現(xiàn)象，或運(yùn)行聲音過(guò)大，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。確認(rèn)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定是否正確，依機(jī)械特性的不同可能會(huì)有不預(yù)期的動(dòng)作。勿將參數(shù)作過(guò)度極端的調(diào)整。（SERVO-OFF）的狀態(tài)下進(jìn)行，否則會(huì)成為故障發(fā)生的原因。繼電器動(dòng)作時(shí)，若無(wú)接觸的聲音或其他異常的聲音產(chǎn)生，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。電源指示燈與LED顯示是否有異?，F(xiàn)象。II第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.2驅(qū)動(dòng)器配件1KW以上(含1KW)帶制動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線 750W以下(含750W)帶制動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線1KW以上(含1KW)動(dòng)力線插頭及線束 750W以下(含750W)動(dòng)力線插頭及線束 1KW以上(含1KW)編碼器線插頭及線束750W以下(含750W)編碼器線插頭及線束50I/OENC編碼器連接器1-2第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章 產(chǎn)品檢查與安裝1.1產(chǎn)品檢查1產(chǎn)品檢查與安裝為了防止本產(chǎn)品在購(gòu)買與運(yùn)送過(guò)程中的疏忽，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下表所列出的項(xiàng)目：1產(chǎn)品檢查與安裝檢查項(xiàng)目?jī)?nèi)容是否是所欲購(gòu)買的產(chǎn)品分別檢查電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器銘牌上的產(chǎn)品型號(hào)。電機(jī)轉(zhuǎn)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。但是，附有剎車的電機(jī)，則無(wú)法用手平滑運(yùn)轉(zhuǎn)！外觀是否損傷目視檢查外觀上是否有任何損壞或刮傷是否有松脫的螺絲是否有螺絲未鎖緊或脫落如果發(fā)生任何上述情形，請(qǐng)與經(jīng)銷商、代理商或公司客服中心聯(lián)絡(luò)以獲得妥善解決。完整可操作的伺服組件應(yīng)包括：1）伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)；2）50芯I/0口連接器；ENC（如選購(gòu)成品線纜，則此配件無(wú)需另購(gòu)）；大功率電機(jī)動(dòng)力線航空插頭/大功率電機(jī)編碼器航空插頭（如選購(gòu)成品線纜，則此配件無(wú)需另購(gòu)）；小功率電機(jī)動(dòng)力線插頭（含插針）/（含插針）（如選購(gòu)成品線纜，則此配件無(wú)需另購(gòu)）；電機(jī)動(dòng)力線。紅（U）、白（V）、黑（W）依序三條線鎖在伺服驅(qū)動(dòng)器上的接線端子上，黃綠色地線請(qǐng)鎖在伺服驅(qū)動(dòng)器的接地端子處；（選購(gòu)品）ENC（選購(gòu)品）1-1第一章產(chǎn)品檢查與安裝電機(jī)型號(hào)定義HQ5M 130——100D20B1系列 極對(duì)數(shù) 電壓 法蘭號(hào)功率慣量轉(zhuǎn)速 編碼器 結(jié)構(gòu)第一章產(chǎn)品檢查與安裝電機(jī)型號(hào)定義HQ5M 130——100D20B1系列 極對(duì)數(shù) 電壓 法蘭號(hào)功率慣量轉(zhuǎn)速 編碼器 結(jié)構(gòu)特殊1-4A代碼產(chǎn)品系列SESE系列SRSR系列D代碼AC輸入電壓N220V/200VL三相200VH三相380VB代碼系列A1標(biāo)準(zhǔn)型A2高性能型E代碼編碼器R串行信號(hào)V并行信號(hào)S正余弦信號(hào)C代碼功率01100W02200W04400W08750W101.0KW151.5KW202.0KW303.0KW404.0KW505.0KWF代碼功能類型全功能CP脈沖專用ECEtherCATMLMECHATROLINKCBCustomizedBusG代碼專用機(jī)型標(biāo)準(zhǔn)版本00~專用機(jī)型A代碼系列HQ標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)DD直驅(qū)電機(jī)E記號(hào)電機(jī)功率10100W20200W40400W75750W95950W1001KW1201.2KW1351.35KW1501.5KW1801.8KW2002KW3003KW4004KW5005KW2402.4KW3303.3KW4204.2KW5105.1KWG代碼額定轉(zhuǎn)速06600rpm101000rpm151500rpm202000rpm303000rpmB代碼極對(duì)數(shù)44對(duì)極55對(duì)極88對(duì)極H代碼編碼器A增量式17bitB/O/T增量式2500pprL絕對(duì)值17bitC記號(hào)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)線電壓M單相交流220V三相交流200VH三相交流380VI記號(hào)軸油封制動(dòng)器光軸鍵軸無(wú)有無(wú)有1●●●2●●●3●●●4●●●5●●●6●●●7●●●8●●●第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照1SEA2—1SEA2—10LRCP產(chǎn)品系列系列功率 AC輸入電壓 編碼器功能類型 專用機(jī)型產(chǎn)品檢查與安裝ABAB——CDEFGABCD——EFGHIJD記號(hào)法蘭號(hào)D記號(hào)法蘭號(hào)4040*406060*608080*80110110*110130130*130180180*180F記號(hào)慣量S小慣量D中慣量E增大慣量H大慣量第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝銘牌說(shuō)明伺服容量伺服驅(qū)動(dòng)器伺服容量伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)220V100WSEA2-01NRSEA2-01NRCPHQ4M40-10S30A1HQ4M40-10S30A2200WSEA2-02NRSEA2-02NRCPHQ5M60-20D30A1HQ5M60-20D30A2400WSEA2-04NRSEA2-04NRCPHQ5M60-40D30A1HQ5M60-40D30A2750WSEA2-08NRSEA2-08NRCPHQ5M80-75D30A1HQ5M80-75D30A21KWSEA2-10LRSEA2-10LRCPHQ5M130-100D20A1HQ5M130-100D20A2HQ5M130-100D20B1HQ5M130-100D20B2HQ5M130-100E20B1HQ5M130-95E15A1CHQ5M130-95E15A2CHQ5M130-95E15B1HQ5M130-95E15B2HQ5M130-100E10B1HQ4M110-120D30T11.5KWSEA2-15LRSEA2-15LRCPHQ5M130-150D20A1HQ5M130-150D20A2HQ5M130-150D20B1HQ5M130-150D20B2HQ5M130-150E20B1HQ5M130-135E15A1HQ5M130-135E15A2HQ5M130-135E15B1HQ5M130-135E15B2HQ5M130-150E10B1HQ4M110-180D30T12KWSEA2-20LRSEA2-20LRCPHQ5M130-200D20B1HQ5M130-200D20B23KWSEA2-30LRSEA2-30LRCPHQ5M130-300D20B1HQ5M130-300D20B2380V3KWSEA2-30HRSEA2-30HRCPHQ5H180-300D20O1HQ5H180-330E15O14KWSEA2-40HRSEA2-40HRCPHQ5H180-400D20O1HQ5H180-420E15O15KWSEA2-50HRSEA2-50HRCPHQ5H180-500D20O1HQ5H180-510E15O1 1產(chǎn)品檢查與安裝1產(chǎn)品檢查與安裝電源輸入規(guī)格生產(chǎn)管制序號(hào)序號(hào)說(shuō)明：

A1411-08

AN0001

制造序列號(hào)常規(guī)作業(yè)生產(chǎn)批次日期伺服驅(qū)動(dòng)器HQ系列伺服電機(jī)ACSERVOMOTORModeACSERVOMOTORModel HQ5M130-100D20A1KW1.0 V220 6.2 N?m4.8 min-12000Ins F MFGNo.M1311-08MN0001 RUKINGACSERVOHQSeriesMADEINCHINA功率電流規(guī)格扭矩轉(zhuǎn)速規(guī)格生產(chǎn)管制序號(hào)序號(hào)說(shuō)明：

M1311-08

AN0001

制造序列號(hào)常規(guī)作業(yè)生產(chǎn)批次日期伺服電機(jī)第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.5驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)參照表備注：如果使用者需要高于此規(guī)格，可以咨詢經(jīng)銷商或者代理商。電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的詳細(xì)規(guī)格可參照本手冊(cè)中1.6和1.7章節(jié)。1-61-5第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝SE100W、200W400W單位：mmSE750W和1KW驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸圖單位：mm1-8第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.6驅(qū)動(dòng)器規(guī)格和安裝尺寸1產(chǎn)品檢查與安裝SEA2系列伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格1產(chǎn)品檢查與安裝項(xiàng)目 功率SE-A2系列伺服驅(qū)動(dòng)器基本規(guī)格適用電機(jī)容量(KW)0.10.20.40.7511.523345電源設(shè)備容量(KVA)0.750.750.751.81.82.53.55.24.86.48輸入電源(主電路)/200~240V-10%~15%50/60Hz三相200~240V-10%~15%50/60Hz三相380V50/60Hz控制電源0.2A0.2A0.2A0.3A0.5A0.5A0.5A0.6A0.2A0.2A0.2A連續(xù)輸出電流1.5A2.1A2.9A4.2A6.7A9.1A11.5A13.9A8.0A11.7A15A瞬時(shí)最大輸出電流4.5A6.3A8.7A12.6A20.1A27.3A34.5A42A20A30A37.5A最大瞬時(shí)輸出比300%250%防護(hù)結(jié)構(gòu)開(kāi)放IP00帶有冷卻風(fēng)扇開(kāi)放式IP00控制模式位置控制/速度控制/轉(zhuǎn)矩控制位置/速度反饋2500/:10000/17bit/：131072/調(diào)速比1:5000輸入/輸出相關(guān)功能速度指令/限幅輸入模擬輸入:0～±10V/最大速度(可設(shè)定增益)轉(zhuǎn)矩指令/限幅輸入模擬輸入:0～±10V/最大轉(zhuǎn)矩(可設(shè)定增益)位置指令輸入差分信號(hào)或集電極開(kāi)路信號(hào)輸入信號(hào)8點(diǎn)輸入（15種功能）：1.伺服使能 2.報(bào)警清除 3.正向驅(qū)動(dòng)禁止 4.反向驅(qū)動(dòng)禁止5.多段速選擇1 6.多段速選擇27.多段速選擇3 8.脈沖禁止輸入9.位置偏差寄存器清零10.增益切換 11.電子齒輪選擇112.電子齒輪選擇213.控制模式切換 14.零速箝位 15.轉(zhuǎn)矩限幅輸出信號(hào)4點(diǎn)輸出（10種功能）：1.伺服準(zhǔn)備好2.報(bào)警 3.定位完成4.速度到達(dá)5.零速箝位6.制動(dòng)解除 7.報(bào)警18.報(bào)警2 9.報(bào)警3 10.轉(zhuǎn)矩限幅編碼器監(jiān)視信號(hào)輸出編碼器信號(hào)(A/B/Z)相輸出差分信號(hào) Z相也可以輸出集電極開(kāi)路信號(hào)內(nèi)部功能內(nèi)置操作器①5個(gè)按鍵(FUNCSET )②5個(gè)LED顯示外部操作器可連接上位機(jī)系統(tǒng)(485通訊方式）再生制動(dòng)電路內(nèi)置(400W~3KW含有）動(dòng)態(tài)制動(dòng)器內(nèi)置保護(hù)功能過(guò)壓、欠電壓、過(guò)速、過(guò)熱、過(guò)電流、編碼器出錯(cuò)等運(yùn)行環(huán)境環(huán)境溫度/貯藏溫度0~+55℃/-20~+70℃濕度≦90%RH（無(wú)結(jié)露）振動(dòng)≦5.88m/s210~60Hz(不允許工作在共振點(diǎn)）安裝要求海拔1000m以下，室內(nèi)(無(wú)腐蝕性氣體和灰塵）質(zhì)量(kg)0.81.21.21.71.71.91.94.04.64.64.61-7第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.7電機(jī)規(guī)格和外形尺寸電機(jī)規(guī)格中慣量3000rpm備注：△代表制動(dòng)器，△=1代表無(wú)制動(dòng)器，△=2時(shí)有制動(dòng)器中慣量2000rpm備注：△代表制動(dòng)器，△=1代表無(wú)制動(dòng)器，△=2時(shí)有制動(dòng)器1-10第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝SE1.5KW和2KW驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸圖1產(chǎn)品檢查與安裝系列3000rpm中慣量型號(hào)HQ4M40-1產(chǎn)品檢查與安裝系列3000rpm中慣量型號(hào)HQ4M40-10S30A△HQ5M60-20D30A△HQ5M60-40D30A△HQ5M80-75D30A△HQ4M110-120D30T1HQ4M110-180D30T1法蘭號(hào)406080110額定功率KW0.10.20.40.751.21.8極對(duì)數(shù)P455544額定轉(zhuǎn)速rpm3000最高轉(zhuǎn)速rpm50003500額定轉(zhuǎn)矩N.m0.320.641.272.3946最大轉(zhuǎn)矩N.m0.951.923.827.171218額定電流A1.11.92.644.946.7線電阻Ω16.378.076.722.011.080.81線電感mH22.416.8179.785.163.9反電勢(shì)V41.424334054.462.5慣量無(wú)制動(dòng)器kg.m2*10-40.0430.420.671.514.536.7有制動(dòng)器0.0650.450.71.61**電機(jī)絕緣等級(jí)ClassF防護(hù)等級(jí)IP55IP65質(zhì)量無(wú)制動(dòng)器kg0.470.851.252.455.767.35有制動(dòng)器0.681.5823.45**SE3KW、4KW和5KW驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸圖單位：mm系列2000rpm中慣量型號(hào)系列2000rpm中慣量型號(hào)HQ5M130-100D20AHQ5M130-100D20BHQ5M130-150D20AHQ5M130-150D20BHQ5M130-200D20B△HQ5M130-300D20B△HQ5H180-300D20O1HQ5H180-400D20O1HQ5H180-500D20O1法蘭號(hào)130180額定功率KW11.523345極對(duì)數(shù)P5555555額定轉(zhuǎn)速rpm2000最高轉(zhuǎn)速rpm3000額定轉(zhuǎn)矩N.m4.787.169.5514.314.319.123.9最大轉(zhuǎn)矩N.m14.321.528.742.942.957.371.7額定電流A6.28.410.513.98.010.613線電阻Ω0.890.670.540.350.280.20.12線電感mH9.746.45.914.185.334.92.48反電勢(shì)V495559.36954.96162慣量無(wú)制動(dòng)器kg.m2*10-44.66.78.715.130.337.648有制動(dòng)器6.68.710.717.1***電機(jī)絕緣等級(jí)ClassF防護(hù)等級(jí)IP65質(zhì)量無(wú)制動(dòng)器kg4.96.4812.211.615.818.7有制動(dòng)器7.5910.614.8***1-9第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝40-60-80法蘭電機(jī)外形尺寸圖單位：mm110-130-180法蘭電機(jī)外形尺寸圖單位：mm1-12第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1產(chǎn)品檢查與安裝增大慣量1500rpm1產(chǎn)品檢查與安裝系列1500rpm增大慣量型號(hào)95E15A△95E15B△HQ5M130-135E15AHQ5M130-135E15B△HQ5H180-330E15O1HQ5H180-420E15O1HQ5H180-510E15O1法蘭號(hào)130180額定功率KW0.951.353.34.25.1極對(duì)數(shù)P55555額定轉(zhuǎn)速rpm1500最高轉(zhuǎn)速rpm2000額定轉(zhuǎn)矩N.m5.398.3418.628.435最大轉(zhuǎn)矩N.m13.823.345.171.187.6額定電流A6.910.711.916.520.8線電阻Ω1.3910.260.290.17線電感mH13.48.84.93.43.6反電勢(shì)V62.466.472.79176.7慣量無(wú)制動(dòng)器kg.m2*10-413.919.94667.589有制動(dòng)器1622***電機(jī)絕緣等級(jí)ClassF防護(hù)等級(jí)IP65質(zhì)量無(wú)制動(dòng)器kg4.96.414.215.818.9有制動(dòng)器7.59***備注：△代表制動(dòng)器，△=1代表無(wú)制動(dòng)器，△=2時(shí)有制動(dòng)器項(xiàng)目1000rpm增大慣量2000rpm增大慣量項(xiàng)目1000rpm增大慣量2000rpm增大慣量型號(hào)HQ5M130-100E10B1HQ5M130-150E10B1HQ5M130-100E20B1HQ5M130-150E20B1法蘭號(hào)130額定功率KW11.511.5極對(duì)數(shù)P5555額定轉(zhuǎn)速rpm10002000最高轉(zhuǎn)速rpm15003000額定轉(zhuǎn)矩N.m1014.34.787.16最大轉(zhuǎn)矩N.m2028.714.321.5額定電流A4.56.56.28.4線電阻Ω1.841.50.890.67線電感mH2319.99.746.4反電勢(shì)V98.8121.34955慣量無(wú)制動(dòng)器kg.m2*10-419.427.713.820電機(jī)絕緣等級(jí)ClassF防護(hù)等級(jí)IP65質(zhì)量無(wú)制動(dòng)器kg6.48.58.410.31-11第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.9安裝注意事項(xiàng)下列內(nèi)容請(qǐng)使用者特別注意：伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連線不能拉緊。固定伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，必須在每個(gè)固定處確實(shí)鎖緊。伺服電機(jī)軸必須與設(shè)備軸心對(duì)心連接好。如果伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連線超過(guò)10米，請(qǐng)將動(dòng)力線纜和編碼器信號(hào)線纜加粗。伺服電機(jī)固定四根螺絲必須鎖緊。1.10儲(chǔ)存環(huán)境條件本產(chǎn)品在安裝之前必須置于其包裝箱內(nèi)，若該伺服驅(qū)動(dòng)器暫不使用，為了使該產(chǎn)品能夠符合本公司的保修范圍與日后的維護(hù)，儲(chǔ)存時(shí)務(wù)必注意下列事項(xiàng)：必須置于無(wú)塵垢、干燥的位置。-20~+70℃（-4~158℉）范圍內(nèi)。090避免儲(chǔ)存于含有腐蝕性氣、液體的環(huán)境中。最好適當(dāng)包裝存放在架子或臺(tái)面。1-14第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1產(chǎn)品檢查與安裝1.8伺服驅(qū)動(dòng)器各部名稱1產(chǎn)品檢查與安裝SESENR指示部：由5位數(shù)七段LED顯示驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)電源指示燈：若指示燈亮，表示此時(shí)有高電壓操作部：操作狀態(tài)有功能、參數(shù)、監(jiān)控的設(shè)定主回路電源：L1、L2、L350/60Hz電源L1L2L3RS-485連接器：連接個(gè)人電腦或控制器直流電源輸入：(+)r控制回路電源：r、t接AC200~240V，50/60Hz電源t控制連接器：與可編程程式控制器(PLC)或是I/O口連接(-)U伺服驅(qū)動(dòng)器輸出：與電機(jī)電源接頭中U、V、W三相連接，切記不可直接與電網(wǎng)電源連接，否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器損壞。V編碼器連接器：連接伺服電機(jī)檢測(cè)器的連接器W接地端散熱器：固定驅(qū)動(dòng)器及散熱用1）400W（含）以上才有內(nèi)建制動(dòng)電阻，200W（含）以下無(wú)內(nèi)建制動(dòng)電阻。1-13第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.12制動(dòng)電阻的選擇方法當(dāng)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時(shí)，能量從負(fù)載端回饋至伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。此能量回饋到直流母線的電容中，使得直流母線電壓上升。當(dāng)電壓上升到某一值時(shí)，回饋能量需要靠制動(dòng)電阻來(lái)消耗。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)含制動(dòng)電阻，使用者也可以外接制動(dòng)電阻。下表為SEA2系列伺服驅(qū)動(dòng)器提供的制動(dòng)電阻的規(guī)格：當(dāng)制動(dòng)功率超出內(nèi)置制動(dòng)電阻耗散功率時(shí)，應(yīng)外接制動(dòng)電阻器。使用外接制動(dòng)阻時(shí)需注意以下幾點(diǎn)：請(qǐng)正確設(shè)定內(nèi)外制動(dòng)電阻的選擇（Pr008）與外部再生制動(dòng)運(yùn)行率（Pr009）則將影響該功能的執(zhí)行。當(dāng)使用者需外接制動(dòng)電阻時(shí)，請(qǐng)確定所使用的電阻值與內(nèi)置制動(dòng)電阻值相同；若使用者欲以并聯(lián)方式增加制動(dòng)電阻器的功率時(shí)，請(qǐng)確定其電阻值是否滿足限制條件。在自然環(huán)境下，當(dāng)制動(dòng)電阻器可處理的制動(dòng)容量（平均值）在額定容量下使用時(shí)，電阻的溫度將上升至120℃以上（在持續(xù)制動(dòng)的情況下）?；诎踩碛?，請(qǐng)采用強(qiáng)制冷卻方式，以降低制動(dòng)電阻的溫度；或建議使用具有熱敏開(kāi)關(guān)的制動(dòng)電阻器。關(guān)于制動(dòng)電阻器的負(fù)載特性，請(qǐng)向制造商咨詢。1-16第一章產(chǎn)品檢查與安裝第一章產(chǎn)品檢查與安裝1.11安裝環(huán)境條件工作環(huán)境溫度：1SEA2系列伺服驅(qū)動(dòng)器 0℃~55℃（32℉~131℉）HQ/DD系列伺服電機(jī) 0℃~40℃（32℉~104℉）1產(chǎn)品檢查與安裝系列伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品檢查與安裝系列伺服驅(qū)動(dòng)器（KW）內(nèi)置制動(dòng)電阻規(guī)格外接建議制動(dòng)電阻規(guī)格最小容許電阻規(guī)格電阻值容量220V系列100W————100Ω100Ω200W————100Ω100Ω400W50Ω50W50Ω25Ω750W50Ω50W50Ω25Ω1KW25Ω50W25Ω25Ω1.5KW25Ω50W25Ω25Ω2KW25Ω50W25Ω25Ω3KW10Ω80W10Ω10Ω380V系列3KW————33Ω33Ω4KW————25Ω25Ω5KW————25Ω25Ω若環(huán)境溫度超過(guò)45℃以上時(shí)，請(qǐng)置于通風(fēng)良好的場(chǎng)所。如果本產(chǎn)品裝在配電箱里，那配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有內(nèi)部使用的電子裝置沒(méi)有過(guò)熱的危險(xiǎn)。而且也要注意機(jī)器的震動(dòng)是否會(huì)影響配電箱的電子裝置。除此之外，當(dāng)選擇安裝地點(diǎn)時(shí)請(qǐng)遵守以下注意事項(xiàng)；若未能遵守以下注意事項(xiàng)，可能使本公司伺服產(chǎn)品無(wú)法符合本公司保修范圍與日后的維護(hù)，故務(wù)必遵守以下注意事項(xiàng)：本公司伺服產(chǎn)品適合的安裝環(huán)境包括有：無(wú)發(fā)高熱裝置的場(chǎng)所；無(wú)水滴、蒸汽、灰塵及油性灰塵的場(chǎng)所；無(wú)腐蝕、易燃性氣、液體的場(chǎng)所；無(wú)漂浮性的塵埃及金屬微粒的場(chǎng)所；堅(jiān)固無(wú)振動(dòng)、無(wú)電磁噪聲干擾的場(chǎng)所。伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)安裝地點(diǎn)的溫度與濕度請(qǐng)勿超過(guò)規(guī)格所規(guī)定的范圍。請(qǐng)勿儲(chǔ)存伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)于超出規(guī)格規(guī)定振動(dòng)量的場(chǎng)所。確保伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)的儲(chǔ)存環(huán)境符合儲(chǔ)存環(huán)境條件中所述的環(huán)境要求。1-15第二章接線第二章接線安裝注意事項(xiàng)：L1、L2、L3r、t確認(rèn)伺服電機(jī)輸出U、V、W端子相序接線是否正確，如果接錯(cuò)相序，電機(jī)可能不轉(zhuǎn)Er805。當(dāng)電源切斷時(shí)，因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器內(nèi)部電容有大量的電荷，請(qǐng)不要接觸接線端子。請(qǐng)等待充電燈熄滅時(shí)，方可接觸。L1L2L3及UVW0.3米（11.8）以上。如果編碼器ENC連線需要加長(zhǎng)時(shí)，請(qǐng)使用雙絞屏蔽接地的信號(hào)線纜。請(qǐng)不要超過(guò)1010信號(hào)線纜（包括編碼器與伺服驅(qū)動(dòng)器間的通訊線纜、上位機(jī)同伺服驅(qū)動(dòng)器間脈沖信號(hào)線纜）請(qǐng)務(wù)必使用雙絞屏蔽線，且屏蔽線按規(guī)定連接機(jī)殼或地，以增強(qiáng)抗干擾能力。如電機(jī)本體線纜出線端出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系廠家調(diào)換。2-2單相220V接入時(shí)只需接L1L2端子第二章接線第二章接線100W-2KW接線端子分配100W-2KW接線端子分配3KW及以上接線端子分配控制電源輸入L1L2L3(+)rt(-)UVW主電路輸入電機(jī)連接端接地端子短接棒L1L2L3rtPE(+)B1B2(-)UVW主電路輸入直流電源輸入電機(jī)連接端接地端子外部線纜接線10.漏電斷路器伺服驅(qū)動(dòng)器SE4.PC機(jī)連接電纜10.漏電斷路器伺服驅(qū)動(dòng)器SE4.PC機(jī)連接電纜6.輸入側(cè)電抗器8.高頻噪聲濾波器DOS/VPC3.I/O接口設(shè)置7.噪聲濾波器制動(dòng)器用電源裝置*2紅外接制動(dòng)電阻連接線纜白黑1.編碼器電纜外接器綠電磁接觸器*15.接線端伺服電機(jī)2.電源電纜9.高頻噪聲濾波器2接線*1.電磁接觸器控制信號(hào)可使用驅(qū)動(dòng)器I/O口BRK信號(hào)（I/O口22、23接口），也可使用其它方式控制。*2.僅限使用DC24V電源。*3.此種外接制動(dòng)電阻方式僅限于2KW以下（含2KW）伺服驅(qū)動(dòng)器，3KW以上驅(qū)動(dòng)器（含3KW）外接制動(dòng)電阻方式為：打開(kāi)短接棒，制動(dòng)電阻接線端分別連接（+）B1接線端子。外接制動(dòng)電阻器請(qǐng)用戶自備。2-1第二章接線第二章接線2-4第二章接線第二章接線引腳引腳代碼信號(hào)名稱引腳引腳代碼信號(hào)名稱引腳引腳代碼信號(hào)名稱1OA+A相+輸出26OB+B相+輸出2OA-A相-輸出27OB-B相-輸出3OZ+Z相+輸出28CZZ相開(kāi)路集電極輸出4OZ-Z相-輸出29GND信號(hào)地5GND信號(hào)地30N-ATL負(fù)（CW）方向轉(zhuǎn)矩限制輸入6SPR/TRQR/轉(zhuǎn)矩指令輸入31GND信號(hào)地7P-ATL/SPL正(CCW)方向轉(zhuǎn)矩限制輸入/速度限制輸入32GND信號(hào)地10IN6(C-MODE/ZEROSPD)控制模式模式選擇輸入/零速箝位輸入3511COM+外部24V電源輸入36IN5(NOT/DIV2)/12IN4(SRV-ON)伺服使能輸入3713IN2(A-CLR/SPD3)警報(bào)清除輸入/多段速選擇338IN3(INH/SPD2)指令脈沖使能輸入/多段速選擇214IN1(CL/SPD1)偏差計(jì)數(shù)清除輸入/多段速選擇139IN8(GAIN/TL)/轉(zhuǎn)矩限幅輸入15IN7(POT/DIV1)CCW方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入/指令分頻倍頻切換輸入40COM-輸入公共地16OPC124V指令脈沖正輸入42OPC224V指令符號(hào)正輸入17PULS15V指令脈沖正輸入43SIGN15V指令符號(hào)正輸入18PULS2指令脈沖負(fù)輸入44SIGN2指令符號(hào)負(fù)輸入19COM-輸入公共地46OUT4+(AT-SPEED+/ERR1+)速度到達(dá)信號(hào)輸出+/故障代碼輸出1+22OUT1-(BRK-OFF-/INP-)制動(dòng)解除輸出-/定位結(jié)束輸出-47OUT4-(AT-SPEED-/ERR1-)速度到達(dá)信號(hào)輸出-/故障代碼輸出1-23OUT1+(BRK-OFF+/INP+)48OUT2+(S-RDY+/ERR2+)伺服準(zhǔn)備輸出+/故障代碼輸出2+24OUT3+(ALM+/ZSP+/ERR3+)49OUT2-(S-RDY-/ERR2-)伺服準(zhǔn)備輸出-/故障代碼輸出2+25OUT3-(ALM-/ZSP-/ERR3-)3-50FG屏蔽地2接線I/O2接線ΩΩ輸入ΩΩ輸入Ω0-±10VCCW方向轉(zhuǎn)矩限制、速度限制輸入0-±10V相開(kāi)路集電極輸出信號(hào)地CW方向轉(zhuǎn)矩限制0-±10V外部24V輸入C-MODE/ZEROIN6OUT14.7KΩIN44.7KΩIN2OUT34.7KΩ偏差計(jì)數(shù)器清零IN1OUT44.7KΩ/轉(zhuǎn)矩限幅輸出+CCWIN7/轉(zhuǎn)矩限幅輸出-14.7KΩOUT2好CWIN52好4.7KΩIN34.7KΩGAIN/TLIN84.7KΩ19/4050屏蔽地2-3第二章接線第二章接線2-6第二章接線第二章接線2接線類型引腳端子標(biāo)號(hào)2接線類型引腳端子標(biāo)號(hào)端子名稱功能電氣特性模擬輸入6SPR速度指令輸入（出廠設(shè)Pr081=0）輸入電壓0～±10V這個(gè)信號(hào)根據(jù)控制模式和參數(shù)設(shè)置可以速度指令輸入/轉(zhuǎn)矩指令輸入0~±10V輸入TRQR轉(zhuǎn)矩指令輸入(Pr096=1時(shí)有效)7P-ATLCCW方向轉(zhuǎn)距限制指令輸入輸入電壓0～+10VSPL速度限制輸入(Pr104=0時(shí)有效)30N-ATLCW方向轉(zhuǎn)矩限制指令輸入輸入電壓0～-10V這個(gè)信號(hào)根據(jù)控制模式和參數(shù)設(shè)置可以調(diào)整CW方向轉(zhuǎn)矩限制指令5/31/32GND模擬輸入地模擬輸入信號(hào)的公共端輸出信號(hào)23BRK-OFF+制動(dòng)解除輸出+（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr113=5）在伺服器開(kāi)啟狀態(tài)，釋放制動(dòng)使能信號(hào)輸出。（配合第22腳使用）開(kāi)路集電極信號(hào)輸出+30VDC50mAINP+定位結(jié)束輸出+（Pr113=2時(shí)有效）定位完成，才有信號(hào)輸出。（配合第22腳使用）與參數(shù)Pr119配合使用22BRK-OFF-制動(dòng)解除輸出-（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr113=5）在伺服器開(kāi)啟狀態(tài)，釋放制動(dòng)使能信號(hào)有輸出。（配合第23腳使用）INP-定位結(jié)束輸出-(Pr113=2時(shí)有效)（配合第23腳使用）24ALM+伺服報(bào)警輸出+（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr115=1）報(bào)警狀態(tài)下信號(hào)輸出+。（配合第25腳使用）ZSP+零速檢測(cè)輸出+(Pr115=4時(shí)有效)速度檢測(cè)值在設(shè)定的速度檢（25）ERR3+故障代碼輸出3+(Pr115=8時(shí)有效)3：針對(duì)每種33（配合第25腳使用）25ALM-伺服報(bào)警輸出-（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr115=1）報(bào)警狀態(tài)下信號(hào)輸出-（配合第24腳使用）ZSP-零速檢測(cè)輸出-(Pr115=4時(shí)有效)速度檢測(cè)值在設(shè)定的速度檢測(cè)值以下時(shí)，信號(hào)有輸出-（配合第24腳使用）ERR3-故障代碼輸出3-(Pr115=8時(shí)有效)故障代碼輸出3-：33（配合第24腳使用）類型引腳端子標(biāo)號(hào)端子名稱功能電氣特性輸入信號(hào)11COM+外部24V電源輸入控制信號(hào)電源+輸入DC+24V±10%最大80mA19/40COM-輸入公共地控制信號(hào)電源-輸入10C-MODE控制模式模式選擇輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr110=12）切換控制模式輸入阻抗4.7kΩ5mA(24VZERO-SPD零速箝位輸入(Pr110=13時(shí)有效)COM-，速度指令為零12SRV-ON伺服使能輸入（電機(jī)通電/控制信號(hào)，連接COM-,伺服處于運(yùn)行狀態(tài)，電機(jī)通電；斷開(kāi)COM-電機(jī)未通電13A-CLR警報(bào)清除輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr106=1）連接COM-，位置偏差計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)被清除。SPD3多段速選擇3(Pr106=6時(shí)有效)內(nèi)部指令速度選擇314CL偏差計(jì)數(shù)清楚輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr105=8）清除位置偏差計(jì)數(shù)器SPD1多段速選擇1(Pr105=4時(shí)有效)內(nèi)部指令速度選擇115POTCCW方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr111=2）斷開(kāi)COM-,往CCW方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入DIV1指令脈沖分倍頻選擇1(Pr111=10時(shí)有效)DIV1、DIV24Pr071\Pr072\Pr073\Pr074\Pr07536DIV2指令脈沖分貝品選擇2(Pr109=11時(shí)有效)NOTCW方向禁止驅(qū)動(dòng)輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr109=3）斷開(kāi)COM-,往CW方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入38INH指令脈沖使能輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr107=7）連接COM-,位置指令脈沖輸入使能，斷開(kāi)COM-,忽略位置指令脈沖。SPD2多段速選擇2(Pr107=5時(shí)有效)內(nèi)部指令速度選擇239GAIN增益轉(zhuǎn)換輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)Pr112=9）切換第1/第2增益，與參數(shù)Pr034配合使用TL轉(zhuǎn)矩限幅輸入(Pr112=14時(shí)有效)切換二檔轉(zhuǎn)矩限幅值，與參數(shù)Pr065\Pr066\Pr067配合使用。2-5第二章接線2.3接插件（連接器）制作（1）50芯插頭管腳示意和定義第二章接線2.3接插件（連接器）制作（1）50芯插頭管腳示意和定義2143652729312628302224232547494850（2）編碼器信號(hào)連接器（伺服驅(qū)動(dòng)器端）信號(hào)分配2-8日本Molex株式會(huì)社55100-0670編碼器連接器插座制造商型號(hào)產(chǎn)品名稱2接線第二章接線第二章接線類型引腳類型引腳端子標(biāo)號(hào)端子名稱功能電氣特性輸出信號(hào)46AT-SPEED+速度到達(dá)信號(hào)輸出+（出廠設(shè)置，參數(shù)PR116=3）當(dāng)實(shí)際速度達(dá)到速度指定值時(shí)，這個(gè)信號(hào)才有輸出（配合第47腳使用）開(kāi)路集電極信號(hào)輸出+30VDC50mAERR1+故障代碼輸出1+(PR116=6時(shí)有效)故障代碼輸出1+：31位（配合第47腳使用）47AT-SPEED-速度到達(dá)信號(hào)輸出-（出廠設(shè)置，參數(shù)PR116=3）當(dāng)實(shí)際速度達(dá)到速度指定值時(shí)，這個(gè)信號(hào)才有輸出（配合第46腳使用）ERR1-故障代碼輸出1-(PR116=6時(shí)有效)故障代碼輸出1-：31位（配合第46腳使用）48S-RDY+伺服準(zhǔn)備輸出+（出廠設(shè)置，參數(shù)PR114=0）當(dāng)伺服可以啟動(dòng)時(shí)，這個(gè)信號(hào)才有輸出。（配合第49腳使用）ERR2+故障代碼輸出2+(PR114=7時(shí)有效)故障代碼輸出2+：32（配合第49腳使用）49S-RDY-伺服準(zhǔn)備輸出-（出廠設(shè)置，參數(shù)PR114=0）當(dāng)伺服可以啟動(dòng)時(shí)，這個(gè)信號(hào)才有輸出。（配合第48腳使用）ERR2-故障代碼輸出2-(PR114=7時(shí)有效)故障代碼輸出2-：32（配合第48腳使用）位置命令17PULS1指令脈沖（脈沖信號(hào)）選擇以下信號(hào)形式：1：2：CW向脈沖串+CCW向脈沖串3：相位差90度的A/B兩相脈沖輸入5V集電極開(kāi)路信號(hào)輸入或長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入18PULS243SIGN1指令符號(hào)（方向信號(hào)）44SIGN216OPC1指令脈沖（脈沖信號(hào)）當(dāng)輸入脈沖為24V時(shí)，請(qǐng)使用此口為脈沖信號(hào)輸入口24V集電極開(kāi)路信號(hào)輸入18PULS242OPC2指令符號(hào)（方向信號(hào)）44SIGN2類型引腳端子標(biāo)號(hào)端子名稱功能電氣特性編碼器監(jiān)視器1OA+A相+輸出編碼器A相信號(hào)產(chǎn)生的脈沖信號(hào)5V長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出2OA-A相-26OB+B相+輸出編碼器B相信號(hào)產(chǎn)生的脈沖信號(hào)27OB-B相-3OZ+Z相+輸出編碼器Z相信號(hào)產(chǎn)生的脈沖信號(hào)4OZ-Z相-28CZZ相開(kāi)路集電極輸出輸出為編碼器Z相開(kāi)路集電極脈沖信號(hào)。輸出電路的晶體管發(fā)射極與信號(hào)接地GND連接，但非絕緣狀態(tài)。開(kāi)路集電極信號(hào)輸出+30VDC或者更低，最大50mA29GND針腳端子代碼針腳端子代碼信號(hào)名稱針腳端子代碼信號(hào)名稱1EP編碼器電源+極2EG編碼器電源-極5SDP串行信號(hào)（P）6SDN串行信號(hào)（N）第二章接線第二章接線（4）編碼器信號(hào)的連接（電機(jī)端）750W以下（含750W）電機(jī)側(cè)編碼器定義(A)電源線連接器(C) (B)(A)(B)(C)編碼器連接器（A）制動(dòng)器連接器（B）電源線連接器（C）2-10第二章接線第二章接線（3）編碼器信號(hào)的連接ENCENC2100W-750W2AMPAMPMolex 屏蔽 Molex Molex屏蔽制動(dòng)器插頭編號(hào)對(duì)應(yīng)電氣網(wǎng)絡(luò)名稱2芯線顏色1DC24V-15%~+10%黃色2黃色電機(jī)電源接線編號(hào)4芯動(dòng)力線對(duì)應(yīng)電氣網(wǎng)絡(luò)名稱1紅U相2白V相3黑W相4綠地線接線Molex連接器接線編號(hào)電機(jī)信號(hào)線插頭4芯屏蔽線對(duì)應(yīng)電氣網(wǎng)絡(luò)名稱14紅EP25黑EG52藍(lán)SDP63白SDN金屬外殼6屏蔽線外殼2-9第二章接線第二章接線1KW以上（含1KW）電機(jī)側(cè)編碼器定義電源線連接器電源線連接器(B/C)接線編碼器連接器（A）接線

(A)2PinNo信號(hào)名稱端子記號(hào)2PinNo信號(hào)名稱端子記號(hào)功能、說(shuō)明1信號(hào)接地GND+5V與信號(hào)端接地5RS-232數(shù)據(jù)傳送RS-232_TX伺服驅(qū)動(dòng)器端數(shù)據(jù)傳送連接至PC的RS-232接收端6RS-232數(shù)據(jù)接收RS-232_RX伺服驅(qū)動(dòng)器端數(shù)據(jù)接收連接至PC的RS-232傳送端第二章接線第二章接線2.4通訊口接線PC通訊端口端子在V008版，為RS232通訊方式，不支持多組伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)連線能力；在V009版，不支持RS232通訊方式。此軟件版本的服驅(qū)動(dòng)器具有RS-485串列通訊功能，使用此功能可驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)、變更參數(shù)以及監(jiān)視伺服系統(tǒng)狀態(tài)等多項(xiàng)功能。RS-485通訊口其接線說(shuō)明如下：1-GND23-RS485-4-RS485+5678接線時(shí)請(qǐng)將引腳2、5、6、7、8懸空，不要與任一引腳相連。2.5接線注意事項(xiàng)信號(hào)線：包括編碼器與驅(qū)動(dòng)器間的通訊線、上位機(jī)同驅(qū)動(dòng)器間的脈沖信號(hào)；請(qǐng)務(wù)必使用雙絞屏蔽線，且屏蔽線按規(guī)定連接機(jī)殼或地，以增強(qiáng)抗干擾能力。對(duì)于1KW以下的電機(jī)連接線制作請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)插針同端子配合良好，在對(duì)接后，確保每相牢靠連接。如電機(jī)本體線纜出線端出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系。2-12Molex連接器接線編號(hào)電機(jī)信號(hào)線插頭4芯屏蔽線對(duì)應(yīng)電氣網(wǎng)絡(luò)名稱1H紅EP2G黑EG5K藍(lán)SDP6L白SDN金屬外殼J屏蔽線外殼帶制動(dòng)電源線連接器（B） ■電源線連接器（C）航空插座接線編號(hào)9芯動(dòng)力線航空插座接線編號(hào)9芯動(dòng)力線對(duì)應(yīng)電器網(wǎng)絡(luò)名稱ANCB黑WCNCD綠地線E綠地線F紅UG黃色DC24V-15%~10%H黃色I(xiàn)白V航空插座接線編號(hào)4芯動(dòng)力線對(duì)應(yīng)電器網(wǎng)絡(luò)名稱A紅U相B白V相C黑W相D綠地線注：失電制動(dòng)器工作電壓的接入無(wú)極性要求2-11第二章接線第二章接線第二章接線2.6.2速度模式接線方式伺服驅(qū)動(dòng)器SEA2系列第二章接線2.6.2速度模式接線方式伺服驅(qū)動(dòng)器SEA2系列全功能伺服2-14-+-+-+2-13-+

伺服驅(qū)動(dòng)器2接線參數(shù)編號(hào)默認(rèn)值設(shè)定值Pr10582接線參數(shù)編號(hào)默認(rèn)值設(shè)定值Pr10588Pr10611Pr10777Pr10800Pr10933Pr1101212Pr11122Pr11299Pr11355Pr11400Pr11511Pr11632參數(shù)編號(hào)默認(rèn)值設(shè)定值Pr10585Pr10611Pr10776Pr10800Pr10933Pr110124Pr11122Pr112913Pr11355Pr11400Pr11511Pr11633第二章接線第二章接線第三章參數(shù)設(shè)置3-13.1面板操作說(shuō)明第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3-13.1面板操作說(shuō)明第三章參數(shù)設(shè)置全功能伺服參數(shù)設(shè)置-+2-15-+

伺服驅(qū)動(dòng)器3參數(shù)編號(hào)默認(rèn)值設(shè)定值Pr1053參數(shù)編號(hào)默認(rèn)值設(shè)定值Pr10588Pr10611Pr10777Pr10800Pr10933Pr1101212Pr11122Pr11299Pr11355Pr11400Pr11511Pr11639按鍵激活條件功能FUNC在模式顯示時(shí)有效選擇操作模式，在以下5種模式之間切換：監(jiān)視器模式；參數(shù)設(shè)置模式；EEPROM自動(dòng)增益調(diào)整模式；輔助功能模式；SET一直有效確認(rèn)操作：用來(lái)在模式顯示和執(zhí)行顯示之間切換僅對(duì)有小數(shù)點(diǎn)閃爍的那一位數(shù)據(jù)有效數(shù)值加/減1：改變各模式里的顯示內(nèi)容、更改參數(shù)、選擇參數(shù)或執(zhí)行選中的操作位移小數(shù)點(diǎn)：把可移動(dòng)的小數(shù)點(diǎn)移動(dòng)到更高位數(shù)第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3.2操作菜單SET按下SET鍵修改或查看菜單子內(nèi)容

FUNC第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置面板顯示操作監(jiān)視器模式需變更監(jiān)視器顯示的設(shè)定時(shí)，首先用選擇顯示選擇需變更顯示，按下SET后，可執(zhí)行顯示變更后，若重新按下SET，則返回選擇顯示。選擇顯示顯示例內(nèi)容顯示例位置誤差模擬通道2輸入電壓指令脈沖總數(shù)模擬通道3輸入電壓反饋脈沖總數(shù)輸入IO口狀態(tài)電機(jī)速度輸出IO口狀態(tài)脈沖輸入速度輸出電流有效值模擬量給定速度軟件版本1控制模式選擇軟件版本2輸出轉(zhuǎn)矩百分比模塊溫度再生放電電阻負(fù)載率電機(jī)自動(dòng)識(shí)別平均輸出轉(zhuǎn)矩百分比電機(jī)不轉(zhuǎn)原因慣量比故障代碼模擬通道1輸入電壓PN間電壓軟件版本3軟件版本4則返回［位置誤差］按 鍵表示向箭頭方向移動(dòng),按 鍵表示向相反方向移動(dòng)。執(zhí)行顯示顯示例內(nèi)容顯示例內(nèi)容（位置偏差5個(gè)脈沖）（電機(jī)速度500r/min）（指令脈沖總數(shù)為10個(gè)脈沖）（反饋脈沖總數(shù)為10個(gè)脈沖）（轉(zhuǎn)矩輸出100%）（慣量比100%）3-3內(nèi)容FUNC3參數(shù)設(shè)置FUNC3參數(shù)設(shè)置FUNCFUNC3-2第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3.3.3EEPROM寫(xiě)入模式約1秒斷電重啟寫(xiě)入完成寫(xiě)入發(fā)生錯(cuò)誤3-5執(zhí)行顯示第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3.3.2參數(shù)設(shè)定選擇顯示選擇顯示從LED初始狀態(tài)開(kāi)始，按鍵后，按1次進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定或設(shè)定的參數(shù)號(hào)3顯示為畫(huà)面3顯示為執(zhí)行顯示執(zhí)行顯示參數(shù)設(shè)置再按鍵退出到選擇顯示的狀態(tài)。參數(shù)設(shè)置進(jìn)位移動(dòng)的位數(shù)，各參數(shù)有所限制。按鍵移動(dòng)小數(shù)點(diǎn)至需要改變的位數(shù)。按鍵或按鍵設(shè)定參數(shù)值。按鍵增加數(shù)值，按鍵減小數(shù)值。改變參數(shù)值，按SET（特別是速度環(huán)增益、位置環(huán)增益等參數(shù)）時(shí)，請(qǐng)勿一次修改太大數(shù)值，盡可能分?jǐn)?shù)次進(jìn)行修改。EEPROM3-4第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置選擇顯示5新上電后才有效。3-7前面板鎖定解除后，必須執(zhí)行參數(shù)保存EEPROM命令，重 結(jié)束前面板鎖定解除結(jié)束SET按下SET，移動(dòng)到 （設(shè)置鍵）執(zhí)行顯示。顯示3.3.5鍵盤解鎖操作鍵盤解鎖操作解除前面板鎖定設(shè)定。第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3參數(shù)設(shè)置3.3.4報(bào)警清除操作3參數(shù)設(shè)置 11在SRV-ON狀態(tài)下，不能執(zhí)行報(bào)警清除操作。3-6第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3.4參數(shù)列表3-9第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置參數(shù)序號(hào)物理意義參數(shù)序號(hào)物理意義單位參數(shù)范圍初始值通信地址Pr000LED初始狀態(tài)-0~2330x0800Pr001控制模式選擇-0~500x0801Pr002操作面板鎖定設(shè)置-0~100x0802Pr003JOG速度設(shè)置rpm0~5005000x0803Pr005反饋脈沖分倍頻分子10~3276710x0805Pr006反饋脈沖分倍頻分母11~3276710x0806Pr007反饋脈沖邏輯取反-0~100x0807Pr008外接制動(dòng)電阻設(shè)置-0~200x0808Pr009再生制動(dòng)運(yùn)行率1%0~100100x0809Pr010內(nèi)部制動(dòng)電阻功能選擇-1~210x08C2Pr011外部抱閘延長(zhǎng)最大時(shí)間1ms0~1000000x08C3Pr012外部抱閘速度閥值rpm0~800000x08C4Pr013編碼器Z信號(hào)使能-0~100x08C8Pr014編碼器類型-0~500x08CAPr015伺服驅(qū)動(dòng)器通信從機(jī)地址-0~25510x08CBPr016電子齒輪設(shè)置模式-0~100x08CCPr017伺服驅(qū)動(dòng)器類型-0~30-Pr018編碼器Z信號(hào)寬度-0~10-Pr019電機(jī)類型-0~10-Pr020第1位置環(huán)增益0.1Hz0~300003000x0814Pr021第1速度環(huán)增益0.1Hz0~3000035000x0815Pr022第1速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)0.1ms0~100004000x0816Pr023第1速度檢測(cè)濾波器0.1ms0~999900x0817Pr024第1轉(zhuǎn)矩濾波器時(shí)間常數(shù)0.01ms0~250000x0818Pr025第2位置環(huán)增益0.1Hz0~300003000x0819參數(shù)初始化操作參數(shù)初始化操作將參數(shù)進(jìn)行初始化。SETSET按下SET，移動(dòng)到 （設(shè)置鍵）執(zhí)行顯示。持續(xù)按 鍵（約5秒），則如右圖所示，［］將增加。結(jié)束參數(shù)初始化結(jié)束發(fā)生錯(cuò)誤執(zhí)行顯示選擇顯示參數(shù)初始化結(jié)束后，重新上電后才有效。3參數(shù)設(shè)置參數(shù)初始化發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)請(qǐng)斷電重啟后再次執(zhí)行參數(shù)初始化的操作。3參數(shù)設(shè)置SRV-ON3-8第三章參數(shù)設(shè)置3-113第三章參數(shù)設(shè)置3-113參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置參數(shù)序號(hào)物理意義參數(shù)序號(hào)物理意義單位參數(shù)范圍初始值通信地址Pr026第2速度環(huán)增益0.1HZ0~3000035000x081APr027第2速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)0.1ms0~100004000x081BPr028第2速度檢測(cè)濾波器0.1ms0~999900x081CPr029第2轉(zhuǎn)矩濾波器時(shí)間常數(shù)0.01ms0~250000x081DPr030速度前饋0.10%0~10003000x081EPr031速度前饋濾波器時(shí)間常數(shù)0.01ms0~6400500x081FPr032轉(zhuǎn)矩前饋增益0.10%0~100000x0820Pr033轉(zhuǎn)矩前饋濾波時(shí)間常數(shù)0.01ms0~640000x0821Pr034兩擋增益切換使能-0~100x0822Pr035增益切換模式-0~100x0823Pr036增益切換延時(shí)時(shí)間0.1ms0~10000100000x0824Pr037增益切換水平-0~3276700x0825Pr038增益切換遲滯-0~32767100x0826Pr039增益切換時(shí)間0.1ms0~10000300x0827Pr040慣量比1%100~100001000x0828Pr044第1陷波頻率Hz50~125012500x082CPr045第1陷波寬度選擇Hz0~40020x082DPr046第1陷波深度選擇-0~9900x082EPr047第2陷波頻率Hz50~125012500x082FPr048第2陷波寬度選擇Hz0~40020x0830Pr049第2陷波深度選擇-0~9900x0831Pr050第3陷波頻率Hz50~125012500x0832Pr051第3陷波寬度選擇Hz0~40020x0833Pr052第3陷波深度選擇-0~9900x0834Pr053第4陷波頻率Hz50~125012500x0835Pr054第4陷波寬度選擇Hz0~2020x0836參數(shù)序號(hào)物理意義單位參數(shù)范圍初始值通信地址Pr055第4陷波深度選擇-0~9900x0837Pr065轉(zhuǎn)矩限制模式-0~300x08C5Pr066轉(zhuǎn)矩限幅值1%0~30000x08C6Pr067轉(zhuǎn)矩限幅值2%0~30000x08C7Pr068電流濾波系數(shù)-1~327673277-Pr069指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置-0~100x0845Pr070指令脈沖輸入方式-0~330x0846Pr071指令脈沖分倍頻第1分子10~32767100000x0847Pr072指令脈沖分倍頻分母10~32767100000x0848Pr073指令脈沖分倍頻第2分子10~32767100000x0849Pr074指令脈沖分倍頻第3分子10~32767100000x084APr075指令脈沖分倍頻第4分子10~32767100000x084BPr076位置指令平滑濾波器0.1ms0~999900x084CPr077位置指令FIR濾波器-0~2000x084DPr081內(nèi)部、外部速度切換選擇-0~100x0851Pr082速度指令邏輯取反-0~100x0852Pr083速度指令增益1rpm/V10~20002000x0853Pr084速度零飄增益rpm-9000~+900000x0854Pr085加速時(shí)間設(shè)置1ms0~1000000x0855Pr086減速時(shí)間設(shè)置1ms0~1000000x0856Pr087S形加減速時(shí)間設(shè)置1ms0~100000x0857Pr088第1內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x0858Pr089第2內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x0859Pr090第3內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085APr091第4內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085BPr092第5內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085C3-10第三章參數(shù)設(shè)置3-133第三章參數(shù)設(shè)置3-133參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置參數(shù)序號(hào)物理意義參數(shù)序號(hào)物理意義單位參數(shù)范圍初始值通信地址Pr093第6內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085DPr094第7內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085EPr095第8內(nèi)部速度1rpm-8000~+800000x085FPr096轉(zhuǎn)矩指令選擇-0~200x0860Pr097轉(zhuǎn)矩指令邏輯取反-0~100x0861Pr098轉(zhuǎn)矩指令增益0.1V/100%10~1001000x0862Pr099內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令%-500~5000-Pr100零速箝位功能選擇-0~30-Pr101零速箝位等級(jí)rpm10~800030-Pr102速度限制值11rpm0~90000-Pr103速度限制值21rpm0~90000-Pr105In1輸入功能選擇-0~1480x0869Pr106In2輸入功能選擇-0~1410x086APr107In3輸入功能選擇-0~1470x086BPr108In4輸入功能選擇-0~1400x086CPr109In5輸入功能選擇-0~1430x086DPr110In6輸入功能選擇-0~14120x086EPr111In7輸入功能選擇-0~1420x086FPr112In8輸入功能選擇-0~1490x0870Pr113Out1輸出功能選擇-0~950x0871Pr114Out2輸出功能選擇-0~900x0872Pr115Out3輸出功能選擇-0~910x0873Pr116Out4輸出功能選擇-0~930x0874Pr117輸入口邏輯電平設(shè)置-0000~FFFF008C0x0875Pr118輸出口邏輯電平設(shè)置-0000~FFFF00000x0876Pr119定位完成范圍1pulse0~1000100x0877參數(shù)序號(hào)物理意義單位參數(shù)范圍初始值通信地址Pr120零速到達(dá)檢測(cè)閾值1rpm0~1000100x0878Pr121速度到達(dá)檢測(cè)閾值1rpm0~1000100x0879Pr124通信校驗(yàn)位-0~32-Pr125通信波特率100bps96~115296-Pr126位置偏差過(guò)大設(shè)置0~32767300000x087EPr127過(guò)載水平%0~50000x087FPr128過(guò)速水平1rpm0~800000x0880Pr129轉(zhuǎn)速誤差等級(jí)設(shè)置0~80000-Pr130指令脈沖濾波時(shí)間常數(shù)10ns0~100100Pr131~廠家設(shè)定參數(shù)————3-12第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3-15第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置3參數(shù)設(shè)置編號(hào)Pr3參數(shù)設(shè)置編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式設(shè)置范圍功能與含義可以把操作面板鎖定到監(jiān)視器狀態(tài)，以免發(fā)生誤操作，比如修002*操作面板鎖定設(shè)置ALL0～1（0）改參數(shù)設(shè)置等。1：鎖定到監(jiān)視器狀態(tài)。設(shè)定此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能生效。003*JOG速度設(shè)置ALL0～500（500）設(shè)置JOG（試運(yùn)轉(zhuǎn)）速度。單位：rpm005*反饋脈沖分倍頻分子ALL1～32767（1）輸出反饋脈沖個(gè)數(shù)＝編碼器分辨率×(Pr005/Pr006)Pr005Pr006＝編碼器物理分辨率當(dāng)Pr005＞Pr006006*反饋脈沖分倍頻分母ALL1～32767（1）編碼器型號(hào)編碼器物理分辨2500線 250017bit 32768可以設(shè)置從反饋信號(hào)接口輸出的B相信號(hào)的邏輯電平是否取反用此參數(shù)可以設(shè)置B相信號(hào)對(duì)于A相的相位關(guān)系007*反饋脈沖邏輯取反ALL0～1（0）對(duì)制動(dòng)電阻及其過(guò)載保護(hù)功能進(jìn)行設(shè)置。008*外接制動(dòng)電阻設(shè)置ALL0～2（0）設(shè)定此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。009*外部再生制動(dòng)運(yùn)行率ALL0～100（10）當(dāng)設(shè)置為外接制動(dòng)電阻（Pr008=1）時(shí)，設(shè)置外接制動(dòng)電阻運(yùn)行率。單位：%010*動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻控制選擇ALL1~2(1)動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻功能選擇；表示伺服Servooff時(shí)候內(nèi)部電阻短接在電機(jī)兩相繞組。內(nèi)部制動(dòng)電阻不會(huì)短接在電機(jī)兩相繞組。011*外部抱閘延遲最大時(shí)間ALL0～10000（0）在伺服Servooff后外部抱閘延遲最大時(shí)間。單位：1ms012*外部抱閘速度閥值A(chǔ)LL0～8000（0）在伺服Servooff后電機(jī)轉(zhuǎn)速低于設(shè)定值才抱閘。編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式設(shè)置范圍功能與含義00：位置誤差01：指令脈沖總數(shù)02：反饋脈沖總數(shù)03：電機(jī)速度04：脈沖輸入速度05：模擬量給定速度06：控制模式選擇07：輸出轉(zhuǎn)矩百分比08：再生放電電阻負(fù)載率09：平均輸出轉(zhuǎn)矩百分比10：慣量比000*LED初始狀態(tài)ALL0～23（3）11：模擬通道1輸入電壓12：模擬通道2輸入電壓13：模擬通道3輸入電壓14：輸入IO口狀態(tài)詳細(xì)見(jiàn)附注15：輸出IO口狀態(tài)詳細(xì)見(jiàn)附注16：輸出電流有效值17：功率軟件版本18：DSP軟件版本19：模塊溫度20：-21：-22：故障代碼23：PN間電壓25：轉(zhuǎn)接板軟件版本選擇伺服驅(qū)動(dòng)器的控制模式。設(shè)置的參數(shù)值在控制電源重新上電后才有效。001*控制模式選擇ALL0～5（0）C-MODE來(lái)選擇第1或第2控制模式1與2切換C-MODE信號(hào)至少10ms后才能輸入指令信號(hào)。Pr007A相（OA）電機(jī)逆時(shí)針（CCW）轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針（CW）轉(zhuǎn)動(dòng)0B相（OB）不取反B相超前A相90°A相超前B相90°1B相（OB）取反A相超前B相90°B相超前A相90°Pr001值控制模式相關(guān)代碼0Pr001值控制模式相關(guān)代碼0位置控制P1速度控制S2轉(zhuǎn)矩控制T3位置（第一）/速度（第二）控制P/S4位置（第一）/轉(zhuǎn)矩（第二）控制P/T5速度（第一）/轉(zhuǎn)矩（第二）控制S/T設(shè)定值保護(hù)功能0只用內(nèi)置制動(dòng)電阻，啟用保護(hù)功能。1使用外部制動(dòng)電阻，啟用保護(hù)功能，2不用制動(dòng)電阻電路，完全依靠?jī)?nèi)置電容放電注3：設(shè)置范圍中括號(hào)內(nèi)的數(shù)值為初始值。3-14第三章參數(shù)設(shè)置3-17增益切換端有輸入，即選擇第2增益第三章參數(shù)設(shè)置3-17增益切換端有輸入，即選擇第2增益1有位置指令輸入，即選擇第2增益0增益切換條件Pr0353參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置編號(hào)Pr編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式設(shè)置范圍功能與含義013*編碼器Z信號(hào)使能ALL0～1（0）編碼器Z信號(hào)輸出。0：沒(méi)有輸出1：有輸出014*編碼器類型ALL0～5（1）0：普通型2500線編碼器；1：增強(qiáng)型2500線編碼器；2：17bit串行編碼器；3～5：保留015*伺服驅(qū)動(dòng)器通信從機(jī)地址ALL0～255（1）當(dāng)一臺(tái)上位機(jī)控制多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，確保每臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的從機(jī)地址都是唯一的，否則會(huì)導(dǎo)致通信異常。016*電子齒輪設(shè)置模式P0～1（0）0：電子齒輪比更改后，伺服驅(qū)動(dòng)器重新上電才生效；1：電子齒輪比更改后，立即生效；017*伺服驅(qū)動(dòng)器類型ALL0～3（0）0：通用型1～3：專用型018*編碼器Z信號(hào)寬度ALL0～1（0）在Pr013設(shè)置為1時(shí)，該參數(shù)有效。0:0.5T；1:32T。其中T為A相脈沖周期。019*電機(jī)類型ALL0～1（0）0：A型電機(jī)1：B型電機(jī)020第1位置環(huán)增益ALL0～3000（300）定義位置環(huán)增益的大小。單位：0.1Hz.增大此增益值，可以提高位置控制的伺服剛性。但是過(guò)高的增益會(huì)導(dǎo)致震蕩。021第1速度環(huán)增益ALL0～30000（3500）定義速度環(huán)增益的大小。單位：0.1Hz.如果Pr040（慣量比）設(shè)置準(zhǔn)確，則增大此增益值，速度控制的響應(yīng)速度可以提高。022第1速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)ALL0～10000（400）減小此參數(shù)值可以加快積分動(dòng)作。單位：0.1ms023第1速度檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)ALL0～9999（0）選擇速度檢測(cè)濾波器的濾波時(shí)間常數(shù)。單位：0.1ms024第1轉(zhuǎn)矩濾波器時(shí)間常數(shù)ALL0～2500（0）定義插入到轉(zhuǎn)矩指令后的初級(jí)延時(shí)濾波器的時(shí)間常數(shù)。單位：0.01ms。適當(dāng)增大該參數(shù)可以減輕機(jī)器振動(dòng)，但是會(huì)降低機(jī)器響應(yīng)速度。025第2位置環(huán)增益ALL0～30000（300）這些參數(shù)的功能與意義請(qǐng)參考上述的“第1”參數(shù)。只有啟用了兩擋增益切換功能，才需要設(shè)置這些參數(shù)。026第2速度環(huán)增益ALL0～30000（3500）這些參數(shù)的功能與意義請(qǐng)參考上述的“第1”參數(shù)。只有啟用了兩擋增益切換功能，才需要設(shè)置這些參數(shù)。027第2速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)ALL0～10000（400）這些參數(shù)的功能與意義請(qǐng)參考上述的“第1”參數(shù)。只有啟用了兩擋增益切換功能，才需要設(shè)置這些參數(shù)。028第2速度檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)ALL0～9999（0）這些參數(shù)的功能與意義請(qǐng)參考上述的“第1”參數(shù)。只有啟用了兩擋增益切換功能，才需要設(shè)置這些參數(shù)。029第2轉(zhuǎn)矩濾波器時(shí)間常數(shù)ALL0～2500（0）這些參數(shù)的功能與意義請(qǐng)參考上述的“第1”參數(shù)。只有啟用了兩擋增益切換功能，才需要設(shè)置這些參數(shù)。編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式設(shè)置范圍功能與含義030速度前饋P0～1000(300)用來(lái)設(shè)置速度前饋值。單位:×0.1%設(shè)的越高，可在較小的位置偏差達(dá)到較快反應(yīng)；尤其是在需要高速響應(yīng)的場(chǎng)合。031速度前饋濾波器時(shí)間常數(shù)P0～6400(50)可以設(shè)置速度前饋的初級(jí)延時(shí)濾波器的時(shí)間常數(shù)。單位:×10us032轉(zhuǎn)矩前饋增益P,S0～1000(0)用來(lái)設(shè)置轉(zhuǎn)矩前饋值。單位:×0.1%設(shè)的越高，可在較小的速度偏差達(dá)到較快的反應(yīng)。033轉(zhuǎn)矩前饋濾波時(shí)間常數(shù)P,S0～6400(0)可以設(shè)置轉(zhuǎn)矩前饋的初級(jí)延時(shí)濾波器的時(shí)間常數(shù)。單位:×10us。設(shè)的越高，可在較小的速度偏差達(dá)到較快的反應(yīng)034兩擋增益切換使能ALL0～1(0)定義在兩擋增益切換功能的開(kāi)啟與關(guān)閉。0：不采用兩擋增益切換1：采用兩擋增益切換035增益切換模式ALL0～1(0)定義兩擋增益切換的觸發(fā)條件036增益延遲時(shí)間ALL0～10000(10000)設(shè)兩擋增益切換延遲時(shí)間，單位:0.1ms037增益切換水平ALL0～32767(0)當(dāng)Pr035=0可以設(shè)置增益切換的觸發(fā)水平。單位：脈沖個(gè)數(shù)。038增益切換遲滯ALL0～32767(10)當(dāng)Pr035=0可以設(shè)置增益切換的觸發(fā)判斷動(dòng)作的遲滯單位:Pulse039增益切換時(shí)間P0～10000(30)如果從第二位置環(huán)增益切換到第一位置環(huán)增益有一個(gè)很大的變化，可以用這個(gè)參數(shù)來(lái)抑制切換過(guò)程中的快速?zèng)_擊。單位:0.1ms040慣量比ALL～(100)設(shè)置機(jī)械總慣量對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比率。單位:%。設(shè)定值（%）=（負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量）×100044第1陷波頻率ALL50～2500(2500)用來(lái)設(shè)置抑制共振的第1陷波濾波器的頻率。單位:Hz045第1陷波寬度選擇ALL0～20(2)抑制共振的第1陷波濾波器的陷波寬度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波寬度046第1陷波深度選擇ALL0～99(0)參考第2陷波深度選擇內(nèi)容。047第2陷波頻率ALL50～2500(2500)設(shè)置抑制共振的第2陷波濾波器的頻率。單位:Hz048第2陷波寬度選擇ALL0～20(2)抑制共振的第2陷波濾波器的陷波寬度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波寬度。3-16第三章參數(shù)設(shè)置3-193參數(shù)設(shè)置Pr065設(shè)定值CCW限制值CW限制值0300%300%1Pr066的值（絕對(duì)值、無(wú)方向）2Pr067的值（有方向）Pr067的值（有方向）3TL為開(kāi)路時(shí)，限制為Pr066的值（絕對(duì)值）。TL為導(dǎo)通時(shí)，限制為Pr067的值（絕對(duì)值）。4P-ATL模擬量輸入N-ATL模擬量輸入第三章參數(shù)設(shè)置3-193參數(shù)設(shè)置Pr065設(shè)定值CCW限制值CW限制值0300%300%1Pr066的值（絕對(duì)值、無(wú)方向）2Pr067的值（有方向）Pr067的值（有方向）3TL為開(kāi)路時(shí)，限制為Pr066的值（絕對(duì)值）。TL為導(dǎo)通時(shí)，限制為Pr067的值（絕對(duì)值）。4P-ATL模擬量輸入N-ATL模擬量輸入第三章參數(shù)設(shè)置第三章參數(shù)設(shè)置編號(hào)Pr編號(hào)Pr參數(shù)名稱相關(guān)模式設(shè)置范圍功能與含義049第2陷波深度選擇ALL0～99(0)抑制共振的第2陷波濾波器的陷波深度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波深度和相移（相位延遲）。050第3陷波頻率ALL50～2500(2500)設(shè)置抑制共振的第2陷波濾波器的頻率。單位：Hz051第3陷波寬度選擇P0～20(2)抑制共振的第3陷波濾波器的陷波寬度.較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波寬度052第3陷波深度選擇ALL0～99(0)抑制共振的第3陷波濾波器的陷波深度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波深度和相移（相位延遲）。053第4陷波頻率ALL50～2500(2500)設(shè)置抑制共振的第2陷波濾波器的頻率。單位：Hz054第4陷波寬度選擇ALL0～20(2)抑制共振的第4陷波濾波器的陷波寬度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波寬度055第4陷波深度選擇ALL0～99(0)抑制共振的第4陷波濾波器的陷波深度。較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波深度和相移（相位延遲）。065*轉(zhuǎn)矩限制模式ALL0～4(0)066轉(zhuǎn)矩限幅值1ALL0～300(0)067轉(zhuǎn)矩限幅值2ALL0～300(0)069*指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置P0～1(0)070*指