DB4502∕T 0060-2023 智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)衛(wèi)車輛技術(shù)規(guī)范

4502I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定1智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)衛(wèi)車輛技術(shù)規(guī)范功能要求、無(wú)人環(huán)衛(wèi)車安全要求、智能環(huán)衛(wèi)配套設(shè)施要求、遠(yuǎn)程運(yùn)維平臺(tái)功能要求、V2X要求、信息安GB4785汽車及掛車外部照明和信號(hào)裝置的GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用GB/T16855.1機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：GB/T17454.2機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置第2部分：壓敏邊和壓敏棒的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)GB/T25981道路隔離裝置清GB28373N類和O類罐式車輛側(cè)傾穩(wěn)GB/T40429汽車駕駛自動(dòng)化GB/T40861汽車信息安全通用技術(shù)GA/T484LED道路交通誘導(dǎo)可變JT/T1242營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求人行道等城市區(qū)域內(nèi)的清潔作業(yè)，具備全流程無(wú)人干預(yù)作業(yè)能力的專24技術(shù)要求4.1車輛設(shè)計(jì)最高車速：應(yīng)不大于32km/h。4.2車輛最高作業(yè)速度：應(yīng)不大于15km/h。——溫度為-10℃~45℃;1m＜1502334a)車輛應(yīng)設(shè)置具有連續(xù)發(fā)聲功能的揚(yáng)聲器，以在必要時(shí)發(fā)出聲音警示，聲音分貝根據(jù)工作環(huán)境b)車輛應(yīng)具備聲音告警功能，低速提示音的設(shè)置應(yīng)符合運(yùn)行區(qū)域的噪聲環(huán)保要求和車輛工作安a)車輛應(yīng)配備左右轉(zhuǎn)向燈、警示燈、倒車燈、制動(dòng)燈、前后照明燈，并符合設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍照明b)燈具應(yīng)安裝牢靠、完好有效，不允許因車輛振動(dòng)而松脫、c)車輛不應(yīng)安裝遮擋外部照明和信號(hào)裝置透光面的裝置，除上述車輛必備燈具外，車輛其他外d)夜間作業(yè)的低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車應(yīng)設(shè)置必要的照明裝置；e)在能見(jiàn)度小、車輛故障、交通事故、運(yùn)行區(qū)域內(nèi)臨時(shí)停車等情況時(shí)，應(yīng)自動(dòng)開(kāi)啟警示燈以提b)低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車與人體接近的車輛部位，應(yīng)安裝防止人體因觸及而受到傷害的保護(hù)裝置。5.1.1.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車不同駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分應(yīng)符合GB/T40429的駕駛自動(dòng)化等級(jí)要求。5.1.3.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的最低操作能力應(yīng)能執(zhí)行以下功能：4b)持續(xù)檢測(cè)運(yùn)行環(huán)境中的危險(xiǎn)情況；e)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的故障信息進(jìn)行有效提5.1.3.2未達(dá)到4級(jí)駕駛自動(dòng)化等級(jí)能力的低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車，5.1.4.1基礎(chǔ)行駛能力5.1.4.2最小風(fēng)險(xiǎn)操作低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車最小風(fēng)險(xiǎn)操作應(yīng)符合以下任一條件時(shí)自動(dòng)觸a)檢測(cè)到車輛無(wú)法解決的危險(xiǎn)情況；c)失去安全關(guān)鍵的車輛與車輛、車輛與外界的信息交換（V2X）通信；f)系統(tǒng)應(yīng)將其最小風(fēng)險(xiǎn)條件（MRC）的信息傳達(dá)給操作員，操作員在確認(rèn)低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)注：最小風(fēng)險(xiǎn)條件是指當(dāng)給定的行駛條件或環(huán)境不滿足要求時(shí)，車輛執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作（MRM）的條件，以降低發(fā)5.1.4.3.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車應(yīng)具備在行駛過(guò)程中，避免與障礙物相撞的能力。障礙物包括但不限于道5.1.4.3.3低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車根據(jù)相應(yīng)的應(yīng)用場(chǎng)景，及職能管理部門和利益相關(guān)方的要求，可以增加額5.1.4.5定點(diǎn)泊車5.1.4.6碰撞防控撞預(yù)警功能，應(yīng)按JT/T1242的要求執(zhí)行，采取相應(yīng)的防55.1.4.7側(cè)翻防控車輛應(yīng)保證在其運(yùn)行設(shè)計(jì)條件下以最大速度行駛不發(fā)生側(cè)翻，側(cè)傾穩(wěn)定性要求及試驗(yàn)方法應(yīng)按GB5.2環(huán)境感知要求5.2.1.1周邊環(huán)境釋義：通過(guò)環(huán)境感知設(shè)備能夠探測(cè)到的，處于低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的即將抵5.2.2.1盲區(qū)環(huán)境釋義：通過(guò)車載或路側(cè)設(shè)備無(wú)法探測(cè)到的，處于低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的、即a)動(dòng)態(tài)目標(biāo)：低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)；b)靜態(tài)目標(biāo)：低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的處于靜止?fàn)頲)潛在目標(biāo)：低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的當(dāng)前處于非運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，但是未來(lái)可能會(huì)呈現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀5.2.2.4盲區(qū)環(huán)境感知能力：通過(guò)車載感知設(shè)備感知低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車行駛路線上的路側(cè)設(shè)備無(wú)法探測(cè)到的周邊環(huán)境,通過(guò)路側(cè)感知設(shè)備感知低速無(wú)人5.3一般作業(yè)功能要求5.3.1除自主行駛基本功能要求外，低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車應(yīng)能夠完成自動(dòng)喚醒、貼邊作業(yè)、覆蓋作業(yè)、自a)當(dāng)車輛處于關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，應(yīng)通過(guò)云端平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程上電，實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)喚醒；b)按照作業(yè)任務(wù)規(guī)劃，掃刷保持與路沿距離≤10cm進(jìn)行貼邊清c)按照作業(yè)任務(wù)規(guī)劃，車輛完成封閉路段內(nèi)的全覆蓋清掃作業(yè)，作業(yè)覆蓋率應(yīng)≥85%；注1：貼邊作業(yè)是指為了保證作業(yè)效果，無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在作業(yè)路段上始終保持車輛與路沿以適當(dāng)?shù)南鄬?duì)位置而采取的5.3.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在行駛和工作狀態(tài)下，應(yīng)能夠判斷道路寬度是否具備可通過(guò)性，并控制車輛底盤及環(huán)衛(wèi)機(jī)械設(shè)備協(xié)同動(dòng)作，來(lái)完成穿過(guò)狹窄區(qū)域的5.3.3低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在非工作狀態(tài)下，如需在公開(kāi)道路上行65.4接管功能要求5.4.2遠(yuǎn)程接管應(yīng)具備必要的安全身份認(rèn)證，驗(yàn)證通過(guò)后方可進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，每次操作指令應(yīng)具備完5.4.3進(jìn)行遠(yuǎn)程接管時(shí)，車輛應(yīng)具備安全的控車通道、安全的數(shù)據(jù)通道，并應(yīng)具備滿足遠(yuǎn)程控制接管行環(huán)境及接管后果有清晰認(rèn)知，并按遠(yuǎn)程接管流程預(yù)案執(zhí)行5.4.4當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)出接管提醒時(shí)，操作員應(yīng)能夠直接接管車輛，當(dāng)操作員進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)，應(yīng)6.1.1.4降雨量應(yīng)＜10mm/d（小雨）。6.1.1.5環(huán)境溫度：-10℃~45℃。6.1.1.8不具備掃雪鏟冰的無(wú)人環(huán)衛(wèi)車，如遇降雪天氣，全部暫停作業(yè)。6.1.2.1平整、干燥的瀝青路面、混凝土路面、花崗巖或磚石6.1.2.3道路寬度應(yīng)不小于最小清掃6.1.2.6交通標(biāo)識(shí)、標(biāo)志線清晰可見(jiàn)，不應(yīng)在無(wú)道路交通標(biāo)線區(qū)域作業(yè)。6.1.2.7其他特殊條件不應(yīng)作業(yè)（如：專用車道、應(yīng)急車道、存在可變信號(hào)標(biāo)志等）。6.1.3.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車如需在人行道行駛或作業(yè)，應(yīng)與作業(yè)地區(qū)的城市道路人行道設(shè)施設(shè)置技術(shù)要76.1.3.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在作業(yè)過(guò)程中，車輛負(fù)載應(yīng)不得高于車輛最大作業(yè)載重限制，并提供超重報(bào)6.2.1.1.2.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車本體應(yīng)保證在正常運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的扭曲和變形量不會(huì)引發(fā)功能故障和安全6.2.1.1.2.2本體覆蓋件的形狀應(yīng)避免可能引發(fā)的危險(xiǎn)，同時(shí)應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，以防止與其他物體6.2.1.2.1.1在車輛的主要運(yùn)行方向上應(yīng)設(shè)有防護(hù)6.2.1.2.1.2在自動(dòng)模式下，防護(hù)裝置的檢測(cè)范圍應(yīng)至少要涵蓋車體自身及其負(fù)載的寬度。6.2.1.2.2.2應(yīng)防止當(dāng)?shù)退贌o(wú)人環(huán)衛(wèi)車與人或物體發(fā)生碰撞時(shí)產(chǎn)生的傷害或故障，在接觸式防護(hù)裝置6.2.1.2.2.3當(dāng)?shù)退贌o(wú)人環(huán)衛(wèi)車與人或障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，接觸式防護(hù)裝置觸發(fā)力應(yīng)小于250N。6.2.1.2.2.4不許有安全死角，接觸式防護(hù)裝置的任何部位受到壓縮性接觸時(shí)，均能發(fā)出使低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車停止的信號(hào)。當(dāng)其被壓縮至極限位置時(shí)，靜止力不應(yīng)超過(guò)400N。6.2.1.2.2.5裝置底邊緣距地面的高度不應(yīng)高于車體邊緣最低點(diǎn)，應(yīng)能保證與人體正常接觸，其本身6.2.1.2.3.3應(yīng)確保車輛在與其它障礙物接觸之前停車(不包括從側(cè)面突然闖入緊急停8淋水和涉水后，絕緣電阻值應(yīng)大于2MΩ。6.2.2.1.3.1在低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)對(duì)控制部件故障或程序故障產(chǎn)生的潛在危險(xiǎn)進(jìn)行分析，適6.2.2.1.3.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車急停時(shí)的反向電動(dòng)勢(shì)及反向電流不應(yīng)對(duì)其本身產(chǎn)生影響。6.2.2.1.3.3低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車電池管理系統(tǒng)應(yīng)將電池保持在其正常工作電壓閾值范圍內(nèi)進(jìn)行充電或放6.2.2.1.4.1用于障礙物檢測(cè)的接觸式或非接觸式防6.2.2.1.4.2控制器應(yīng)具有獨(dú)立的運(yùn)行安全監(jiān)控設(shè)計(jì)，當(dāng)控制失效時(shí)，應(yīng)確保車輛處于停止?fàn)顟B(tài)。6.2.2.2.1.3急停裝置恢復(fù)后，應(yīng)經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位，車輛才能恢復(fù)急停前的狀態(tài)，急停裝置復(fù)位不能6.2.2.2.1.4急停裝置應(yīng)位于操作員容易觸及的范6.2.2.2.1.6生產(chǎn)過(guò)程中，容易被操作人員誤碰的急停按鈕應(yīng)增加保護(hù)措施。6.2.2.3.1.1對(duì)安全防護(hù)等級(jí)達(dá)到C6.2.2.3.1.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的制動(dòng)方式應(yīng)包括緊急制動(dòng)6.2.2.3.1.3在失去速度控制或失去轉(zhuǎn)向控制時(shí)應(yīng)9發(fā)該制動(dòng)器啟動(dòng)和停止，應(yīng)在低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車與障礙物撞擊之前6.2.2.3.4.1駐車制動(dòng)器應(yīng)是行車制動(dòng)器或緊急制動(dòng)器的一部分或全6.2.2.3.4.2當(dāng)?shù)退贌o(wú)人環(huán)衛(wèi)車停止時(shí)，應(yīng)啟動(dòng)駐車制動(dòng)器，以防止因外力或地面坡度造成車輛的意6.2.2.4.1.1手動(dòng)控制裝置應(yīng)具備控制車輛行駛方向和行駛速度的功6.2.2.4.1.2當(dāng)手動(dòng)控制裝置的行駛方向控制功能復(fù)位時(shí)，應(yīng)自動(dòng)觸發(fā)停車功能。6.2.2.4.1.3手動(dòng)模式下低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的運(yùn)行速度不應(yīng)大于2.0m/s。6.2.2.4.1.4手動(dòng)控制裝置應(yīng)安全可靠，以防意外6.2.2.4.2.3當(dāng)一臺(tái)以上的低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在同個(gè)區(qū)域內(nèi)以手動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)，無(wú)線遙控應(yīng)不能相互干6.2.2.4.2.4無(wú)線遙控式手動(dòng)控制裝置應(yīng)具備連接狀態(tài)顯示6.2.2.5.1.1在自動(dòng)模式開(kāi)始運(yùn)行前，聲光告警裝置應(yīng)開(kāi)啟工作，提醒周圍人員離開(kāi)。6.2.2.5.3.1定期檢查聲音報(bào)警器的音量，音量水平應(yīng)由實(shí)際工況確定。6.2.2.6.2.1在非充電狀態(tài)時(shí)，充電連接器與電池不應(yīng)導(dǎo)6.2.2.6.2.3充電連接電纜應(yīng)具有與額定電壓相適應(yīng)的絕緣性6.2.2.6.2.4應(yīng)對(duì)充電連接電纜加以保護(hù)，以避免直接接觸發(fā)熱部件或移動(dòng)部件。6.2.2.6.2.5充電連接器應(yīng)具備短路保6.2.3.2.2當(dāng)動(dòng)力電池出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)能及時(shí)反饋故障信息及故障等級(jí)，當(dāng)出現(xiàn)嚴(yán)重故障時(shí)，車輛應(yīng)），6.2.3.3.3.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車制動(dòng)裝備的設(shè)計(jì)、制造和安裝應(yīng)保證車輛在正常使用中，無(wú)論受到何種a)制動(dòng)裝備的設(shè)計(jì)、制造和安裝應(yīng)使其具有抗腐蝕相抗老化能力；b)制動(dòng)裝備的效能不應(yīng)受磁場(chǎng)或電場(chǎng)的不利影響；c)制動(dòng)管路應(yīng)為專用的耐腐蝕的高壓管路，安裝應(yīng)保證具有良好的連續(xù)功能、足夠的長(zhǎng)度和柔性，以適應(yīng)與之相連接的零件所需要的正常運(yùn)動(dòng)，而不致造成d)制動(dòng)管路應(yīng)有適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)，以避免擦傷、纏繞或其他機(jī)械損傷，同時(shí)應(yīng)避免安裝在可能f)其他氣動(dòng)裝置在出現(xiàn)故障時(shí)不應(yīng)影響制動(dòng)系統(tǒng)的正常工作。6.2.3.3.3.2線控行車制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)支持目標(biāo)車速和目標(biāo)油門開(kāi)度控制，當(dāng)車速失效時(shí)，行車制動(dòng)系統(tǒng)6.2.3.3.3.3當(dāng)行車制動(dòng)系統(tǒng)失效時(shí)，車輛應(yīng)提供另外的一套制動(dòng)裝置，保證車輛能安全、迅速、有6.2.3.3.4.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車應(yīng)6.2.3.3.4.2駐車制動(dòng)系統(tǒng)的工6.2.3.3.4.4當(dāng)駐車制動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)或者解除時(shí)，云端應(yīng)能同步車輛駐車狀6.2.3.3.4.5當(dāng)駐車制動(dòng)系統(tǒng)故障時(shí)，應(yīng)能及時(shí)反饋故障信息并提6.2.3.3.5.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)在啟動(dòng)6.2.3.3.5.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)能實(shí)時(shí)反饋電機(jī)的電6.2.3.5.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車所有電氣設(shè)備及作業(yè)機(jī)構(gòu)應(yīng)具有故障自檢的能力，當(dāng)車輛發(fā)生故障時(shí)，根醒，例如燈光提醒，同時(shí)將故障信息實(shí)時(shí)上傳云端并提運(yùn)營(yíng)單位應(yīng)為車輛提供一處長(zhǎng)度和寬度至少相較車長(zhǎng)應(yīng)大于0.5m，相較車寬應(yīng)大于1m的長(zhǎng)方形區(qū)注：綜合工作站是指用于無(wú)人環(huán)衛(wèi)車充電、加水、排水的車輛報(bào)警信息等，以及時(shí)對(duì)異常狀態(tài)車輛進(jìn)行處置，確保車輛正9.1場(chǎng)景需求9.1.1低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車與道路協(xié)同包含封閉區(qū)域協(xié)同和開(kāi)放道路協(xié)同兩種。9.1.2低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車車路協(xié)同路側(cè)輔助能力應(yīng)至少包含車輛行駛環(huán)境信息協(xié)同感知、規(guī)劃控制輔助功能，具體路側(cè)感知設(shè)備選型、組合方案設(shè)計(jì)應(yīng)依據(jù)實(shí)9.1.3低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車在運(yùn)營(yíng)區(qū)域沒(méi)有車路協(xié)同設(shè)施a)交通要素匯聚節(jié)點(diǎn)感知協(xié)同（如：復(fù)雜交叉口、無(wú)信號(hào)燈控制交叉口）；b)線路通行受阻（如：前方道路臨時(shí)施工、障礙物等導(dǎo)致的無(wú)法通行）；c)無(wú)固定交通標(biāo)志、標(biāo)線且道路使用者角色多樣、交通行為錯(cuò)雜無(wú)序的封閉區(qū)域（如：公園作業(yè)場(chǎng)景，面臨同向、逆向靠道路邊緣慢跑者、散步者或騎行愛(ài)d)其他（如：?jiǎn)诬嚫兄^(qū)、存有不足或短板的場(chǎng)9.1.5低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車車路協(xié)同路側(cè)感知設(shè)備采集的環(huán)境信息除了通過(guò)路側(cè)終端設(shè)備轉(zhuǎn)發(fā)給車輛外，監(jiān)控、優(yōu)化管理以及特定交通場(chǎng)景的安全預(yù)警保障b)對(duì)路側(cè)設(shè)備無(wú)法通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)回傳數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)，應(yīng)有c)對(duì)路側(cè)感知設(shè)備提供數(shù)據(jù)回傳的網(wǎng)絡(luò)，應(yīng)符合a)低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的路側(cè)通信設(shè)備與自動(dòng)駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車使用的路側(cè)通信設(shè)備應(yīng)能相互兼容，b)路側(cè)通信設(shè)備的功能、通信能力、接口模式、傳輸方式等，均應(yīng)能與智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛c)路側(cè)通信單元應(yīng)支持低速無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的各種典型應(yīng)