無(wú)人機(jī)實(shí)操技術(shù)課件：直升機(jī)飛行

直升機(jī)飛行熟練掌握直升機(jī)起飛降落、懸停等基礎(chǔ)飛行動(dòng)作基礎(chǔ)飛行動(dòng)作掌握地面站功能熟悉掌握直升機(jī)圓形航線、水平8字等飛行技巧了解直升機(jī)無(wú)人機(jī)飛行安全，對(duì)突發(fā)情況作出判斷并執(zhí)行應(yīng)急操作飛行動(dòng)作技巧熟練掌握直升機(jī)地面站航線編輯及使用飛行安全與應(yīng)急操作能力目標(biāo)激發(fā)創(chuàng)新熱情，提升獲取掌握高新知識(shí)的能力地面站使用掌握提高實(shí)際動(dòng)手能力，提升應(yīng)對(duì)復(fù)雜情況的應(yīng)變能力飛行技術(shù)及應(yīng)急處置學(xué)習(xí)素養(yǎng)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)學(xué)習(xí)任務(wù)1直升機(jī)飛行安全與應(yīng)急操作了解直升機(jī)性能，評(píng)估周圍環(huán)境是否符合飛行要求天氣與場(chǎng)地選擇性能與環(huán)境評(píng)估頻率干擾避免詳細(xì)了解并按照飛行手冊(cè)指導(dǎo)飛行事故預(yù)防飛行空域申報(bào)了解直升機(jī)事故的嚴(yán)重性，保持高度警惕確認(rèn)飛行空域進(jìn)行申報(bào)，遵守當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)飛行手冊(cè)遵循查詢天氣狀況，選擇開(kāi)闊無(wú)阻擋的飛行場(chǎng)地確認(rèn)無(wú)相同頻率飛行器干擾知識(shí)點(diǎn)1直升機(jī)飛行安全遙控器檢查通電檢查檢查電調(diào)指示音，飛控模塊啟動(dòng)情況檢查直升機(jī)外觀，電子元件狀態(tài)，線材連接檢查機(jī)械部分外觀完整性，螺旋槳安裝緊固情況機(jī)械結(jié)構(gòu)檢查降落后檢查檢查遙控器操控模式設(shè)置，電池電量電子部分檢查檢查電子設(shè)備連接順序，電線外皮完好情況知識(shí)點(diǎn)2直升機(jī)飛行檢查喪失尾槳效應(yīng)處置旋翼轉(zhuǎn)速低時(shí)關(guān)閉油門，正常轉(zhuǎn)速時(shí)提升總距飛離保持較小下降率，向前推桿獲得空速擺脫渦環(huán)渦環(huán)狀態(tài)處置確保尾槳裝配符合要求，適當(dāng)操縱以克服旋轉(zhuǎn)趨勢(shì)動(dòng)態(tài)翻滾處置地面共振處置在平整堅(jiān)硬地面起飛降落，柔和控制桿量知識(shí)點(diǎn)3直升機(jī)應(yīng)急操作處置學(xué)習(xí)任務(wù)2：直升機(jī)基礎(chǔ)飛行理解直升機(jī)六個(gè)自由度的飛行原理平衡狀態(tài)通過(guò)操縱改變直升機(jī)上的力和力矩，打破平衡狀態(tài)了解直升機(jī)平衡狀態(tài)下力和力矩的平衡飛行狀態(tài)改變自由度理解直升機(jī)飛行原理直升機(jī)飛行原理直升機(jī)在空中有六個(gè)自由度，即沿x、y、z三個(gè)軸的移動(dòng)和繞這三個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。在正常飛行時(shí)，直升機(jī)處于一種平衡狀態(tài)，作用在它上面的力和力矩之和應(yīng)該等于零。若要改變直升機(jī)的飛行狀態(tài)，必須對(duì)它進(jìn)行操縱，改變作用在直升機(jī)上的力和力矩，即打破原來(lái)的平衡狀態(tài)，建立新的平衡狀態(tài)。以單旋翼直升機(jī)為例，要使直升機(jī)沿y軸運(yùn)動(dòng)，就必須改變旋翼拉力的大小，當(dāng)拉力大于直升機(jī)的重量時(shí)，直升機(jī)就上升，反之，直升機(jī)則下降。直升機(jī)的縱向運(yùn)動(dòng)是通過(guò)改變旋翼拉力的方向來(lái)實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)拉力前傾時(shí)，產(chǎn)生向前的分力，直升機(jī)向前運(yùn)動(dòng)，同時(shí)拉力還對(duì)直升機(jī)產(chǎn)生一個(gè)俯仰力矩，使直升機(jī)繞橫軸低頭轉(zhuǎn)動(dòng)；反之。當(dāng)拉力后傾時(shí)，直升機(jī)向后運(yùn)動(dòng)，并繞橫軸抬頭轉(zhuǎn)動(dòng)。同理，控制拉力的橫向傾斜，可以實(shí)現(xiàn)直升機(jī)的橫向移動(dòng)和滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。單旋翼直升機(jī)的航向是通過(guò)改變尾槳的推力或拉力來(lái)操縱的，當(dāng)改變尾槳推力或拉力的大小時(shí)，尾槳推力或拉力對(duì)直升機(jī)重心的力矩與旋翼反扭矩不再處于平衡狀態(tài)，直升機(jī)就繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變直升機(jī)的航向。010203操控要點(diǎn)降落過(guò)程輕控油門，柔和起降，判斷姿態(tài)，及時(shí)修正從一定高度下滑、消速并降落于地面起飛過(guò)程從增加旋翼轉(zhuǎn)速到離開(kāi)地面并爬升到一定高度技能點(diǎn)1：起降練習(xí)技能點(diǎn)1：起降練習(xí)直升機(jī)從開(kāi)始增加旋翼轉(zhuǎn)速到離開(kāi)地面，并爬升到一定高度的過(guò)程稱為起飛?！緞?dòng)作要求】控制無(wú)人直升機(jī)垂直上升，達(dá)到目視高度懸停?！静倏匾c(diǎn)】垂直起飛時(shí)，操控員在解鎖油門后，應(yīng)柔和地上推總距（油門舵）。因速度增加，旋翼反扭矩增加，直升機(jī)可能出現(xiàn)向左旋轉(zhuǎn)，關(guān)注直升機(jī)的水平姿態(tài)，應(yīng)及時(shí)反向修正偏差，防止出現(xiàn)較大范圍的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，特別注意，修正動(dòng)作要及時(shí)，桿量要小。技能點(diǎn)1：起降練習(xí)直升機(jī)從一定高度下滑、消速并降落于地面直到旋翼停止轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程稱之為降落?！緞?dòng)作要求】控制無(wú)人直升機(jī)垂直下降，接觸地面后，鎖住螺旋槳及油門。【操控要點(diǎn)】垂直降落時(shí)，操控員在操控直升機(jī)完成下滑、消速動(dòng)作后，應(yīng)柔和地下拉總距（油門舵），使旋翼拉力小于直升機(jī)重力。轉(zhuǎn)速降低，旋翼反扭矩減小，直升機(jī)可能出現(xiàn)向右偏轉(zhuǎn)，關(guān)注直升機(jī)的水平姿態(tài)，及時(shí)反向修正偏差，防止出現(xiàn)較大范圍的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向。懸停定義保持高度、航向、位置不變的飛行狀態(tài)保持航向不變，密切關(guān)注機(jī)頭朝向，及時(shí)修正航向操控要點(diǎn)技能點(diǎn)2：懸停練習(xí)技能點(diǎn)2：懸停練習(xí)【動(dòng)作要求】垂直上升后，到目標(biāo)高度懸停，每個(gè)方向懸停不少于15秒?！静倏匾c(diǎn)】在做懸停練習(xí)時(shí)，應(yīng)保持直升機(jī)航向不變，操控員應(yīng)密切關(guān)注直升機(jī)的機(jī)頭朝向，根據(jù)其變化狀態(tài)及時(shí)修正航向。在轉(zhuǎn)換懸停方向時(shí)，應(yīng)注意操控?fù)u桿修正姿態(tài)，防止產(chǎn)生較大位移。需要特別注意的是，順風(fēng)、逆風(fēng)、左右側(cè)風(fēng)對(duì)直升機(jī)懸停的影響是不一樣的。順風(fēng)懸停時(shí)，直升機(jī)受風(fēng)的作用會(huì)向前位移，操控員應(yīng)及時(shí)向后帶桿，防止位移。逆風(fēng)懸停時(shí)，直升機(jī)受風(fēng)的作用會(huì)向后位移，操控員應(yīng)根據(jù)飛行狀態(tài)適當(dāng)推桿，保持懸停狀態(tài)。側(cè)風(fēng)懸停時(shí)，直升機(jī)會(huì)沿風(fēng)的去向發(fā)生位移，應(yīng)及時(shí)向風(fēng)來(lái)向方向壓桿扭舵。對(duì)于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的直升機(jī)來(lái)說(shuō)，右側(cè)風(fēng)明顯使無(wú)人機(jī)狀態(tài)不穩(wěn)，甚至引起直升機(jī)抖動(dòng)，因此順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的直升機(jī)不適合在大右側(cè)風(fēng)的環(huán)境中懸停。繞直升機(jī)重心完成360°旋轉(zhuǎn)的過(guò)程操控要點(diǎn)自旋定義旋轉(zhuǎn)速度勻速，穩(wěn)住方向舵，保持好自旋高度技能點(diǎn)3：自旋練習(xí)技能點(diǎn)3：自旋練習(xí)【動(dòng)作要求】垂直上升，到目標(biāo)高度懸停，開(kāi)始自旋，每圈不少于10秒，自旋過(guò)程中不能離開(kāi)中心桶1米?！静倏匾c(diǎn)】在自旋過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)速度勻速，不能產(chǎn)生停滯，穩(wěn)住方向舵同時(shí)要注意油門桿的操作，保持好自旋高度。在風(fēng)速不大的情況下，,直升機(jī)可做順時(shí)針、逆時(shí)針自旋。關(guān)注機(jī)身姿態(tài)變化，防止產(chǎn)生較大位移。在結(jié)束自旋前，應(yīng)根據(jù)角速度的大小及時(shí)收舵或提前反舵制止旋轉(zhuǎn)。在自旋操控方向舵時(shí)，會(huì)改變直升機(jī)尾槳的槳距，引起尾槳所需功率的變化，將會(huì)使旋翼和尾槳的功率重新分配，影響旋翼拉力的大小，需要適當(dāng)上提總距桿。在有風(fēng)懸停時(shí)需要時(shí)刻關(guān)注飛行姿態(tài)，例如在逆風(fēng)環(huán)境中，直升機(jī)做360°自旋，在懸停狀態(tài)時(shí)受到逆風(fēng)影響向后位移；當(dāng)直升機(jī)從懸停進(jìn)入左自旋，機(jī)頭方向由對(duì)尾轉(zhuǎn)換成對(duì)左的過(guò)程中，風(fēng)向轉(zhuǎn)變成右逆?zhèn)蕊L(fēng)、右側(cè)風(fēng)的過(guò)程；轉(zhuǎn)過(guò)對(duì)左狀態(tài)后風(fēng)向變成右順側(cè)風(fēng)；轉(zhuǎn)到對(duì)頭時(shí)，風(fēng)向轉(zhuǎn)變成順風(fēng)；轉(zhuǎn)過(guò)對(duì)頭狀態(tài)后，風(fēng)向轉(zhuǎn)變成左順側(cè)風(fēng)；轉(zhuǎn)到對(duì)右后轉(zhuǎn)變成左側(cè)風(fēng)；當(dāng)直升機(jī)在回到對(duì)尾狀態(tài)時(shí)又遇到左逆?zhèn)蕊L(fēng)。可見(jiàn)在自旋過(guò)程中，直升機(jī)受到風(fēng)的影響狀態(tài)是時(shí)刻變化的，此時(shí)就需要操控員根據(jù)姿態(tài)變化做出相對(duì)的打桿響應(yīng)，防止發(fā)生位移。在同一高度下，做水平直線飛行的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)操控要點(diǎn)平飛定義移動(dòng)速度均勻，保持好懸停高度，修正偏差技能點(diǎn)4：平飛練習(xí)技能點(diǎn)4：平飛練習(xí)【動(dòng)作要求】操控直升機(jī)垂直上升，到達(dá)預(yù)定高度后，按照前進(jìn)、后退、前進(jìn)、左右平移（十字航線）或前進(jìn)、左右、后退、左右平移（四邊航線）的形式完成水平移動(dòng)飛行。每個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)懸停5秒，整個(gè)飛行過(guò)程中直升機(jī)的高度不得有明顯變化。依次練習(xí)對(duì)尾、對(duì)側(cè)與對(duì)頭的水平移動(dòng)?！静倏匾c(diǎn)】在平移過(guò)程中，移動(dòng)速度均勻，不能出現(xiàn)直升機(jī)停滯現(xiàn)象，移動(dòng)過(guò)程注意油門桿的操作，保持好懸停高度，在移動(dòng)過(guò)程中修正偏差，保證移動(dòng)路線規(guī)范。

躍升定義操控要點(diǎn)以較大爬升角做減速爬升的過(guò)程上提總距的同時(shí)向前推升降，形成上升趨勢(shì)技能點(diǎn)5：躍升練習(xí)技能點(diǎn)5：躍升練習(xí)【動(dòng)作要求】控制無(wú)人直升機(jī)垂直上升，達(dá)到目視高度懸停。上提總距的同時(shí)向前推升降，形成上升趨勢(shì)。根據(jù)機(jī)頭變化狀態(tài)適當(dāng)向后拉桿，保持上升狀態(tài)，減速推桿，改出躍升。【操控要點(diǎn)】垂直起飛時(shí)，操控員在解鎖油門后，應(yīng)柔和地上推總距（油門舵）。進(jìn)入階段，略微上提總距，在保持總距桿位置不變的情況下，勻速的向前推桿，產(chǎn)生躍升角。推桿時(shí)應(yīng)柔和，切忌粗猛，防止俯仰角速度過(guò)大過(guò)快。躍升階段，由于速度減小，旋翼槳盤的后倒角減小，對(duì)直升機(jī)產(chǎn)生下俯力矩，使直升機(jī)低頭，為了保持俯仰狀態(tài)，應(yīng)逐漸增加拉桿量，并保持航向不變。當(dāng)速度減小時(shí)，勻速推桿，改出躍升，改出后注意修正飛機(jī)狀態(tài)?？刂粕迪赂┑耐瑫r(shí)稍下放總距桿并保持沿向下傾斜的軌跡向下做加速的飛行俯沖定義操控要點(diǎn)技能點(diǎn)6：俯沖練習(xí)技能點(diǎn)6：俯沖練習(xí)【動(dòng)作要求】控制無(wú)人直升機(jī)飛行到預(yù)定高度，向前推升降舵形成俯仰角，使直升機(jī)進(jìn)入俯沖階段，控制升降下俯的同時(shí)稍下放總距桿并保持，在即將到達(dá)預(yù)定轉(zhuǎn)出高度時(shí)穩(wěn)住高度，后拉升降桿，調(diào)整俯仰角?！静倏匾c(diǎn)】進(jìn)入俯沖前，注意調(diào)整直升機(jī)的飛行速度，以免速度過(guò)快。向前推升降時(shí)注意俯仰角度，防止角度過(guò)大。進(jìn)入俯沖階段，前推升降下放總距的同時(shí)，注意關(guān)注直升機(jī)的俯仰狀態(tài)。俯沖過(guò)程隨著速度增加，由于旋翼槳葉的自然揮舞作用，直升機(jī)有明顯抬頭趨勢(shì)，應(yīng)注意保持俯仰角，同時(shí)注意左右修正，保持航向。改出時(shí)保持總距位置中位，拉升降使直升機(jī)轉(zhuǎn)入上仰，然后控制俯仰保持直升機(jī)水平飛行。整個(gè)過(guò)程切忌粗猛打桿。學(xué)習(xí)任務(wù)3直升機(jī)進(jìn)階飛行技能點(diǎn)1

圓形航線直升機(jī)的圓形航線與多旋翼圓形航線的飛行場(chǎng)地一致，但在飛行上有較大的差別?！緞?dòng)作要求】操控?zé)o人直升機(jī)垂直上升，到達(dá)目視高度懸停，按照?qǐng)A形軌跡飛行，要求機(jī)頭指向與航向一致。飛行過(guò)程中高度一致，且沿圓形航線飛行不偏移。順逆時(shí)針都要練習(xí)。【操控要點(diǎn)】在飛行過(guò)程中油門中位，飛行保持高度在目視高度范圍。保持前飛速度均勻，升降與方向互相協(xié)調(diào)，控制好機(jī)頭指向方向過(guò)快會(huì)出現(xiàn)小圈，方向過(guò)慢直升機(jī)向前飛，航向難以對(duì)正。為了防止出現(xiàn)外側(cè)滑，及時(shí)使用副翼向內(nèi)修舵。關(guān)注機(jī)身狀態(tài)，及時(shí)作出修正以保證航線規(guī)范。技能點(diǎn)2

水平八字航線直升機(jī)完成左側(cè)逆時(shí)針航線后繼續(xù)向右飛行順時(shí)針航線的運(yùn)動(dòng)稱之為水平八字航線。【動(dòng)作要求】操作直升機(jī)垂直起飛，飛行至高度大于1.5米小于5米對(duì)尾，進(jìn)入中心桶懸停；沿八字航向開(kāi)始飛行，飛行過(guò)程中保持高度偏移控制在1米范圍，位置偏移不超過(guò)0.5米，角速度偏差控制在30°以內(nèi)飛行?！静倏匾c(diǎn)】在飛行過(guò)程中保持飛行速度均勻，飛行過(guò)程中控制好升降速度。保持切線速度不低于0.3m/s，不高于3m/s。保持機(jī)頭指向與航向一致，及時(shí)修正偏差。油門控制在中位，保持高度無(wú)變化。控制航線左右位移，及時(shí)操控副翼修正航線位置。注意左右切換時(shí)速度要保持均勻，在完成左圈方向回正后開(kāi)始右圈飛行。

學(xué)習(xí)任務(wù)4直升機(jī)地面站飛行知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹地面站的選擇要根據(jù)直升機(jī)使用的飛控確定，這里以沈陽(yáng)無(wú)距科技公司研發(fā)的無(wú)距Z系列飛控系統(tǒng)的無(wú)人直升機(jī)作為介紹，其使用的地面站為無(wú)距地面站。安裝地面站步驟：1.聯(lián)系無(wú)距科技工程師獲取地面站軟件下載鏈接，或購(gòu)買無(wú)距設(shè)備由其技術(shù)人員提供。2.獲取軟件下載鏈接后根據(jù)安裝提示操作。3.安裝完成后，桌面會(huì)出現(xiàn)下方圖標(biāo)。知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹注意：地面站軟件需要Windows7.0及以上系統(tǒng)。地面站介紹：打開(kāi)地面站軟件，進(jìn)入首頁(yè)頁(yè)面。首頁(yè)包括功能包含：連接列表顯示、功能入口、更多操作。連接列表顯示通過(guò)

USB連接的設(shè)備、使用數(shù)傳模塊連接的設(shè)備以及連接設(shè)備按鈕。其中不連接設(shè)備按鈕始終顯示。點(diǎn)擊即為選中。

知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹功能入口包括：飛行任務(wù)、工程模式、模擬飛行和數(shù)據(jù)回放。點(diǎn)擊即可進(jìn)入。選中不連接設(shè)備時(shí)，飛行任務(wù)、數(shù)據(jù)回放入口高亮，可使用。選中某個(gè)設(shè)備時(shí)，飛行任務(wù)、工程模式、模擬飛行入口高亮，可使用。進(jìn)入首頁(yè)時(shí)，默認(rèn)不連接設(shè)備狀態(tài)。更多操作頁(yè)面包括固件升級(jí)，關(guān)于。固件升級(jí)：選中飛控后進(jìn)行固件升級(jí)，跟隨地面站彈出窗口指示進(jìn)行操作。關(guān)于：包括軟件版本、固件版本、CPU編號(hào)、CPU原始編號(hào)、版權(quán)等信息。知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹飛行任務(wù)功能主要包括五部分內(nèi)容，即飛機(jī)監(jiān)控功能、指令上載功能、飛行任務(wù)規(guī)劃功能、機(jī)載設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控和管理功能以及航前檢查功能。飛行監(jiān)控功能：提供對(duì)飛機(jī)姿態(tài)信息、飛行狀態(tài)信息、飛行位置信息等的顯示和交互；指令上載功能：提供對(duì)飛機(jī)進(jìn)行任務(wù)指令和即時(shí)執(zhí)行的操控以達(dá)到控制、操作和管理飛機(jī)飛行的能力，同時(shí)設(shè)備指令上載提供對(duì)掛載設(shè)備的操作和管理；飛行任務(wù)規(guī)劃功能：主要包括對(duì)飛行任務(wù)的新建、編輯、上傳和下載等；機(jī)載設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控與管理功能提供對(duì)指定型號(hào)的掛載設(shè)備狀態(tài)的顯示和操作管理；航前檢查功能：提供飛行任務(wù)前對(duì)飛機(jī)狀態(tài)的檢查功能。

知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹綜合飛行儀表飛行監(jiān)控頁(yè)面提供經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)的優(yōu)化的綜合飛行儀表，友好地、有機(jī)地、清晰地且高效地向用戶實(shí)時(shí)顯示重要的飛機(jī)相關(guān)信息，如圖4-4所示，其中主要包括如下信息。飛機(jī)姿態(tài)信息：俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和向角；

飛行速度信息：升降速率、空速、地速；

高度信息：相對(duì)高度、絕對(duì)高度；

動(dòng)力信息：電壓、油門、總距、轉(zhuǎn)速、油量、前后傾轉(zhuǎn)軸角度；

環(huán)境信息：估計(jì)風(fēng)向、估計(jì)風(fēng)速；

其他信息：地面/空中狀態(tài)、返航角、振動(dòng)速率、起落架狀態(tài)。知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹知識(shí)點(diǎn)1

無(wú)距地面站安裝及介紹狀態(tài)欄飛行監(jiān)控頁(yè)面的狀態(tài)欄的右側(cè)部分同樣提供部分飛機(jī)信息，如下圖所示，依次為：主飛行階段信息、控制方式、GPS信息、遙控器連接狀態(tài)、飛機(jī)模態(tài)、飛控電壓、地面站連接狀態(tài)、高度可用性和位置可用性信息。主飛行狀態(tài)信息直接以文字顯示；

控制方式信息直接以文字顯示；

GPS信息圖標(biāo)實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前GPS衛(wèi)星數(shù)，鼠標(biāo)移動(dòng)到該圖標(biāo)上，則同時(shí)顯示GPS衛(wèi)星數(shù)、位置精度和速度精度。遙控器連接狀態(tài)顯示遙控器信號(hào)是否接入系統(tǒng)的狀態(tài)；飛機(jī)模態(tài)可顯示飛機(jī)處于多旋翼模態(tài)、多旋翼向固定翼轉(zhuǎn)換模態(tài)、固定翼向多旋翼轉(zhuǎn)換模態(tài)以及固定翼模態(tài)四種飛機(jī)模態(tài)；地面站連接狀態(tài)通過(guò)圖形化語(yǔ)言進(jìn)行標(biāo)示，灰色連接，紅色斷開(kāi)；高度可用性和位置可用性通過(guò)圖標(biāo)進(jìn)行顯示，綠色可用，紅色不可用。飛行監(jiān)控頁(yè)面左下角同樣顯示部分飛機(jī)飛行信息，包括：飛行時(shí)長(zhǎng)、飛行距離、飛機(jī)與應(yīng)急點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)距離以及飛機(jī)與降落點(diǎn)之間的距離等。知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃連接設(shè)備：1.檢查飛控及鏈路系統(tǒng)接線是否正確。2.遙控器、地面站與無(wú)人機(jī)通電。3.通過(guò)數(shù)傳鏈路或者USB連接飛控與地面站。4.檢查飛控電壓，飛機(jī)姿態(tài)解算信息、檢查大氣相關(guān)的氣壓計(jì)信息、高度信息、空速信息、檢查

GPS相關(guān)信息等。5.檢查載荷設(shè)備。知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃航線規(guī)劃：在無(wú)距地面站中可以通過(guò)兩類方式生成任務(wù)航線，1.導(dǎo)入已有的任務(wù)或區(qū)塊并對(duì)其進(jìn)行編輯；2.新建任務(wù)。對(duì)于生成和編輯好的任務(wù)地面站提供兩種處置方式，

1.導(dǎo)出任務(wù)或地塊以作為備份或者供稍后飛行；2.上傳任務(wù)到飛控。地面站支持對(duì)直升機(jī)類飛機(jī)進(jìn)行三種任務(wù)的規(guī)劃，即：區(qū)塊測(cè)繪任務(wù)、條帶測(cè)繪任務(wù)以及航跡點(diǎn)任務(wù)。本節(jié)以新建任務(wù)的方式對(duì)上述三種任務(wù)的規(guī)劃方式進(jìn)行介紹，以導(dǎo)入的方式生成的任務(wù)方法與新建任務(wù)的方式生成任務(wù)的方法相似。

知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃區(qū)塊測(cè)繪

打開(kāi)“新建任務(wù)”下拉菜單，選擇“區(qū)塊測(cè)繪任務(wù)”選項(xiàng)，地面站會(huì)顯示以各個(gè)參數(shù)的默認(rèn)值為參數(shù)值生成的默認(rèn)區(qū)塊測(cè)繪任務(wù)。其中：D點(diǎn)：離場(chǎng)點(diǎn)，飛機(jī)起飛后首先飛向離場(chǎng)點(diǎn)，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性。L點(diǎn)：降落點(diǎn)，飛機(jī)完成任務(wù)后飛向降落點(diǎn)降落，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性，點(diǎn)擊航點(diǎn)屬性編輯區(qū)坐標(biāo)圖示可將降落點(diǎn)設(shè)置在飛機(jī)當(dāng)前點(diǎn)；

E點(diǎn)：應(yīng)急點(diǎn)，用戶可以通過(guò)右側(cè)邊欄的應(yīng)急點(diǎn)添加任意個(gè)數(shù)的應(yīng)急點(diǎn)，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性；

知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃藍(lán)色框：測(cè)繪區(qū)塊，即為用戶需要進(jìn)行測(cè)繪作業(yè)的區(qū)域，默認(rèn)區(qū)域?yàn)樗膫€(gè)邊

界點(diǎn)規(guī)定的任務(wù)區(qū)域，邊界點(diǎn)可以任意拖動(dòng)，同時(shí)點(diǎn)擊兩個(gè)邊界點(diǎn)之間的加號(hào)可

以在兩個(gè)邊界點(diǎn)之間添加新的邊界點(diǎn)，雙擊邊界點(diǎn)可以刪除指定邊界點(diǎn)，對(duì)地塊

的整體操作可以通過(guò)右側(cè)邊欄的“移動(dòng)”功能進(jìn)行，支持對(duì)整體地塊的上下左右移動(dòng)操作以及旋轉(zhuǎn)操作；紅色航線：紅色航線為規(guī)劃生成的規(guī)劃航線，修改任務(wù)參數(shù)或者拖動(dòng)和修改。

任務(wù)航點(diǎn)都會(huì)實(shí)時(shí)重新進(jìn)行規(guī)劃生成新的規(guī)劃航線。

知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃條帶測(cè)繪任務(wù)

打開(kāi)“新建任務(wù)”下拉菜單，選擇“條帶測(cè)繪任務(wù)”選項(xiàng)，地面站會(huì)顯示以各個(gè)參數(shù)的默認(rèn)值為參數(shù)值生成的默認(rèn)部分任務(wù)點(diǎn)。其中：D點(diǎn)：離場(chǎng)點(diǎn)，飛機(jī)起飛后首先飛向離場(chǎng)點(diǎn)，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性；L點(diǎn)：降落點(diǎn)，飛機(jī)完成任務(wù)后飛向降落點(diǎn)降落，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性，點(diǎn)擊航點(diǎn)屬性編輯區(qū)坐標(biāo)圖示可將降落點(diǎn)設(shè)置在飛機(jī)當(dāng)前點(diǎn)；

E點(diǎn)：應(yīng)急點(diǎn)，用戶可以通過(guò)右側(cè)邊欄的應(yīng)急點(diǎn)添加任意個(gè)數(shù)的應(yīng)急點(diǎn)，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性；

知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃藍(lán)色點(diǎn)：條帶測(cè)繪特征點(diǎn)，雙擊屏幕可以添加條帶測(cè)繪特征點(diǎn)，點(diǎn)擊兩點(diǎn)之間的加號(hào)可以在兩點(diǎn)之間添加條帶測(cè)繪特征點(diǎn)，可以通過(guò)雙擊的方式刪除指定的條帶測(cè)繪特征點(diǎn)；紅色航線：紅色航線為規(guī)劃生成的規(guī)劃航線，修改任務(wù)參數(shù)或者拖動(dòng)和修改任務(wù)航點(diǎn)都會(huì)實(shí)時(shí)重新進(jìn)行規(guī)劃生成新的規(guī)劃航線，選中該點(diǎn)可以編輯該點(diǎn)相關(guān)屬性。知識(shí)點(diǎn)2

無(wú)距地面站連接與航線規(guī)劃自定義航線編輯1.進(jìn)入地面站點(diǎn)擊飛行任務(wù)，點(diǎn)擊新建任務(wù)，航跡點(diǎn)任務(wù)。2.根據(jù)任務(wù)要求進(jìn)行航線編輯?？梢栽趫D上雙擊屏幕直接加點(diǎn)，選中需要加入詳細(xì)信息的目標(biāo)點(diǎn)，在右側(cè)修改信息。右下也可以進(jìn)行批量設(shè)置。3.可通過(guò)打開(kāi)狀態(tài)欄中的“導(dǎo)入”下拉菜單，選擇導(dǎo)入任務(wù)或者區(qū)塊，根據(jù)提示選擇指定文件，導(dǎo)入后可