服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員賽項(xiàng)理論考試題庫（含答案）

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員賽項(xiàng)理論考試題庫（含答案）

一、單選題

1.下列哪個(gè)不是ROS的特點(diǎn)0。

A、開源

B、強(qiáng)實(shí)時(shí)性

C、分布式架構(gòu)

D、模塊化

答案：B

2.路徑規(guī)劃時(shí)，判定是否到達(dá)奇異點(diǎn)的閾值（關(guān)節(jié)最大角速度-弧度制），使用

0o

A、點(diǎn)云碰撞個(gè)數(shù)閾值

B、碰撞面積閾值

C、奇異點(diǎn)閾值

D、點(diǎn)云分辨率

答案：A

3.點(diǎn)云預(yù)處理主要是減少（），降低后續(xù)3D邊緣匹配所用的時(shí)間。

A、無用點(diǎn)云

B、邊緣點(diǎn)云

C、核心點(diǎn)云

D、息?層點(diǎn)玄

答案：A

4.語音識(shí)別由多個(gè)技術(shù)模塊組成，其中不包括()。

A、文本分析

B、特征提取

G模式匹配

D、標(biāo)準(zhǔn)模板庫生成

答案：B

5.AGV的車輪包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)隨動(dòng)輪。驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，包括輪電機(jī)、()、抱

閘、輪套、測(cè)速機(jī)、舵電機(jī)、舵編碼器。

A、輪編碼器

B、驅(qū)動(dòng)輪

C、控制器

D、以上都不是

答案：A

6.圖像銳化的作用有0。

A、改善畫質(zhì)

B、使圖像變模糊

C、使灰度反差增強(qiáng)

D、以上都是

答案：C

7.假設(shè)要研制一臺(tái)服務(wù)機(jī)器人工作環(huán)境為寫字樓，樓層內(nèi)存在大量透明玻璃墻及

玻璃門，要求機(jī)器人能夠自主避障，應(yīng)該選擇以下哪種傳感器用于避障()。

A、ToF激光雷達(dá)

B、超聲波傳感器

C、三角測(cè)距激光雷達(dá)

D、RGBD相機(jī)

答案：B

8.()也稱智能相機(jī)，是一個(gè)兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機(jī)器

視覺系統(tǒng)，是一種嵌入式計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)。

A、PC式視覺系統(tǒng)

B、3D視覺傳感器

C、智能視覺傳感器

D、CMOS傳感

答案：C

9.下列關(guān)于區(qū)域形狀的描述中，不正確的是()。

A、矩形度是物體面積與其最小外接矩形的面積之比

B、邊界的形狀數(shù)具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性

C、當(dāng)區(qū)域?yàn)閳A，圓形度達(dá)到最大值

D、歸一化的中心矩具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性

答案：B

10.服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用于消殺場(chǎng)景中時(shí)，如何選擇消殺區(qū)域()。

A、隨機(jī)在場(chǎng)地中進(jìn)行消殺

B、根據(jù)專業(yè)指導(dǎo)，在指定區(qū)域消殺

C、在消殺區(qū)域有人的情況下，繼續(xù)執(zhí)行消殺任務(wù)

D、可以接收任何人的指令進(jìn)行消殺

答案：B

11.麥克納姆輪與全向輪最大的不同點(diǎn)是()。

A、小輻子與輪軸呈的夾角不同

B、小輻子的形狀不同

C、能夠承受的力不同

D、在底盤上的排布方式不同

答案：A

12.ORB-SLAM是由三大塊、三個(gè)線程同時(shí)運(yùn)行的，這三部分不包括()。

A、追蹤

B、定位

C、地圖構(gòu)建

D、閉環(huán)檢測(cè)

答案：B

13.移動(dòng)機(jī)器人軌跡規(guī)劃中所用參數(shù)優(yōu)化法是對(duì)()進(jìn)行控制。

A、位置

B、時(shí)間

C、速度

D、加速度

答案：C

14.視覺SLAM(同步定位與建圖)流程一般包括()。

①傳感器信息讀取

②視覺里程計(jì)

③后端優(yōu)化

④回環(huán)檢測(cè)

⑤建圖

A、①②③

B、①②③④⑤

C、②③④⑤

D、①②⑤

答案：B

15.隨著()、CPU與DSP等硬件與圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺逐步從

實(shí)驗(yàn)室理論研究轉(zhuǎn)向工業(yè)領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)應(yīng)用，從而產(chǎn)生了機(jī)器視覺。

A、CCD圖像傳感器

B、2D視覺

G3D視覺

D、雙目視覺

答案：A

16.以下不屬于常用語音識(shí)別方法的是()。

A、基于聲道模型和語音知識(shí)的方法

B、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法

C、模式匹配方法

D、音色、音調(diào)識(shí)別方法

答案：D

17.結(jié)構(gòu)光相機(jī)屬于哪一種？()。

A、被動(dòng)式

B、主動(dòng)式

C\環(huán)境光

D、充電式

答案：B

18.大小為1024X1024,灰度級(jí)別為256色的圖像文件大小為0。

A、1MB

B、2MB

C、6MB

D、8MB

答案：A

解析：

256是2的8次方，即8位，8個(gè)bit,1個(gè)字節(jié)；

等于1024*1024*8(bit)=8M(bit)o

8Mbit=1Mb(8Mbit是8兆比特位，8個(gè)比特位等于一個(gè)字節(jié))

比特是英文binarydigit的縮寫。比特是表示信息的最小單位，是二進(jìn)制數(shù)的一

位包含的信息或2個(gè)選項(xiàng)中特別指定1個(gè)的需要信息量。一般來說，n比特的信

息量可以表現(xiàn)出2的n次方種選擇。

例如：一個(gè)計(jì)算機(jī)的字長為16比特，即16個(gè)二進(jìn)制位，則它所表示的數(shù)值信息

即為0—65535。表現(xiàn)26個(gè)拉丁字母必要的信息量是5比特(因?yàn)?6<26<32)。

19.數(shù)字?jǐn)伾夹g(shù)又稱為數(shù)字雙胞胎，是一種實(shí)體空間和虛擬空間的()映射關(guān)系。

A、數(shù)字化

B、網(wǎng)絡(luò)化

C、智能化

D、商業(yè)化

答案：A

20.語音合成系統(tǒng)中，文本分析的主要功能不包括()。

A、文字含義

B、認(rèn)識(shí)文字

C、如何發(fā)音

D、分辨詞、短語和句子

答案：A

21.()指碰撞檢測(cè)時(shí)，點(diǎn)云體素立方體邊長，可簡單理解為點(diǎn)云膨脹距離。

A、點(diǎn)云精度

B、點(diǎn)距

C、點(diǎn)云分辨率

D、相機(jī)分辨率

答案：A

22.哪一種傳感器在靜止時(shí)不能獲得目標(biāo)的深度信息0。

A、雙目相機(jī)

B、RGBD相機(jī)

C、單目相機(jī)

D、激光雷達(dá)

答案：c

23.機(jī)器人檢測(cè)目標(biāo)物體的位姿，其中位姿指的是位置和()。

A、關(guān)節(jié)

B、姿態(tài)

C、焊槍

D、工具坐標(biāo)系

答案：B

24.數(shù)字?jǐn)伾夹g(shù)在機(jī)器人行業(yè)的應(yīng)用不包括()。

A、虛擬仿真

B、力學(xué)分析

C、虛擬調(diào)試

D、虛實(shí)協(xié)同

答案：A

25.關(guān)于語音識(shí)別流程的表述，不正確的是()。

A、語音識(shí)別通常由語音信號(hào)的采集、端點(diǎn)檢測(cè)、特征提取等步驟組成

B、語音信號(hào)的預(yù)處理首先要做的是語音信號(hào)的數(shù)字化

C、特征提取是分析處理語音信號(hào)的特征參數(shù)，以獲得能夠表征語音信號(hào)特征的

數(shù)據(jù)

D、特定人語音識(shí)別系統(tǒng)一般側(cè)重提取反映語義的特征參數(shù)，盡量去除說話人個(gè)

人信息

答案：D

26.目前協(xié)作機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式是0。(請(qǐng)查看解析)

A、電力驅(qū)動(dòng)

B、液壓驅(qū)動(dòng)

C、氣壓驅(qū)動(dòng)

D、新型驅(qū)動(dòng)

答案：C

解析：

題庫是單項(xiàng)選擇，但是此題正確答案應(yīng)該是電力驅(qū)動(dòng),液壓驅(qū)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng)

27.下面屬于服務(wù)型制造典型模式有()。

①制造企業(yè)幫助其它企業(yè)完成產(chǎn)品制造過程中的某道工序

②制造企業(yè)幫助其它企業(yè)完成整個(gè)產(chǎn)品的制造外包

③完成整個(gè)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)加制造外包

④根據(jù)客戶的需求定制產(chǎn)品

⑤產(chǎn)品檢測(cè)、試驗(yàn)、認(rèn)證、培訓(xùn)、咨詢等專業(yè)服務(wù)

A、①②③

B、①②③⑤

C、①②⑤

D、①③②④⑤

答案：D

28.語音合成系統(tǒng)中，韻略合成中基于規(guī)則的方法不包括()。

A、音高規(guī)則

B、音長規(guī)則

C、音色規(guī)則

D、能量規(guī)則

答案：D

29.生產(chǎn)過程自動(dòng)化的核心是()裝置。

A、自動(dòng)檢測(cè)

B、自動(dòng)保護(hù)

C、自動(dòng)調(diào)節(jié)

D、自動(dòng)執(zhí)行

答案：D

30.聚類方法主要選擇0,可以起到去除凸起點(diǎn)云的目的，為后續(xù)計(jì)算抓取點(diǎn)帶

來更準(zhǔn)確的結(jié)果。

A、靠攏

B\分離

C、區(qū)域生長

D、標(biāo)注

答案：B

31.針對(duì)特征較少且約束較少的情況，一般選擇()作為3D匹配的模板。

A、中心

B、邊緣

C、局部

D、整體

答案：A

32.圖像與灰度直方圖間的對(duì)應(yīng)關(guān)系是0。

A、---對(duì)應(yīng)

B\多對(duì)一

C、一對(duì)多

D、都不對(duì)

答案：B

33.文本分析中基于規(guī)則的方法不包括()。

A、正向最大匹配法

B、單次掃描法

C、逐詞遍歷法

D、最佳匹配法

答案：B

34.使用同態(tài)濾波方濾波方法進(jìn)行圖像增強(qiáng)時(shí)，不包含以下哪個(gè)過程0。

A、通過對(duì)圖像取對(duì)數(shù)，將圖像模型中的入射分量與反射分量的乘積項(xiàng)分開。

B、對(duì)濾波結(jié)果進(jìn)行傅里葉逆變換和對(duì)數(shù)逆運(yùn)算。

C、將對(duì)數(shù)圖像通過傅里葉變換變到頻域，在頻域合適的濾波函數(shù)，進(jìn)行減弱低

頻和加強(qiáng)圖頻的濾波。

D、計(jì)算圖像中各個(gè)灰度值的累計(jì)分布概率。

答案：D

35.協(xié)作機(jī)器人一般需要()個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。

A、6

B、3

C\4

D、9

答案：A

36.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳

感器的()參數(shù)。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

答案：A

37.中央管理調(diào)度系統(tǒng)與AGV使用()進(jìn)行通訊。

A、數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)

B、有線電臺(tái)

C、無線通信

D、以上都不是

答案：D

38.輪式移動(dòng)機(jī)器人與地面接觸方式是0。

A、線接觸

B、連續(xù)點(diǎn)接觸

C、面接觸

D、離散點(diǎn)接觸

答案：B

39.語音識(shí)別屬于人工智能中的0。

A、指紋識(shí)別研究范疇

B、數(shù)字識(shí)別研究范疇

C、模式識(shí)別研究范疇

D、字符識(shí)別研究范疇

答案：C

40.機(jī)器人檢測(cè)人體的姿態(tài)，識(shí)別內(nèi)容主要包括手勢(shì)識(shí)別和0o

A、人體位置

B、肢體姿態(tài)

G臉部位置

D、手部位置

答案：B

41.邊緣檢測(cè)一般分為三步，下面不正確的是()。

A、濾波

B、增強(qiáng)

C、合成

D、檢測(cè)

答案：C

42.下面哪一項(xiàng)不屬于視覺傳感器的特點(diǎn)()。

A、體積小

B、重量輕

C\價(jià)格貴

D、計(jì)算量大

答案：D

43.一個(gè)完整的基于統(tǒng)計(jì)的語音識(shí)別系統(tǒng)大致可以分為三部分，不包括()。

A、語音信號(hào)預(yù)處理與特征提取

B、聲學(xué)模型與模式匹配

C、語言識(shí)別與聲波識(shí)別

D、語言模型與語言處理

答案：C

44.無軌導(dǎo)航規(guī)劃的主要研究內(nèi)容不包括0。

A、路徑規(guī)劃

B、軌跡規(guī)劃

C、自主定位

D、避障規(guī)劃

答案：C

45.下列有關(guān)Service與Topic通信區(qū)別的描述,說法錯(cuò)誤的是()。

A、多個(gè)Server可以同時(shí)提供同—^Service

B、Topic是異步通信，Service是同步通信

C、Topic通信是單向的，Service是雙向的

D、Topic適用于傳感器的消息發(fā)布，Service適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)

答案：A

46.對(duì)于Eye-in-Hand,求取的是機(jī)器人工具坐標(biāo)系與()之間的關(guān)系。

A、視覺傳感器坐標(biāo)系

B、工件坐標(biāo)系

C、機(jī)器人坐標(biāo)系

D\世界坐標(biāo)系

答案：C

47.移動(dòng)機(jī)器人在不平整地面上移動(dòng)，下列哪種軌跡規(guī)劃方式可以對(duì)地面運(yùn)動(dòng)建

模0。

A、圖形搜索法

B、參數(shù)優(yōu)化法

C、反饋控制法

D、沒有

答案：B

48.邊緣檢測(cè)常用的算法不包括()。

A、canny算子

B、sobeI算子

C、梯度下降算法

D\laplacian算子

答案：C

解析：

絕大多數(shù)的機(jī)器學(xué)習(xí)模型都會(huì)有一個(gè)損失函數(shù)。比如常見的均方誤差(MeanSqu

aredError)損失函數(shù)：

L(w,b)=1NZi=1N(yi-f(wxi+b))2(1)

其中，yi表示樣本數(shù)據(jù)的實(shí)際目標(biāo)值，f（wxi+b）表示預(yù)測(cè)函數(shù)千根據(jù)樣本數(shù)據(jù)x

i計(jì)算出的預(yù)測(cè)值。從幾何意義上來說，它可以看成預(yù)測(cè)值和實(shí)際值的平均距離

的平方。（關(guān)于更多的損失函數(shù)的介紹，可以參見這篇文章。）

損失函數(shù)用來衡量機(jī)器學(xué)習(xí)模型的精確度。一般來說，損失函數(shù)的值越小，模型

的精確度就越高。如果要提高機(jī)器學(xué)習(xí)模型的精確度，就需要盡可能降低損失函

數(shù)的值。而降低損失函數(shù)的值，我們一般采用梯度下降這個(gè)方法。所以，梯度下

降的目的，就是為了最小化損失函數(shù)。

49.把圖像分解為若干個(gè)小離散點(diǎn)的像素，并將各像素的顏色值用量化的離散值

來表示的圖像，稱為0。

A、連續(xù)圖像

B、離散圖像

C、數(shù)字圖像

D、模擬圖像

答案：C

解析：

數(shù)字圖像是和模擬圖像對(duì)立的一個(gè)概念。大部分模擬圖像可以理解成直接觀測(cè)到

的圖像，如在我們?nèi)搜巯到y(tǒng)中美麗的花花草草，還有那些直接在成像系統(tǒng)中獲取

的影象（沒有經(jīng)過采樣和量化的）。對(duì)于模擬圖像來說，在空間分布和亮度取值

上均為連續(xù)分布。

對(duì)于我們數(shù)字計(jì)算機(jī)來說，處理模擬的連續(xù)的東西比較困難（因?yàn)檫B續(xù)的東西就

涉及到極限、無窮了，計(jì)算機(jī)本質(zhì)上是有窮的）。一般來說都會(huì)把連續(xù)的東西轉(zhuǎn)

化為離散的東西，然后在才能計(jì)算機(jī)中處理。對(duì)于圖像來說也是一樣，需要把圖

像進(jìn)行離散化，數(shù)字化(就是后面要說的采樣和量化)。相對(duì)于模擬圖像，數(shù)字

圖像在空間分布和亮度取值上均為離散的。

50.點(diǎn)云分辨率越小，生成的體素立方體()。

A、越多

B、越少

C、不變

D、可多可少

答案：B

51.在形狀檢測(cè)算法在檢測(cè)圓柱面時(shí)，需要點(diǎn)云提供較為準(zhǔn)確的()。

A、點(diǎn)云法向

B、點(diǎn)云切向

C、點(diǎn)云中心

D、點(diǎn)云邊緣

答案：B

52.按照人類語言功能的不同層次，語音合成可以分為三個(gè)層次，不包括()。

A、從文字到語音的合成

B、從思想到語音的合成

C、從概念到語音的合成

D、從意向到語音的合成

答案：B

53.什么情況下會(huì)影響相機(jī)焦距0。

A、改變相機(jī)參數(shù)

B、調(diào)整焦圈

C、改變工作距離

D\平移目標(biāo)

答案：B

解析：

調(diào)整膠圈會(huì)直接控制焦距

54.移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的基本問題不包括下列的()。

A、我在哪里

B、我要去哪里

C、我怎樣到達(dá)那里

D、我前方是什么

答案：B

55.工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)是0。

①技術(shù)先進(jìn)②技術(shù)升級(jí)③應(yīng)用領(lǐng)域廣泛④技術(shù)綜合性強(qiáng)

A、①②

B、①③

C、②④

D、①②③④

答案：D

56.工業(yè)相機(jī)是將光輻射轉(zhuǎn)變成()信號(hào)的設(shè)備，通常包括光電轉(zhuǎn)換、外圍電路、

圖像輸出接口等部件。

A、模擬信號(hào)

B、數(shù)字信號(hào)

C、模擬/數(shù)字

D、光電信號(hào)

答案：B

57.下面哪種圖像變換會(huì)改變圖像的高度和寬度比()。

A、平移

B、鏡像

C、轉(zhuǎn)置

D、縮放

答案：C

解析：

轉(zhuǎn)置就是45°旋轉(zhuǎn)

58.如果聚類分割后的點(diǎn)云中存在小于或大于目標(biāo)點(diǎn)云的點(diǎn)數(shù)量，則是因?yàn)?o

A、感興趣區(qū)域設(shè)置

B、聚類分割存在誤分割點(diǎn)云

C、聚類分割的點(diǎn)云

D、匹配模板

答案：B

59.機(jī)器人視覺手眼標(biāo)定有0。

①眼在手(eyeinhand)

②眼在外(eyetohand)

③視覺slam

④視覺定位

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：D

60.視覺系統(tǒng)的硬件主要由()構(gòu)成。

①鏡頭

②攝像機(jī)

③圖像采集卡

④輸入輸出單元

⑤控制裝置

A、①②③⑤

B、①②③④

C、①②③④⑤

D、①②⑤

答案：C

61.SLAM(同步定位與建圖)主要可有0。

①視覺SLAM

②激光SLAM

③超聲SALM

A、①②③

B、①②

C、②③

D、③

答案：A

62.服務(wù)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，主要依靠。進(jìn)行碰撞后的緊急避險(xiǎn)。

A、相機(jī)

B、超聲波雷達(dá)

C、安全觸邊

D、慣性測(cè)量單元

答案：C

63.下面哪一項(xiàng)不屬于激光雷達(dá)傳感器的特點(diǎn)()。

A、價(jià)格便宜

B\精度局

C、計(jì)算量小

D、體積大

答案：D

64.()是指允許點(diǎn)云在一條軌跡中掃過模型表面的面積。

A、點(diǎn)云碰撞個(gè)數(shù)閾值

B、碰撞面積閾值

C、點(diǎn)云精度

D、點(diǎn)云分辨率

答案：A

65.機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要由軟件和硬件兩部分組成，軟件方面主要包括0。

①圖像處理軟件

②機(jī)器人控制軟件

③視覺傳感器(組)

④機(jī)器人

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：A

66.激光雷達(dá)由()、接收器、時(shí)間計(jì)數(shù)器、微電腦構(gòu)成。

A、鏡頭

B、光源

C、激光發(fā)射器

D、感光芯片

答案：C

67.以下不屬于圖像增強(qiáng)方法的是0。

A、對(duì)比度展寬

B、直方圖均衡

C、偽彩色

D、均值濾波

答案：D

解析：

均值濾波是典型的線性濾波算法，它是指在圖像上對(duì)目標(biāo)像素給一個(gè)模板，該模

板包括了其周圍的臨近像素(以目標(biāo)像素為中心的周圍8個(gè)像素，構(gòu)成一個(gè)濾波

模板，即包括目標(biāo)像素本身)，再用模板中的全體像素的平均值來代替原來像素

值

68.服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用于服務(wù)器機(jī)房巡檢場(chǎng)景中時(shí)，為了解決外部環(huán)境影響檢測(cè)效

果的問題，通過()提高檢測(cè)魯棒性。

A、更換更好的相機(jī)

B、增加外部光源

C、視覺深度學(xué)習(xí)技術(shù)

D、調(diào)整導(dǎo)航點(diǎn)

答案：A

69.機(jī)器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)包括0。

①非接觸測(cè)量②較寬的光譜響應(yīng)范圍③長時(shí)間穩(wěn)定工作④無任何外界影響

A、①③④

B、①②④

C、①②③

D、①②③④

答案：C

70.屬于機(jī)器人視覺研究的核心內(nèi)容是()。

①視覺定位與導(dǎo)航

②路徑規(guī)劃

③避障

④多傳感器融合。

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：B

71.灰度圖又叫()。

A、8位深度圖

B、16位深度圖

C、24位深度圖

D、32位深度圖

答案：A

72.語音編碼按傳統(tǒng)的分類方法有()、波形編碼和參數(shù)編碼。

A、混合編碼

B、非參數(shù)編碼

C、格雷碼編碼

D、正弦編碼

答案：A

73.下列傳感器中，哪個(gè)不屬于本體感知型傳感器()。

A、陀螺儀

B、光電編碼器

C、霍爾效應(yīng)編碼器

D、超聲波測(cè)距傳感器

答案：D

74.如下選項(xiàng)中，關(guān)于激光雷達(dá)的說法錯(cuò)誤的是0。

A、兩點(diǎn)同步難匹配、數(shù)據(jù)處理自動(dòng)化程度低

B、價(jià)格便宜、生產(chǎn)成本低

C、對(duì)天氣、可見度等自然條件要求高

D、很難獲取較全面的信息

答案：D

75.機(jī)器視覺系統(tǒng)是一種借助()和非接觸的傳感器獲得被檢測(cè)物體的特征圖像，

并通過計(jì)算機(jī)從圖像中提取信息，進(jìn)行分析處理，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和控制的裝置。

A、機(jī)器人系統(tǒng)

B、算機(jī)

C、光學(xué)裝置

D、電子設(shè)備

答案：C

76.國際上機(jī)器人四巨頭指的是0。

①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德國KUKA⑤日本OTC

A、①②③④

B、①②③⑤

C、②③④⑤

D、①③④⑤

答案：A

77.機(jī)器視覺工業(yè)應(yīng)用廣泛，主要具有如下功能()。

①引導(dǎo)和定位

②外觀檢測(cè)

③高精度檢測(cè)

④識(shí)別

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：B

78.服務(wù)機(jī)器人在全局地圖中的準(zhǔn)確定位主要依賴于0。

A、激光雷達(dá)

B、激光雷達(dá)+慣性測(cè)量單元

C、慣性測(cè)量單

D、超聲波雷達(dá)

答案：B

79.服務(wù)機(jī)器人建圖之后，首先需要執(zhí)行0以確定當(dāng)前的位姿。

A、新建路徑點(diǎn)

B、初始化定位

C、新建路徑

D、編輯地圖

答案：A

80.下面（）是sIam的定義。

A、定位

B、定位與導(dǎo)航

C、導(dǎo)航

D、同步定位與建圖

答案：D

81.機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要由軟件和硬件兩部分組成，硬件方面主要有0o

①視覺傳感器（組）

②圖像采集卡

③計(jì)算機(jī)（主處理機(jī)）

④機(jī)器人及其附屬的通信和控制模塊

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：A

82.一副灰度分布均勻的圖像，灰度范圍在[0,255],則該圖像像素的存儲(chǔ)位數(shù)為

0o

A、2

B、4

C、6

D、8

答案：D

83.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇()的電動(dòng)機(jī)比較好。

A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

答案：C

84.下列有關(guān)語音識(shí)別的分類說法錯(cuò)誤的是()。

A、語音識(shí)別可以按識(shí)別器的類型、按識(shí)別器對(duì)使用者的適應(yīng)情況'按語音詞匯

表的大小進(jìn)行分類

B、連續(xù)單詞識(shí)別屬于按識(shí)別器的類型進(jìn)行的分類，以比較多的詞匯為對(duì)象，能

夠完全識(shí)別每個(gè)詞

C、按識(shí)別器對(duì)使用者的適應(yīng)情況分類可分為特定人語音識(shí)別和非特定人語音識(shí)

別，其區(qū)別在于前者的標(biāo)準(zhǔn)模板或模型只適應(yīng)于某個(gè)人，而后者是適應(yīng)于指定的

某一范疇的說話人(如說標(biāo)準(zhǔn)普通話)，標(biāo)準(zhǔn)模板或模型

D、按語音詞匯表的大小分類中的全音節(jié)識(shí)別是實(shí)現(xiàn)無限詞匯或中文文本輸入的

基礎(chǔ)

答案：B

85.機(jī)器視覺成像系統(tǒng)，采用鏡頭、（）與圖像采集卡等相關(guān)設(shè)備獲取被觀測(cè)目標(biāo)

的高質(zhì)量圖像并傳送到專用圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行處理。

A、照明

B、工業(yè)相機(jī)

C、激光雷達(dá)

D、紅外傳感器

答案：A

86.機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的全稱是（）。

A、RobotOperatingSystem

B、RequestofService

C、ReactOperatingSystem

DvRouterOperatingSystem

答案：D

87.目前，語音識(shí)別技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入人們生活的方方面面，以下人工智能應(yīng)用場(chǎng)景

中，（）沒有應(yīng)用到語音識(shí)別技術(shù)。

A、智能會(huì)議轉(zhuǎn)寫

B、智能外呼

C、語音質(zhì)檢分析

D、證照識(shí)別

答案：D

88.路徑規(guī)劃時(shí)，判定是否到達(dá)奇異點(diǎn)的閾值(關(guān)節(jié)最大角速度-弧度制)，使

用0。

A、點(diǎn)云碰撞個(gè)數(shù)閾值

B、碰撞面積閾值

C、奇異點(diǎn)閾值

D、點(diǎn)云分辨率

答案：A

89.當(dāng)發(fā)生奇異點(diǎn)，且降速比不低于此值時(shí)，認(rèn)為該奇異點(diǎn)可通過。來解決。

A、降速

B、提速

C、穩(wěn)定不動(dòng)

D、先提速后降速

答案：D

90.()3D視覺定位系統(tǒng)最為顯著的優(yōu)勢(shì)。

①精度高

②效率高

③通用性高

A、①②③

B、①②

C、②③

D、①③

答案：A

91.3D視覺可以完成以下任務(wù)()。

①多品種工件的機(jī)器人定位抓取上料

②料框堆疊物體識(shí)別定位

③復(fù)雜多面工件的柔性化定位抓取

④噴涂機(jī)器人來料識(shí)別定位

A、①②③

B、①②③④

C、②③④

D、①②

答案：B

92.利用直方圖取單閾值方法進(jìn)行圖像分割時(shí)()。

A、圖像中應(yīng)僅有一個(gè)目標(biāo)

B、圖像直方圖應(yīng)有兩個(gè)峰

C、圖像中目標(biāo)和背景應(yīng)一樣大

D、圖像中目標(biāo)灰度應(yīng)比背景大

答案：B

解析：

就是有2個(gè)主峰的直方圖叫雙峰直方圖。雙峰直方圖很多時(shí)候是提示樣本數(shù)據(jù)來

自2個(gè)截然不同的總體。

93.當(dāng)視覺結(jié)果引導(dǎo)機(jī)器人抓取時(shí)，針對(duì)尺寸較小或形狀較復(fù)雜的物體，為避免

碰撞其他待抓物體，可()抓取工具的中心到物體某一點(diǎn)進(jìn)行抓取。

A、旋轉(zhuǎn)

B、對(duì)稱

C、重合

D、偏置

答案：A

94.常用的圖像分割方法不包括()。

A、基于邊緣檢測(cè)的方法

B、基于閾值的方法

C、基于區(qū)域的方法

D、基于視覺觀察的方法

答案：D

解析：

常見的圖像分割方法有以下幾種：1.基于閾值的分割方法2.基于區(qū)域的分割方

法3.基于邊緣的分割方法4.基于特定理論的分割方法5.基于基因編碼的分割方

法6.基于小波變換的分割方法7.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分割方法

95.下列算法中屬于圖像平滑處理的是()。

A、Hough變換法

B、狀態(tài)法

C、圖斯濾波

D、中值濾波

答案：D

96.在視覺系統(tǒng)中，什么樣的濾鏡可以消除金屬產(chǎn)品上的眩光()。

A、低通濾鏡

B、紫外濾鏡

C、偏振濾鏡

D、中性密度濾鏡

答案：C

97.AGV總體外觀結(jié)構(gòu)，機(jī)械部分主要包括車體總成、車輪、舉升裝置和滑動(dòng)平

臺(tái)。電氣部分包括()電池、伺服驅(qū)動(dòng)器'充電連接器、傳感器等。

A、控制器

B、傳感器

C、繼電器

D、以上都不是

答案：A

98.圖像銳化處理方法不包括()。

A、膨脹

B、局通濾波

C、拉普拉斯算子

D、梯度法

答案：A

99.()是以相機(jī)為中心的描述現(xiàn)實(shí)世界的三維坐標(biāo)系。

A、相機(jī)坐標(biāo)系

B、圖像坐標(biāo)系

C、世界坐標(biāo)系

D、物理坐標(biāo)系

答案：A

100.下列圖像邊緣檢測(cè)算子中抗噪性能最好的是0。

A、Prewitt算子

B、Roberts算子

C、LapIacian算子

D、梯度算子

答案：A

解析：

Prewitt算子是一種圖像邊緣檢測(cè)的微分算子，其原理是利用特定區(qū)域內(nèi)像素灰

度值產(chǎn)生的差分實(shí)現(xiàn)邊緣檢測(cè)。由于Prewitt算子采用3x3模板對(duì)區(qū)域內(nèi)的像素

值進(jìn)行計(jì)算，而Robert算子的模板為2x2,故Prewitt算子的邊緣檢測(cè)結(jié)果在

水平方向和垂直方向均比Robert算子更加明

判斷題

1.（）虛擬現(xiàn)實(shí)的本質(zhì)特征是Immersion（沉浸）、Interaction（交互）'Imagi

nation（想象），其中沉浸是最強(qiáng)的，是虛擬現(xiàn)實(shí)最重要的技術(shù)特征。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

2.()主動(dòng)安全設(shè)計(jì)主要由機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)，被動(dòng)安全由控制系統(tǒng)的

設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

3.0用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

4.0視覺SLAM和運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)()都可利用光束平差方法。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

5.()本質(zhì)上講，協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒有很大的不同，只是基于不同

市場(chǎng)定位的工機(jī)器人產(chǎn)品。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

6.()工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

7.()增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)，它利用計(jì)

算機(jī)生成一種模擬環(huán)境，是一種多源信息融合的、交互式的三維動(dòng)態(tài)視景和實(shí)體

行為的系統(tǒng)仿真使用戶沉浸到該環(huán)境中。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

8.()基于直接轉(zhuǎn)矩控制的零力控制技術(shù)，其原理是通過計(jì)算各關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的重力及

摩擦力。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

9.0軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定軌跡參數(shù)并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成運(yùn)動(dòng)軌跡。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

10.()語音合成方法中的波形拼接方法是按照規(guī)則將預(yù)先存儲(chǔ)的語言單元拼接起

來，產(chǎn)生連續(xù)語句的過程。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

11.02D視覺相機(jī)可以獲取物體高度方向的位置信息。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

12.()當(dāng)AGV小車被隙礙物擋住，手動(dòng)狀態(tài)下可以按強(qiáng)制按鈕進(jìn)行行走操作。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

13.()在系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，按急停開關(guān)時(shí)，AGV將緩慢停止，并暫停執(zhí)行任。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

14.03D視覺相機(jī)可以獲取物體高度方向的位置信息。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

15.()圖像識(shí)別是利用機(jī)器視覺對(duì)圖像進(jìn)行分析和理解，以識(shí)別各種不同模式的

目標(biāo)和對(duì)象。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

16.()像素是感光器件上的基本感光單元，即相機(jī)識(shí)別到的圖像上的最小單元。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

17.()在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或者反向運(yùn)動(dòng)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

18.0—個(gè)Node最多只能發(fā)布一個(gè)Topic。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

19.()滾動(dòng)角,俯仰角和偏航角所進(jìn)行的一系列連續(xù)旋轉(zhuǎn)是相對(duì)于世界坐標(biāo)系進(jìn)

行的，而不是相對(duì)于動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行的。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

20.()協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)的功能是為了解決人和機(jī)器人共融的問題。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

21.()協(xié)作機(jī)器人因?yàn)轶w積小'重量輕、安裝和調(diào)試簡單，極大的提高了生產(chǎn)線

的柔性，減少投入。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

22.()服務(wù)機(jī)器人智能識(shí)別技術(shù)主要包括人臉識(shí)別和語音識(shí)別。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

23.()通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，將物體的信息實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地傳遞給用戶，指

的是可靠傳遞。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

24.()3D視圖中的坐標(biāo)系有世界坐標(biāo)系、父系坐標(biāo)系、物體坐標(biāo)系。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

25.()一個(gè)Topic至少要有一個(gè)發(fā)布者和一個(gè)接收者。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

26.()工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

27.()服務(wù)機(jī)器人按用途進(jìn)行分類，可以分為專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家用服務(wù)機(jī)器人

兩類。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

28.()面向凸體的碰撞檢測(cè)算法大體上又可分為兩類，一類是基于特征的碰撞檢

測(cè)算法，另一類是基于單純形的碰撞檢測(cè)算法。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

29.()人機(jī)界面(Human-MachineInterface)又稱人機(jī)接口，簡稱為HMI。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

30.()語音識(shí)別過程中的模式匹配是根據(jù)一定準(zhǔn)則，使未知模式與模型庫某一種

模型獲得最佳匹配的過程。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

31.()SLAM后端一般有兩種方法：濾波方法和線性優(yōu)化方法。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

32.0根據(jù)激光測(cè)距儀數(shù)據(jù)構(gòu)建柵格地圖可以描述為測(cè)量數(shù)據(jù)條件下的地圖各柵

格被占聯(lián)合概率分布。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

33.0灰度直方圖能反映一幅圖像各灰度級(jí)像元占圖像的面積比。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

34.()通常將機(jī)器人的力傳感器分為3類：關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳

感器。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

35.()任何復(fù)雜運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

36.0示教再現(xiàn)機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲(chǔ)起來的作業(yè)程序的機(jī)

器人。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

37.0R0S1和R0S2采用一樣的通信機(jī)制，都是基于TCP/UDP通信系統(tǒng)，具有高

延遲、數(shù)據(jù)、無法加密等特點(diǎn)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

38.()視覺定位要求機(jī)器視覺系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測(cè)零件并確認(rèn)其位置。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

39.()虹膜識(shí)別技術(shù)是基于眼睛中的虹膜進(jìn)行身份識(shí)別，可應(yīng)用于有安防高度需

求場(chǎng)所。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

40.()服務(wù)機(jī)器人智能識(shí)別技術(shù)主要包括人臉識(shí)別和語音識(shí)別。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

41.()移動(dòng)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，遇到樓梯，深坑等高低不平的地方，應(yīng)該具備停止

移動(dòng)，繞行等防跌落功能。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

42.()被控過程的數(shù)學(xué)模型是描述被控過程在輸入(控制輸入與擾動(dòng)輸入)作用

下，其狀態(tài)和輸出(被控參數(shù))變化的數(shù)學(xué)表達(dá)式。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

43.()嵌入式語音識(shí)別技術(shù)是指應(yīng)用各種先進(jìn)的微處理器在板級(jí)或是芯片級(jí)用軟

件或硬件實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別技術(shù)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

44.()承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

45.()機(jī)器人觸覺不包括力覺。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

46.()協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)系統(tǒng)的一個(gè)組件，其他部分如果不考慮安全設(shè)計(jì)，那

就不能稱之為人機(jī)協(xié)作。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

47.()機(jī)器人視覺可以用作測(cè)量、定位、引導(dǎo)機(jī)器人抓取和工件瑕疵檢測(cè)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

48.()協(xié)作機(jī)器人是一種可以安全的與人類進(jìn)行直接交互/接觸的機(jī)器人。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

49.()協(xié)作機(jī)器人雖然可以拖動(dòng)移動(dòng)機(jī)器手臂進(jìn)行示教，但也必須掌握專門的編

程語言。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

50.0所有的機(jī)器人碰撞檢測(cè)都不需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行力/力矩控制。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

51.0機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人、末端執(zhí)行器、周圍配套的外部軸以及機(jī)械設(shè)備等。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

52.()人機(jī)交互是指關(guān)于設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)和實(shí)現(xiàn)供人們使用的交互式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，并

圍繞相關(guān)的主要現(xiàn)象進(jìn)行研究的學(xué)科。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

53.0同一個(gè)Topic上可以有多個(gè)發(fā)布者。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

54.0TF在R0S中的抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是棧。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

55.()機(jī)器人能與人對(duì)話，主要是用了人工智能中的自然語言處理。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

56.()伺服驅(qū)動(dòng)器是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)

現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

57.()視覺作為機(jī)器人的眼睛，機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)行的過程中，需要進(jìn)行作業(yè)目標(biāo)

在視覺坐標(biāo)系與機(jī)器人參考坐標(biāo)系下位姿的轉(zhuǎn)換。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

58.()圖形學(xué)中，相似變換相當(dāng)于等距變換和均勻縮放的復(fù)合，圖形角度、長度

和面積不變。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

59.()人機(jī)交互的發(fā)展歷史：命令行界面交互階段；圖形用戶界面交互階段；自

然和諧的人機(jī)交互階段。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

60.()語音識(shí)別過程中的模型訓(xùn)練是指按照一定準(zhǔn)則，從大量已知模式中獲取表

征該模式本質(zhì)特征的模型參數(shù)的過程。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

61.()協(xié)作機(jī)器人是為了把機(jī)器人的重復(fù)性能和人類獨(dú)特的技巧與能力結(jié)合起來。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

62.()柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

63.()一般來說，采樣間距越大，圖象數(shù)據(jù)量越多，質(zhì)量越好；反之亦然。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

64.()直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

65.0特定人語音識(shí)別系統(tǒng)不需要建立特定個(gè)人語音檔案。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

66.()回環(huán)檢測(cè)可以輕微地減小累積誤差。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

67.()語音合成是指計(jì)算機(jī)把數(shù)字信息變成語音輸出的過程。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

68.()交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

69.()最大工作速度是指在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心或者工具中心點(diǎn)

所能達(dá)到的最大線速度。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：A

70.0基于語料庫技術(shù)的工作原理是利用統(tǒng)計(jì)學(xué)建立一個(gè)包含各種句型的雙語對(duì)

照語料庫。

A、正確

B、錯(cuò)誤

答案：B

71.()協(xié)作機(jī)器人本體重量較輕，能夠適應(yīng)不同場(chǎng)景的移動(dòng)和簡單安裝，產(chǎn)品安

裝及移動(dòng)部署相對(duì)靈