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文檔簡介
《機器人視覺技術(shù)及應(yīng)用》本科課程教學(xué)大綱一、課程基本信息課程名稱機器人視覺技術(shù)及應(yīng)用RobotVisionTechnologyandApplication課程代碼1080014課程學(xué)分2課程學(xué)時32理論學(xué)時26實踐學(xué)時6開課學(xué)院機電學(xué)院適用專業(yè)與年級機械設(shè)計制造及自動化專業(yè)、智能制造工程專業(yè)三年級的本科生選學(xué)課程類別與性質(zhì)模塊選修考核方式考查選用教材《機器視覺技術(shù)及應(yīng)用》孫學(xué)宏編,ISBN9787111689072,機械工業(yè)出版社2021.10是否為馬工程教材先修課程C語言程序設(shè)計課程簡介《機器人視覺技術(shù)及應(yīng)用》是一門介紹機器人視覺技術(shù)的基礎(chǔ)知識和實踐技能的課程。本課程以機器人視覺技術(shù)為講解對象,全面系統(tǒng)地介紹機器人視覺的系統(tǒng)組成,工作原理,視覺系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)及軟件系統(tǒng),機器人視覺應(yīng)用技術(shù)等。主要以實踐課程為主,培養(yǎng)學(xué)生的實際動手能力、操作能力。能夠應(yīng)用學(xué)習(xí)到的知識進行機器人視覺系統(tǒng)的構(gòu)建,能夠應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)處理實際生產(chǎn)中的問題。選課建議與學(xué)習(xí)要求本課程適合于機械設(shè)計制造及自動化專業(yè)、智能制造工程專業(yè)三年級的本科生修學(xué),要求學(xué)生具有一定的編程基礎(chǔ)及機器人的相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ),能夠掌握機器人視覺的系統(tǒng)選型及設(shè)置,能夠掌握機器人視覺系統(tǒng)的編程并衍生到其他品牌產(chǎn)品的應(yīng)用。
二、課程目標(biāo)與畢業(yè)要求(一)課程目標(biāo)類型序號內(nèi)容知識目標(biāo)1了解機器人視覺系統(tǒng)概念,組成,工作原理及應(yīng)用場景。2掌握機器人視覺硬件技術(shù)要求及軟件設(shè)置使用。技能目標(biāo)3掌握機器人系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)的通訊設(shè)置及數(shù)據(jù)傳輸。4掌握機器人與視覺系統(tǒng)在不同的應(yīng)用場景下的程序編輯及調(diào)試。素養(yǎng)目標(biāo)(含課程思政目標(biāo))5了解與專業(yè)相關(guān)的職業(yè)技能規(guī)范,結(jié)合實際情況進行分析,并最終做出符合要求的設(shè)計方案,學(xué)會使用專業(yè)的角度提供專業(yè)的分析和解讀。(二)課程支撐的畢業(yè)要求LO1品德修養(yǎng):擁護中國共產(chǎn)黨的領(lǐng)導(dǎo),堅定理想信念,自覺涵養(yǎng)和積極弘揚社會主義核心價值觀,增強政治認同、厚植家國情懷、遵守法律法規(guī)、傳承雷鋒精神,踐行“感恩、回報、愛心、責(zé)任”八字校訓(xùn),積極服務(wù)他人、服務(wù)社會、誠信盡責(zé)、愛崗敬業(yè)。⑤愛崗敬業(yè),熱愛所學(xué)專業(yè),勤學(xué)多練,錘煉技能。熟悉本專業(yè)相關(guān)的法律法規(guī),在實習(xí)實踐中自覺遵守職業(yè)規(guī)范,具備職業(yè)道德操守。LO2專業(yè)能力:具有人文科學(xué)素養(yǎng),具備從事工業(yè)機器人相關(guān)工作或?qū)I(yè)的理論知識、實踐能力。①具有專業(yè)所需的人文科學(xué)素養(yǎng)。LO6協(xié)同創(chuàng)新:同群體保持良好的合作關(guān)系,做集體中的積極成員,善于自我管理和團隊管理;善于從多個維度思考問題,利用自己的知識與實踐來提出新設(shè)想。②有質(zhì)疑精神,能有邏輯的分析與批判。③能用創(chuàng)新的方法或者多種方法解決復(fù)雜問題或真實問題。④了解行業(yè)前沿知識技術(shù)。LO7信息應(yīng)用:具備一定的信息素養(yǎng),并能在工作中應(yīng)用信息技術(shù)和工具解決問題。②能夠使用適合的工具來搜集信息,并對信息加以分析、鑒別、判斷與整合。(三)畢業(yè)要求與課程目標(biāo)的關(guān)系畢業(yè)要求指標(biāo)點支撐度課程目標(biāo)對指標(biāo)點的貢獻度LO1⑤M6.了解與專業(yè)相關(guān)的職業(yè)技能規(guī)范,結(jié)合實際情況進行分析,并最終做出符合要求的設(shè)計方案,學(xué)會使用專業(yè)的角度提供專業(yè)的分析和解讀。LO2①H1.了解機器人視覺系統(tǒng)概念,組成,工作原理及應(yīng)用場景。2.掌握機器人視覺硬件技術(shù)要求及軟件設(shè)置使用。LO6②③④H3.掌握機器人系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)的通訊設(shè)置及數(shù)據(jù)傳輸。4.掌握視覺系統(tǒng)與機器人之間的應(yīng)用操作。LO7①H5.掌握機器人與視覺系統(tǒng)在不同的應(yīng)用場景下的程序編輯及調(diào)試。三、課程內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(一)各教學(xué)單元預(yù)期學(xué)習(xí)成果與教學(xué)內(nèi)容第一單元機器視覺技術(shù)概述本單元主要介紹了機器視覺行業(yè)的應(yīng)用背景,介紹了機器人視覺系統(tǒng)特點及組成,對機器人視覺系統(tǒng)的發(fā)展歷史有所了解,對工業(yè)機器人視覺功能進行了介紹,了解機器人視覺技術(shù)的發(fā)展前沿。知識點:了解機器視覺行業(yè)的應(yīng)用背景,了解機器人視覺系統(tǒng)的特點和系統(tǒng)組成,對機器視覺的發(fā)展歷史及未來的發(fā)展趨勢有所了解,掌握工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的功能應(yīng)用。能力要求:能夠理解機器視覺的應(yīng)用,掌握機器視覺的系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成,理解機器視覺的發(fā)展歷程及未來的發(fā)展趨勢,掌握工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的功能應(yīng)用。教學(xué)重點:了解機器視覺行業(yè)的應(yīng)用背景,了解機器人視覺系統(tǒng)的特點和系統(tǒng)組成,對機器視覺的發(fā)展歷史及未來的發(fā)展趨勢有所了解。教學(xué)難點:掌握工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的功能應(yīng)用。第二單元視覺技術(shù)基礎(chǔ)本單元主要介紹了視覺技術(shù)的基本工作原理和關(guān)鍵技術(shù),包括視覺成像原理,數(shù)字圖像的技術(shù)基礎(chǔ),圖像處理的技術(shù)基礎(chǔ),圖像處理常用的算法等內(nèi)容。知識點:了解視覺技術(shù)的工作原理。熟悉視覺成像的原理從透視成像原理,到坐標(biāo)系的變換,到畸變模型等內(nèi)容。熟悉有關(guān)數(shù)字圖像技術(shù)基礎(chǔ),包括圖像的呈現(xiàn),顏色模型,圖像格式等等。熟悉圖像處理技術(shù),包括灰度處理,圖像二值化,圖像銳化,熟悉圖像處理常用的算法。能力要求:能夠理解視覺成像的原理并應(yīng)用成像原理,能夠熟悉數(shù)字圖像技術(shù)對如圖像的模型顏色格式等數(shù)據(jù),能夠理解圖像處理技術(shù),能夠熟悉圖像處理的算法應(yīng)用。教學(xué)重點:了解視覺技術(shù)的工作原理。熟悉視覺成像的原理從透視成像原理,到坐標(biāo)系的變換,到畸變模型等內(nèi)容。熟悉有關(guān)數(shù)字圖像技術(shù)基礎(chǔ),包括圖像的呈現(xiàn),顏色模型,圖像格式等等。教學(xué)難點:熟悉圖像處理技術(shù),包括灰度處理,圖像二值化,圖像銳化,熟悉圖像處理常用的算法。第三單元機器視覺硬件系統(tǒng)本單元主要以某自動化工作站為案例介紹機器視覺系統(tǒng),介紹了相機的工作原理及主要行業(yè)應(yīng)用,介紹了鏡頭的工作原理及應(yīng)用。介紹了光源部分的基礎(chǔ)知識和應(yīng)用。介紹了圖像處理系統(tǒng)。知識點:了解機器視覺系統(tǒng)的組成,工作過程及相機的安裝,了解相機的工作原理,主要技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用,了解鏡頭的工作原理和主要技術(shù)參數(shù),了解光源的分類及光源對視覺系統(tǒng)的影響要素。了解圖像處理系統(tǒng)的功能。能力要求:能夠掌握機器視覺系統(tǒng)的組成及工作過程,能夠掌握相機的工作原理并根據(jù)技術(shù)參數(shù)去進行合理選擇,能夠掌握鏡頭的工作原理根據(jù)技術(shù)參數(shù)去選擇鏡頭,能夠分清光源的類型并合理調(diào)配光源。能夠清楚圖像處理系統(tǒng)的功能。教學(xué)重點:了解機器視覺系統(tǒng)的組成,工作過程及相機的安裝,了解相機的工作原理,主要技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用,了解鏡頭的工作原理和主要技術(shù)參數(shù),了解光源的分類及光源對視覺系統(tǒng)的影響要素。教學(xué)難點:了解圖像處理系統(tǒng)的功能。第四單元智能視覺軟件系統(tǒng)本單元主要介紹了智能相機系統(tǒng)構(gòu)成及對軟件應(yīng)用,介紹了如何完成智能相機系統(tǒng)的連接,介紹了如何使用智能相機獲取圖像功能,介紹了如何使用智能相機進行系統(tǒng)工具設(shè)置,介紹如何完成智能相機系統(tǒng)的結(jié)果輸出。知識點:了解智能相機系統(tǒng)構(gòu)成及配套軟件功能,了解智能相機系統(tǒng)連接的連接步驟,了解智能相機的圖像獲取功能及操作流程,了解智能相機系統(tǒng)工具設(shè)置及操作過程,了解智能相機的系統(tǒng)結(jié)果輸出的設(shè)定步驟。能力要求:能夠理解智能相機系統(tǒng)構(gòu)成及配套軟件功能,掌握智能相機系統(tǒng)連接的連接步驟,掌握智能相機的圖像獲取功能,掌握智能相機系統(tǒng)工具設(shè)置,掌握智能相機的系統(tǒng)結(jié)果輸出設(shè)定。教學(xué)重點:了解智能相機系統(tǒng)構(gòu)成及配套軟件功能,了解智能相機系統(tǒng)連接的連接步驟,了解智能相機的圖像獲取功能及操作流程。教學(xué)難點:了解智能相機系統(tǒng)工具設(shè)置及操作過程,了解智能相機的系統(tǒng)結(jié)果輸出的設(shè)定步驟。第五單元工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用本單元介紹了工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用的過程,介紹了工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成和系統(tǒng)連接,介紹了相機的配置過程及組態(tài)編程,介紹了工業(yè)機器人的通訊工作原理及IP配置過程,介紹了工業(yè)機器人的編程與調(diào)試過程。知識點:了解工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成,連接方式及工作流程,掌握相機的系統(tǒng)配置及組態(tài)編程,掌握工業(yè)機器人與相機之間的數(shù)據(jù)通訊及IP地址的配置,掌握機器人的通信編程,掌握工業(yè)機器人功能規(guī)劃和程序設(shè)計,調(diào)試。能力要求:能夠掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)的硬件,通訊和工作流程相關(guān)基礎(chǔ)原理,能夠完成相機系統(tǒng)的參數(shù)配置及配置運行,能夠完成相機與工業(yè)機器人之間的數(shù)據(jù)通訊傳輸,能夠掌握工業(yè)機器人進行程序編輯。教學(xué)重點:了解工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成,連接方式及工作流程,掌握相機的系統(tǒng)配置及組態(tài)編程,掌握工業(yè)機器人與相機之間的數(shù)據(jù)通訊及IP地址的配置。教學(xué)難點:掌握機器人的通信編程,掌握工業(yè)機器人功能規(guī)劃和程序設(shè)計,調(diào)試。第六單元機器人視覺應(yīng)用案例本單元主要介紹了機器人視覺在實際工作環(huán)境中的應(yīng)用案例,包括基于用戶坐標(biāo)系的補正方式,基于工具坐標(biāo)系的補正方式,2D單視圖檢測,2D多視圖檢測,2D抓取偏差檢測,3D單視圖檢測,3D多視圖檢測等知識點:了解機器人視覺系統(tǒng)在實際工作環(huán)境中的應(yīng)用案例,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成基于用戶坐標(biāo)系補正的實施步驟,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成基于工具坐標(biāo)系補正的實施步驟,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成2D視圖內(nèi)檢測的實施步驟,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成3D視圖內(nèi)檢測的實施步驟。能力要求:能夠掌握基于用戶坐標(biāo)系補正的實施步驟,能夠掌握基于工具坐標(biāo)系補正的實施步驟,能夠掌握2D視圖內(nèi)檢測的實施步驟,能夠掌握3D視圖內(nèi)檢測的實施步驟。教學(xué)重點:了解機器人視覺系統(tǒng)在實際工作環(huán)境中的應(yīng)用案例,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成基于用戶坐標(biāo)系補正的實施步驟,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成基于工具坐標(biāo)系補正的實施步驟。教學(xué)難點:了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成2D視圖內(nèi)檢測的實施步驟,了解如何應(yīng)用機器人視覺系統(tǒng)完成3D視圖內(nèi)檢測的實施步驟。(二)教學(xué)單元對課程目標(biāo)的支撐關(guān)系課程目標(biāo)教學(xué)單元12345第一單元機器視覺技術(shù)概述√√第二單元視覺技術(shù)基礎(chǔ)√√√第三單元機器視覺硬件系統(tǒng)√√第四單元智能視覺軟件系統(tǒng)√√第五單元工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用√√√第六單元機器人視覺應(yīng)用案例√√√(三)課程教學(xué)方法與學(xué)時分配教學(xué)單元教與學(xué)方式考核方式學(xué)時分配理論實踐小計第一單元機器視覺技術(shù)概述直接講授法、多媒體教學(xué)法課堂提問評價,作業(yè)評價202第二單元視覺技術(shù)基礎(chǔ)多媒體教學(xué)法、案例教學(xué)法、小組討論法課堂提問評價,作業(yè)評價404第三單元機器視覺硬件系統(tǒng)多媒體教學(xué)法、案例教學(xué)法、問題解決法課堂提問評價,作業(yè)評價606第四單元智能視覺軟件系統(tǒng)多媒體教學(xué)法、問題解決法課堂提問評價,作業(yè)評價628第五單元工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用多媒體教學(xué)法、案例教學(xué)法、問題解決法課堂提問評價,作業(yè)評價628第六單元機器人視覺應(yīng)用案例多媒體教學(xué)法、問題解決法課堂提問評價,作業(yè)評價224合計26632(四)課內(nèi)實驗項目與基本要求序號實驗項目名稱目標(biāo)要求與主要內(nèi)容實驗時數(shù)實驗類型1機器人視覺系統(tǒng)認知1.了解機器人視覺系統(tǒng)的組成及操作頁面。2驗證型2機器人視覺系統(tǒng)配置1.了解機器人視覺系統(tǒng)通訊方式2.掌握機器人視覺系統(tǒng)的參數(shù)配置。2綜合型3基于用戶坐標(biāo)系補正1.了解機器人用戶坐標(biāo)系配置2.了解機器人補正參數(shù)程序。2綜合型實驗類型:①演示型②驗證型③設(shè)計型④綜合型四、課程思政教學(xué)設(shè)計一、激發(fā)科技報國的家國情懷和使命擔(dān)當(dāng)1.“緒論”講授“工業(yè)機器人在社會發(fā)展中的作用”,讓學(xué)生了解工業(yè)機器人國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀,理解工業(yè)機器人的發(fā)展對于國家現(xiàn)代化程度、社會發(fā)展與進步具有重要的推動作用,激發(fā)學(xué)生科技報國的家國情懷和使命擔(dān)當(dāng)。2.教學(xué)過程中以國家重大工程項目案例教學(xué)為切入點,激發(fā)學(xué)生科技報國的家國情懷。3.教學(xué)過程中以面向國家重大需求和人類生命健康需求為導(dǎo)向,開展機械系統(tǒng)的思考與設(shè)計,激發(fā)學(xué)生的使命擔(dān)當(dāng)。二、強化工程倫理的理念、工程師職業(yè)道德與規(guī)范教育1.工業(yè)機器人的設(shè)計準(zhǔn)則、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,強化學(xué)生工程師職業(yè)道德與規(guī)范。2.教學(xué)過程中講授工業(yè)機器人的設(shè)計與社會、環(huán)境、健康等的關(guān)系,強化工程倫理的核心理念。三、培養(yǎng)求實創(chuàng)新、精益求精的工匠精神1.通過工業(yè)機器人運動學(xué)分析,培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實、精益求精的工作態(tài)度。2.通過講授工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與創(chuàng)新,培養(yǎng)學(xué)生求實創(chuàng)新、追求卓越的工匠精神。四、培養(yǎng)科學(xué)素養(yǎng)、動手實踐能力1.通過課后設(shè)計作業(yè),培養(yǎng)學(xué)生自主查閱文獻、分析問題和解決問題的能力。2.通過實驗設(shè)計與研究,培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系與實踐,鍛煉動手實踐能力,培養(yǎng)科學(xué)素養(yǎng)。五、課程考核總評構(gòu)成占比考核方式課程目標(biāo)合計12345140%考試(開卷)1020303010100X130%隨堂測試30302020100X220%實驗報告303040100X310%平時成績20203040100評價標(biāo)準(zhǔn)細則(選填)考核項目課程目標(biāo)考核要求評價標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)100-90良89-75中74-60不及格59-011復(fù)述機器人視覺概念及原理。能夠正確的復(fù)述機器人視覺概念及原理。能夠比較正確的復(fù)述機器人視覺概念及原理。能夠基本正確的復(fù)述機器人視覺概念及原理。不能夠基本正確的復(fù)述機器人視覺概念及原理。2分析視覺系統(tǒng)的硬件方案合理性能夠正確的復(fù)述分析視覺系統(tǒng)的硬件方案合理性。能夠比較正確的復(fù)述分析視覺系統(tǒng)的硬件方案合理性。能夠基本正確的復(fù)述分析視覺系統(tǒng)的硬件方案合理性。不能夠基本正確的分析視覺系統(tǒng)的硬件方案合理性。3闡述軟件操作步驟及關(guān)鍵點。能夠正確的闡述軟件操作步驟及關(guān)鍵點。能夠比較正確的闡述軟件操作步驟及關(guān)鍵點。能夠基本正確的闡述軟件操作步驟及關(guān)鍵點。不能夠基本正確的闡述軟件操作步驟及關(guān)鍵點。4分析視覺系統(tǒng)的通訊配置。能夠正確的分析視覺系統(tǒng)的通訊配置。能夠比較正確的分析視覺系統(tǒng)的通訊配置。能夠基本正確的分析視覺系統(tǒng)的通訊配置。不能夠基本正確的分析視覺系統(tǒng)的通訊配置。5分析不同環(huán)境下的視覺配置參數(shù)。能夠正確的分析不同環(huán)境下的視覺配置參數(shù)。能夠比較正確的分析不同環(huán)境下的視覺配置參數(shù)。能夠基本正確的分析不同環(huán)境下的視覺配置參數(shù)。不能夠基本正確的分析不同環(huán)境下的視覺配置參數(shù)。X11闡述機器視覺的應(yīng)用,系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成。能夠正確的闡述機器視覺的應(yīng)用,系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成。能夠比較正確的闡述機器視覺的應(yīng)用,系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成。能夠基本正確的闡述機器視覺的應(yīng)用,系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成。不能夠基本正確的闡述機器視覺的應(yīng)用,系統(tǒng)特點和系統(tǒng)組成。2合理選擇視覺系統(tǒng)的硬件組合方案能夠正確的合理選擇視覺系統(tǒng)的硬件組合方案能夠比較正確的合理選擇視覺系統(tǒng)的硬件組合方案能夠基本正確的合理選擇視覺系統(tǒng)的硬件組合方案不能夠基本正確的合理選擇視覺系統(tǒng)的硬件組合方案3選擇合適的通訊方式。能夠正確的選擇合適的通訊方式。能夠比較正確的選擇合適的通訊方式。能夠基本正確的選擇合適的通訊方式。不能夠基本正確的選擇合適的通訊方式。4應(yīng)用軟件進行程序編輯。能夠正確的應(yīng)用軟件進行程序編輯。能夠比較正確的應(yīng)用軟件進行程序編輯。能夠基本正確的應(yīng)用軟件進行程序編輯。不能夠基本正確的應(yīng)用軟件進行程序編輯。X22構(gòu)建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),給出實施方案。能夠正確的構(gòu)建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),給出實施方案。能夠比較正確的構(gòu)建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),給出實施方案。能夠基本正確的構(gòu)建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),給出實施方案。不能夠基本正確的構(gòu)建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),給出實施方案。3選擇合適的圖像處理技術(shù),進行圖像處理的算法應(yīng)用。能夠正確
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