智能汽車產(chǎn)業(yè)專題報告（智能座艙智能駕駛、高階智駕技術路線的演進、核心車企的智駕配置情況等）

正在你身邊證券研究報告|計算機|2024年10月11日計算機團隊?行業(yè)深度報告高階智駕技術進步&終端滲透率提速，擁抱智駕&機器人的黃金時代報告摘要：高階智駕技術進步提速，重點關注大算力域控/激光雷達/智駕SOC/線控制動為代表的剛需零部件放量正在你身邊高階智駕技術進步曲線愈發(fā)陡峭：21年特斯拉通過BEV擴展感知架融合到智駕算法框架（同時解決corner-case認知、可視化AI決策過程、增強人機交互信任感&增強決策結果可解釋性雖然終雙手還有距離、Robotaxi/港口無人駕駛等商業(yè)化應用滲透率有限但技術進步的進程是明顯提速的，高階智駕有望加速厘清Robotaxi/單車智能/車路協(xié)同的關聯(lián)：1）Robotaxi的to-B屬性決定了其負責，剛需更多規(guī)控代碼&硬件冗余（跨城市泛化更困難&整車BOM成本更高乘用車L3/L4追求以量產(chǎn)車的成本實現(xiàn)全場景智駕，當前在接管率指標上落后于Robotaxi，但端到端&數(shù)據(jù)積累看好未來依托算法能力抹平硬件BOM投入差距；2）車路協(xié)同有助于拔高單車智能的系統(tǒng)能力上限，但不影響乘用車高階智駕滲透：乘用車OEM規(guī)劃的高階智駕車型智駕逐步成為主要配置；2）高階智駕價格帶下沉加速：24年開始，高階智駕已經(jīng)下沉至15-20w的價格帶，行業(yè)天花板更加多元；引望智能朋友圈進一步外拓，并開始下沉到車型銷量更大的中低算力市場（ADSSE）；4）激光雷達仍是偏剛需配置；5）OEM自研芯片規(guī)劃陸續(xù)啟動，傳統(tǒng)自主品牌研發(fā)，蔚小理為代表的新勢力側(cè)重高階芯片自研；6）高階智駕滲透率展望樂觀：我們預計24/25年200Tops以上高算力平臺車型出貨量分別來GPT-3時刻是存在不確定性的；FSDV12.4/12.5的升級側(cè)重于用戶體驗改善/Robotax核心關注幾個代表性方向：大算力域控/傳感器T））），風險提示：1）行業(yè)競爭加劇風險；2）高階智駕的體驗改善/滲透率提升正在你身邊Part1：智能座艙&智能駕駛概念、空間、格局正在你身邊智能座艙-移動多媒體空間：車機從收音機/MP3向高性能消費電子終端看齊正在你身邊正在邊正在邊ASP較高且仍將提升+滲透提速+格局較好-座艙域控：從傳統(tǒng)車機控制器（1-2k）→8155系），），再到microLED），格局相對集中。中游關注德賽西威、華陽集團、比將兒童檢測功能與報警策略納入打分體系；軟件>硬件（攝像頭相對同質(zhì)化可關注格局相對較優(yōu)的算法供應商（例如虹軟科技、商湯-WASP（元）趨勢20222022-2021滲透率20232023-2022滲透率滲透率邊際全液晶儀表每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術升級，但可能被連屏化/HUD取代；44.5%11.1%56.5%12.0%滲透提速10英寸以上中控屏每英寸100-150左右；ASP1k-4k大屏化/連屏化/屏顯技術升級55.3%17.4%71.8%16.5%滲透略降速數(shù)字鑰匙BLE/NFC/BLE+NFC/UWB+NFC分別170/200/250/600UWB+NFC可能成主流，ASP向上23.2%10.3%33.4%10.3%增速持平10英寸以上液晶儀表每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術升級，但可能被連屏化/HUD取代；37.0%7.2%41.7%4.7%滲透降速智能座艙域控81552.5-3.5k；82954.5-5k；瑞薩/TI/NXP往高通升級，ASP向上8.7%2.9%16.5%7.9%滲透提速DMSASP0.4-0.5k主要是法規(guī)件，但也可以提供諸如健康監(jiān)測之類的增量價值6.0%3.2%10.9%5.0%滲透提速W/ARHUDW-HUD1k左右；AR-HUD1.5-3kAR滲透率提升（22/23年滲透率0.55%/1.14%）7.8%2.2%10.9%3.0%滲透提速不明顯副駕駛屏每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術升級，但可能被連屏化/HUD取代；1.6%-4.4%2.7%滲透提速后排液晶屏每英寸120-150左右；ASP1.5-3k數(shù)量可能增加0.7%-0.2%-0.5%降本優(yōu)化流媒體后視ASP1-2k（CMS2k左右）MPU與ISP都可以去掉，ASP下降1.9%-2.5%0.6%低基數(shù)OMSASP0.2-0.3kASP平穩(wěn)3.5%1.7%4.1%0.6%需要法規(guī)推動6.1%航盛8.7%4.3%延鋒偉世通5.1%2.14%智能座艙：預計智能座艙26年1800億正在你身邊--中控大屏(≥10英寸）235-正在你身邊）；）；員執(zhí)行轉(zhuǎn)向/加減速操作（可完成縱向+橫向的組合控制），允許手、眼）；）；）；）；按照場景劃分：1）按車速：行車ADAS（所謂前向ADAS）/泊車ADAS/安全功能（比如AEB）；2）按輔助駕駛功能傳感器配置BOM成本整車售價算力需求（Tops）輔助駕駛功能傳感器配置BOM成本整車售價算力需求（Tops）典型域控方案主要廠商基礎L2功能1V1R/1V3R/1V5R1.1~1.5k10萬以下；10~152~5EyeQ4/瑞薩V3H/J3/J2前向一體機博世、電裝、采埃孚、經(jīng)緯恒潤L2+泊車5V5R12U3~3.5k10~205~16A1000L+MCU、單/雙TDA4VM、TDAVH、J3+TC397福瑞泰克、百度、大疆、德賽、恒潤、縱目L2+高速NOA10/11V5R12U7.5k~10k>2016-100+J3+TDA4、雙TDA4、雙/三J3+MCU、Xavier+MCU、J5+TDA4、A1000+MCU、Orin-N、A1000福瑞泰克、禾多科技、德賽、恒潤L2+高速NOA+城市NOA11/12V5R12U+激光雷達20~30k>25>200n*J5+TDA4、n*8560/8540+MCU、雙J5+MCU、單/雙OrinX、雙A1000+MCU、MDC610、MDC810德賽、華為、博世、采埃孚、福瑞泰克、禾多、小馬、毫末L31、行車功能（典型）3、安全功能功能簡稱功能全稱效果等級功能簡稱功能全稱效果等級ACC自適應巡航縱向自動控制，實現(xiàn)加減速L1FCW前向碰撞預警前方有碰撞風險時，發(fā)出預警L0LCC車道居中控制橫向自動控制，保持居中行駛L1AEB自動緊急制動前方有碰撞風險時，自動制動L1ALC自動變道輔助橫縱向自動控制，實現(xiàn)自動變道L1FCTA前方交叉區(qū)域預警前方交叉區(qū)域有碰撞風險，發(fā)出預警L0TJA交通擁堵輔助橫縱向自動控制，交通擁堵時輔助駕駛L2FCTB前方交叉區(qū)域輔助前方交叉區(qū)域有碰撞風險，自動制動L1NOAHighway高速領航駕駛輔助高速公路按導航自動駕駛，點到點行駛L3LDW車道偏離預警車輛偏離車道時，發(fā)出預警L0NOACity城區(qū)領航駕駛輔助城區(qū)按導航自動駕駛，點到點行駛L3LKA車道保持輔助車輛偏離車道時，自動橫向控制保持L12、泊車功能（典型）DOW開車門預警打開車門有碰撞風險時，發(fā)出預警L0功能簡稱功能全稱效果等級BSD盲點監(jiān)測實時對駕駛員的盲區(qū)監(jiān)測，避免風險L0APA自動泊車自動泊入、泊出選定的車位L2RCTA后方交叉區(qū)域預警后方交叉區(qū)域有碰撞風險，發(fā)出預警L0RPA遙控泊車通過遙控裝置，控制車輛自動泊車L2RCTB后方交叉區(qū)域輔助后方交叉區(qū)域有碰撞風險，自動制動L1SS智能召喚通過遙控裝置，讓車輛自動到達指定位置L3RCW后向碰撞預警后方有碰撞風險時，發(fā)出預警L0HPA記憶泊車自動尋找到固定的車位，并自動泊入L3AVP自主代客泊車自動尋找到可用的任意車位，并自動泊入；通過遙控裝置，控制車輛到達指定位置；駕駛員可以離開車輛。L4高速/城市快速路工況：全線封閉、參與者只有汽車、無平交道口、無交通燈、無逆行；普通城市道路工況：交通燈+復雜車道線+非機動車道+人行通道+施工障礙物；智能駕駛：L1/L2主邏輯是國產(chǎn)替代，壁壘相對低；L2.5增速較快，但格局預計正在你身邊）；）；檻也很高（Momenta）、Wayve；且Tier1出海邏輯順---------正在你身邊Part2：高階智駕技術路線的演進正在你身邊2016年以前：Tesla的感知網(wǎng)絡是常規(guī)的CNN，通常有多個網(wǎng)絡，每個網(wǎng)絡處理一個），），），2022年引入占用網(wǎng)絡/NeRF：BEV框架仍舊需要學習過感知對象的語義信息才能正確識別，），2023/24H1引入端到端，并開始探索世界模型：引入端到端的目BEV等傳統(tǒng)方法劃分“可行駛空間”存在一些問題：1）在地面極不平box來表示（會被直接視為一個整體）；3）不在已知類別中的障馬斯克的第一性原理：世界上沒有所謂的靜止物體，只要摩擦力夠小框/2D網(wǎng)格）、ObjectDetection（目標識別）、ObjectOntology（具體形狀刻畫）都是多余的。預測Votel的fl）：以看到整體框架在對各個相機進行圖像平面特征提取以后，仍舊是接一個Transformer的模塊，在圖同的是這次柵格不只是BEV感知中的2D柵格，而是在高度方向又增加了一個維度變成了3D柵格，進而生成了占用網(wǎng)絡的輸出：OccupancyVolume（通用障礙物的體積）&OccupancyFl），軌跡（通過NeRF實現(xiàn)被遮擋物體的3D建模）。特斯拉能做到超過100FPS的速度運行，內(nèi)存效資料來源：Tesla資料來源：TeslaAIDay（2022）、ALookatTesla'sOccupancyNetworks（ThinkAu正在你身邊環(huán)節(jié)引入了輔助神經(jīng)網(wǎng)絡）；FSDV11版本感知環(huán)節(jié)實現(xiàn)端到端，規(guī)劃環(huán)節(jié)與控制環(huán)節(jié)均引入神經(jīng)網(wǎng)絡輔助；V12版本完全實現(xiàn)從傳感注系統(tǒng)標注→模型訓練→參數(shù)調(diào)整→重復循環(huán)），訓練端V12不同V10的點在于標注數(shù)據(jù)需），NN-Based，從two-model逐漸向one-m資料來源：資料來源：TeslaBREAKTHROUGH:JamesDoumaExplainsFSDV12SelfDriving、方正證券研究所整理 正在你身邊Level1：感知模型AI化+決策規(guī)劃仍是Rule-basedLevel2：感知模型AI化、決策規(guī)劃分別是AI-basedLevel3：感知&決策規(guī)劃分別AI化且通過特征參數(shù)交互&全局可微）；），正在你身邊到從海量數(shù)據(jù)中學習到規(guī)則）；L4任何的未知場景中用戶都不需要接管正在你身邊）；u組織價值：1）簡化自動駕駛研發(fā)流程（將浩如煙海的“UseCase定義和分析”的工作轉(zhuǎn)向“場景提取”和“數(shù)據(jù)挖掘”方向）；2）算法層面規(guī)劃架構可能涉及到十幾個子系統(tǒng)和更多的軟件模塊，而端到端則可以將與之相關的子系統(tǒng)集成為單一模型。子系統(tǒng)簡化意味著研發(fā)團隊的分工簡化，并可以大大減u數(shù)據(jù)量/數(shù)據(jù)質(zhì)量：1）數(shù)據(jù)量：FSD訓練需要用到上千萬個視頻片段，假設每個視頻片段時長為30~60秒，以此為參考，訓練端到端模型最起碼需要幾萬小時的視頻數(shù)據(jù)。目前規(guī)模最大的公開數(shù)據(jù)集包含大約1200小時數(shù)據(jù)，這意味著，要拿到端到端研發(fā)的入場券，自動駕駛公司還必須使用更大規(guī)模的非公開數(shù)據(jù)；2）數(shù)據(jù)質(zhì)量駛數(shù)據(jù)達不到老司機水平，僅提取老司機所駕駛的車輛在特定場景下的高質(zhì)量數(shù)據(jù)增加了數(shù)據(jù)獲取的難度；3）數(shù)據(jù)分布：真正能夠反映u仿真測試要求：端到端自動駕駛不再區(qū)分模塊，其測試評估方法需要同時具備真實性和可交互性，開環(huán)測試方法無法評估系統(tǒng)偏離人類駕駛員操作后的場景變化，閉環(huán)仿真成為實車測試以外正在你身邊實現(xiàn)這一點；希望它具有幾個性質(zhì)：①可以基于當前幀的圖像預測未來幾幀圖像；②網(wǎng)絡可以在沒有新的圖像信息情況下持續(xù)學習；③可以通過Prompt生成現(xiàn)實中沒資料來源：CVPR資料來源：CVPR2023AshokElluswamyTesla、方正證券研究所正在你身邊智駕模型發(fā)展是時空認知能力的進化過程：2D/3D檢測：通世界模型如何推理萬千平行世界：1）想象重構：比如基于3s真實視頻生成不同場景長視頻界，最終選擇某個似然概率最大的方向難點：①仍然需要大量數(shù)據(jù)：類似人的學習過程，某個場景）：）：）；高階智駕的技術進步：關于有圖&無圖-不太可能/也沒必要完全無圖（擁有基礎車道信息的輕量化地圖成本合理 正在你身邊理想的NPN網(wǎng)絡也是變相的地圖：采集復雜路口信息訓練NPN網(wǎng)絡，形成NP高階智駕的技術進步：關于有圖&無圖-不太可能/也沒必要完全無圖（擁有基礎車道信息的輕量化地圖成本合理 正在你身邊））10萬城市NOA車型保有量車企，在4-5個重點城市覆蓋高精地圖，年化更新成本10億級別；無高精地圖情況下對車的要求高：車端算力要求高+算法迭對于智駕來說，這是比較大的挑戰(zhàn)。所以對于交通規(guī)則類場景，地圖可以給智駕帶來幫助（無論有沒有地面標線）；2）單車感知能力有邊界；①冷啟動需要地圖提供先驗信息（比如路口的分界點從兩個車道變成3個車道，到底選擇左1還是左2左3，可能需要一些先驗知識）②動智駕能力比較薄弱，只是希望在個別車賣得比較好的地區(qū)把智駕體驗做好，HD反正在你身邊Part3：Robotaxi&單車智能的異同Robotaxi：國內(nèi)及全球關于L3/L4政策的放開節(jié)奏來看，商業(yè)化運營的進程是持續(xù)加速的正在你身邊政策及核心內(nèi)容2022.04《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無人化道路測試與示范應用管理實施細則》，正式開啟方向盤后無人、副駕駛有安全員的無人化載人服務2022.06《廣州市南沙區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車混行試點區(qū)及特殊運營場景混行試點總體方案》，自動駕駛車輛可在規(guī)定區(qū)域范圍內(nèi)開展示范運營2022.08《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例》，允許符合條件的智能網(wǎng)聯(lián)汽車正式上路行駛，且允許完全自動駕駛（L5）的車輛不配備駕駛?cè)?，L3/L4事故責任人為駕駛?cè)?022.08《重慶市永川區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)道路測試與應用管理試行辦法》、《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應用管理實施細則（試行）》，允許車內(nèi)無安全員的遠程測試、示范和商業(yè)運營2022.11《上海市浦東新區(qū)促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應用規(guī)定（草案）》，以浦東新區(qū)為試點，是國內(nèi)首部聚焦L4及以上無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應用的地方專項立法2022.11《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人接駁管理細則（道路測試與示范應用）》，通過發(fā)放車輛編碼的方式在國內(nèi)率先以編碼形式給予無人接駁車（尚不屬于工信部所規(guī)范的道路機動車輛）相應路權2022.11工信部-《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知（征求意見稿）》，對符合要求的OEM和搭載L4/L5級別自動化駕駛功能的產(chǎn)品開展準入試點，允許在試點城市限定公共道路區(qū)域內(nèi)通行試點；第一部全國性指導意見；2023.07北京市高級別自動駕駛示范區(qū)正式宣布，企業(yè)在達到相應要求后，可在示范區(qū)面向公眾提供常態(tài)化的自動駕駛付費出行服務。2023.07《浦東新區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動方案（2023-2025年）》印發(fā)；提出到2025年，將浦東新區(qū)打造成智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展生態(tài)高地。2023.07江蘇擬立法（《關于促進車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的決定（草案）》）促進車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車高質(zhì)量發(fā)展；2023.07海南省車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃出臺（《海南省車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》）：2035年基本形成“車聯(lián)網(wǎng)+”智慧出行服務體系；2023.07工信部-《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車2023版）》；到2025年系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系，制修訂100項以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關標準，涵蓋組合駕駛輔助、自動駕駛關鍵系統(tǒng)、網(wǎng)聯(lián)基礎功能及操作系統(tǒng)等標準；到2030年，全面形成能夠支撐實現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系，制修訂140項以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關標準并建立實施效果評估和動態(tài)完善機制。2023.07寶馬集團宣布，計劃于2023年底或2024年初全球上市L3級自動駕駛功能；同時，相應的研發(fā)工作已在中國展開，將根據(jù)當?shù)胤ㄒ?guī)要求為L3級自動駕駛功能的適配和應用做好充分準備；2023.08美國加州公用事業(yè)委員會（CPUC）批準Cruise和Waymo在舊金山提供全天候（每周7天、每天24小時的）無人駕駛出行服務收費服務。舊金山將成為美國第一個實現(xiàn)無人駕駛出行服務全面商業(yè)化的城市。2023.08百度地圖134座城市的高級輔助駕駛地圖獲國家自然資源部地圖技術審查中心審批（已獲批30個省份134座城市，實現(xiàn)了全國一線、新一線、二線城市全覆蓋，三線城市覆蓋率超85%；本次獲批后，百度地圖高級輔助駕駛地圖覆蓋的道路里程近150萬公里）；成為首批快速通過全國高級輔助駕駛地圖審核的圖商。2023.08德國聯(lián)邦汽車運輸管理局（KBA）批準福特向消費者提供BlueCruise技術，允許在高速公路的某些路段上實現(xiàn)脫手駕駛；2023.08首個自動駕駛汽車安全運行國際標準（ISO34503:2023）發(fā)布；用于指定能夠定義自動駕駛系統(tǒng)（ADS）的運行設計域（ODD）的運行條件。2023.11《開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知》；①遴選具備量產(chǎn)條件的智能網(wǎng)聯(lián)汽車（L3、L4級別）開展準入試點，對取得準入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點②20240604四部門研究確定了9個試點聯(lián)合體：長按、比亞迪、廣汽、上汽、北汽藍谷、一汽、上汽紅巖、宇通客車、蔚來；2024.01《開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知》；①建設智能化路側(cè)基礎建設：部署LTE-V2X直連通信路側(cè)單元（RSU）等在內(nèi)的C-V2X基礎設施；開展交通信號機和交通標志標識等聯(lián)網(wǎng)改造，實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)率90%以上；重點路口部署路側(cè)感知設備和邊緣計算系統(tǒng)。②鼓勵公共領域存量車C-V2X車載終端搭載改造，新車車載終端搭載率50%；鼓勵試點城市內(nèi)新銷售L2及以上功能的量產(chǎn)車輛搭載C-V2X車載終端；④鼓勵在限定區(qū)域內(nèi)開展智慧公交、智慧乘用車、自動泊車、城市物流、自動配送等多場景（任選一種或幾種）應用試點。選取部分公交線路（含BRT），實現(xiàn)全線交通設施聯(lián)網(wǎng)識別和自動駕駛模式運營；2024.05《關于支持引導公路水路交通基礎設施數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級的通知》；①自2024年起，通過3年左右時間，支持30個左右的示范區(qū)域，打造一批線網(wǎng)一體化的示范通道及網(wǎng)絡，力爭推動85%左右的繁忙國家高速公路、25%左右的繁忙普通國道和70%左右的重要國家高等級航道實現(xiàn)數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級；②公路領域750以下/750-1000/1000公里以上獎補上限分別為6/8/10億；實施第一年按照每個示范區(qū)域獎補資金的40%予以補助；2023.12《自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）》發(fā)布；對Robotaxi的人員配備做了明確要求，有條件/高度自動駕駛汽車目前應隨車配備1名安全員；從事Robotaxi的完全自動駕駛汽車，在確保安全條件下，經(jīng)設區(qū)市人民政府同意，在指定的區(qū)域運營時可使用遠程安全員，遠程安全員人車比不得低于1：3。Robotaxi：典型的牌照生意，大體需要經(jīng)過“道路測試→示范運營→商業(yè)化運營”三個階段正在你身邊輸經(jīng)營活動，為我國自動駕駛技術的商業(yè)化應用按下“加速鍵”。以上海為例，從測試到實現(xiàn)商業(yè)化，Robotaxi運營方大概需要經(jīng)過以下階段：測試階段（Testing，小馬、安途、百度段車內(nèi)全無人測試（無安全員&司機，不面向公眾開放））→24年7月發(fā)布無人駕駛示范金橋經(jīng)開區(qū)→浦東申江路、滬南公路、滬南公路/兩港高速→浦東機場→臨港（205公里））→示范運營結束后，才會頒使用自動駕駛汽車從事城市公共汽電車客運經(jīng)營活動的，可在物理封閉、相對封閉或路況簡單的固定線路、交通安全可控場景下進行；使用自動駕駛汽車從事出從事道路運輸經(jīng)營的自動駕駛汽車應具備車輛運行狀態(tài)信息記錄、存儲和傳輸功能，向自動駕駛運輸經(jīng)營者和運營地有關主管部門實時傳輸關鍵運行狀態(tài)信息。在車Robotaxi：與乘用車ADAS/AD的業(yè)務屬性不一樣，直接比較數(shù)據(jù)意義不大正在你身邊攝像頭（11V3R6L），Waymo的第五代自動駕駛系統(tǒng)包括10V6R5L；通常乘用車L3是11V3~5R1~2L，僅傳感器方面，就多4-5顆激光雷達（預計1w+成本）；域控制器方面，L4級別至車需要200T以上算力，L4車端算力需求普遍在1000T+（又是1w+成本制動也應該雙冗余；綜合來看，Robotaxi的自動駕駛硬件成本是L3乘to-B生意，乘客把人身安全托付給運營方，沒辦法介入車的駕駛過程（最終形態(tài)是沒有方向盤不存在主動接管車輛的可能，且需要對監(jiān)管負責（可解釋性要求高于乘用車因此剛需更多的規(guī)控代碼&硬件冗余，MPI（MilesP如Waymo有專門的地圖測繪團隊；目前算法還是模塊化+富冗余；小馬也強調(diào)必須有Robotaxi：與乘用車ADAS/AD的業(yè)務屬性不一樣，直接比較數(shù)據(jù)意義不大正在你身邊行域）（例如特定城市、特定路段）系統(tǒng)能力上限可能遠強于以FSDV12為代表的乘用車L2.9，但ODD范圍遠比乘用車L2.9要狹窄；往后推演，由于乘用車甚至世界模型的方向演進，算法能力提高的路徑LLM通過算法能力抹平硬件BOM投入上的Robotaxi：商業(yè)化核心3要素：云端安全員數(shù)量&單車BOM（車隊規(guī)模）&里程收費正在你身邊2）單車成本：考慮單車7年折舊，30w的BOM成本對應3600的月折舊；云端安全員如果是1:3的人車比，按照1w的月薪酬成本匡算，兩班倒對應的月均單車成本為6），市場規(guī)模的匡算：假設2030年國內(nèi)100w臺Robotaxi（考慮600w+的出租車/網(wǎng)約車；大概10-15%占比），以小馬），），RT5RT6RT7備注單車單月收入流水（元/車/月）147421474214742每日平均訂單量（單）202020假設單車日均訂單量向出租車&網(wǎng)約車趨近每單ASP（元）24.5724.5724.57每單平均里程（km）7.07.07.0一線城市出租車平均每單的里程在5-10km，按7km測算；單車每日平均里程（km）140.0140.0140.0單位里程ASP（元/km）上海出租車起步價14元（2km內(nèi)后面每km收費2.7元；7km均價大概3.9-4元/km；Robotaxi正常定價是這個基礎上打8到9折；目前的補貼后價格（元/km）不考慮等候時長費；3km起步價7元；超3km，每km大概2元；單車成本（元/車/月）30536.213631.49536.2云端安全員月成本（元/車）20000.06666.74000.0安全員換班頻次（人次）2.02.02.0假設兩班倒每個安全員負責的Robotaxi數(shù)量3.05.0RT5是1:1；RT6假設1:3；RT7假設1:5；安全員月工資（萬元）硬件折舊成本（元/月）7142.93571.42142.9硬件BOM600000300000180000硬件BOM為預估數(shù)折舊年限777可變成本（元/月）3393.33393.33393.3補能（假設0.3元/km）126012601260其他費用（保險、保養(yǎng)、測試、認證等）2133.32133.32133.3假設：保養(yǎng)300元/月；保險年化1w；其他假設0.5k；粗算毛利率-107.1%7.5%35.3%得出Robotaxi商業(yè)化核心要素：云端安全員數(shù)量（法規(guī)&成熟度）；單車BOM（規(guī)模&泛化）；單位里程ASP得3元/km（價格戰(zhàn)的影響）；正在你身邊Part4：核心車企的智駕配置情況&高階智駕滲透率展望前向ADAS外資集中度驟降，地平線占比正在你身邊四維系份額較高；3）行泊一體&高階智駕滲透率：較之23年1-5月明顯提升；包括騰勢、仰望、漢、豹5在內(nèi)的車）；柯、韓冰被歸入研究院（產(chǎn)品管理中心同時橫跨管理智駕&座艙，二者的其他子部門仍相對獨立智駕團隊超過4000人（核心算法團隊預計1000+來源：36氪）：）：DiPilot10、DiPilot30；L2+（BAS天神之眼系列；算法預計迪派智行為主（momenta與比亞迪的合資公司））：Dipilot100（J5）；level（后續(xù)還有1000-2000Tops的1000&2）；前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率53.6%71.2%7.2%0.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率53.6%71.2%7.2%0.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率41.1%61.7%5.4%2.6%前向ADAS視覺感知主芯片前向ADAS視覺感知主芯片博世58.0%賽靈思瑞薩V3H40.1%博世veoneer21.4%瑞薩V3H賽靈思39.7%veoneer、博世采埃孚11.5%TIEyeQ411.4%采埃孚6.1%地平線J2TI6.1%福瑞泰克2.7%EyeQ4地平線J22.7%福瑞泰克中科創(chuàng)達0.3%瑞薩瑞薩0.0%博世AVM供應商APA供應商AVM供應商份額APA供應商份額比亞迪74.0%博世72.8%德賽西威11.6%德賽西威22.9%博世6.7%縱目科技4.2%縱目科技3.9%--?？低?.8%--前向ADAS（集成主芯片的傳感器系統(tǒng)，下同）視覺感知主芯片比電/比亞迪五部28.1%J2、J3地平線J279.7%比電、四維、福瑞泰克、宏景智駕四維圖新/四維智聯(lián)27.0%地平線J2瑞薩V3H15.1%博世福瑞泰克19.5%地平線J2地平線J32.2%比電/五部博世12.6%瑞薩V3HTI2.0%宏景智駕8.8%地平線J2賽靈思0.6%博世1.9%TIEyeQ40.4%采埃孚--前向ADASTier1國產(chǎn)化進程加速；路特正在你身邊）；較之23年1-5月提升較明顯；行泊一體主要車型包括極氪系、領克系、路特斯系、智駕平臺展望&自研芯片&組織架構調(diào)整：路特斯、極氪、領克平臺高階智）：款007/009已經(jīng)是標配；001也開始切OrinX）；Super）：）；（leader：郭陽；吉利中央研究院副院長中高階平臺分為J3+TDA4&雙A1000兩種方案；分別福瑞泰克、吉咖智能配套；最高階方案配置為路特斯LHP（代表車型領克EM90與極星4-6解決方案為知行科技的IDC-500（雙EyeQ5H）；其他系列以EyeQ4為主，）： 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率58.8%58.3%21.9%7.9%前向ADAS視覺感知主芯片經(jīng)緯恒潤37.5%EyeQ449.5%經(jīng)緯恒潤veoneer21.8%58.8%58.3%21.9%7.9%前向ADAS視覺感知主芯片經(jīng)緯恒潤37.5%EyeQ449.5%經(jīng)緯恒潤veoneer21.8%賽靈思26.9%veoneer福瑞泰克13.6%TI4.9%知行科技12.1%地平線J31.1%福瑞泰克極氪5.2%地平線J214.4%福瑞泰克3.9%瑞薩V3H3.2%博世博世2.6%法雷奧1.8%領克09、博越L領克07、08；銀河E860.2%70.6%16.6%11.7%前向ADAS視覺感知主芯片veoneer32.0%賽靈思39.3%veoneer、博世經(jīng)緯恒潤15.9%EyeQ433.3%安波福、經(jīng)緯恒潤福瑞泰克13.0%地平線J214.0%福瑞泰克知行科技11.0%TI7.4%8.2%瑞薩V3H4.7%博世安波福6.9%賽靈思/地平線J21.2%veoneer博世6.6%法雷奧6.1%------------正在你身邊長安當前ADAS供應商格局：前向ADAS&AVM滲透率均有提升；1）芯片格局：地平線J2份額上升明顯3）行泊一體&高階智駕滲透率：較之23年1-5月提升較明顯，行泊一體主要車型為配套華為MDC810（引望）的阿維塔系列，深藍車型目前主要是J3方案（Tie）；智駕平臺展望：大致可劃分為3個team：1）阿維塔系列：華為全棧解決方案，阿維塔11&12目前是ADS3.0；后續(xù)的阿維塔07、E16智駕S07智駕版配套ADSSE；后續(xù)深藍系列預計主要為華為&地平線配套；）；），前向ADAS視覺感知主芯片博世47.8%地平線J237.8%福瑞泰克安波福21.1%瑞薩V3H25.7%前向ADAS視覺感知主芯片博世47.8%地平線J237.8%福瑞泰克安波福21.1%瑞薩V3H25.7%博世福瑞泰克20.8%EyeQ424.0%安波福華為4.9%EyeQ37.5%采埃孚、安波福2.5%賽靈思3.6%博世采埃孚2.1%地平線J31.3%博世/福瑞泰克長安汽車0.7%55.5%65.5%10.4%3.1%福瑞泰克------------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率47.8%56.3%8.1%1.3%前向ADAS視覺感知主芯片博世69.5%瑞薩V3H53.1%博世安波福19.1%EyeQ421.1%安波福、經(jīng)緯恒潤福瑞泰克4.0%EyeQ314.2%華為2.7%地平線J26.7%福瑞泰克2.5%賽靈思4.9%安波福采埃孚2.2%--------------------正在你身邊）；智駕平臺展望：大致可劃分為3個team：埃安/昊鉑：ADiGOPILOT2.0（博世MPC3；1V1R）、ADiGOPILOT2.5（1V3R，博））客泊車&記憶泊車；賽靈思/TDA4）、ADiGOPILOT4.0（華為MDC610；11V6R3L；200Tops；高速&城區(qū)NOAADiGOPILOT3.0Pro（11V機為主，方案主要包括博世MPC2Plus、MPC3、安霸等；一豐/廣豐/廣本/廣菱：“電裝+瑞薩”的組合為主，少數(shù)“大陸+TI”方案；廣汽本田除電裝外，其他Tier1包括法雷奧（Eye陸（TI方案）、博世（賽靈思方案）；廣汽三菱主要是EyeQ4（采埃孚）；合創(chuàng)：“安SUV、MPV都會有ADS3.0方案上車，首款車型預計25Q1前向ADAS視覺感知主芯片47.9%瑞薩58.4%法雷奧18.9%EyeQ4前向ADAS視覺感知主芯片47.9%瑞薩58.4%法雷奧18.9%EyeQ423.4%法雷奧博世8.6%瑞薩V3H7.5%博世安波福2.1%賽靈思5.5%博世、Veoneer智駕科技1.5%安霸1.9%智駕科技veoneer1.0%EyeQ31.5%安波福0.5%0.9%67.7%28.1%1.0%0.2%------------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率57.7%27.9%4.5%0.0%前向ADAS視覺感知主芯片53.3%瑞薩42.3%博世30.9%賽靈思25.7%博世為主，少量維寧爾法雷奧6.3%EyeQ411.1%安波福、法雷奧、采埃孚安波福4.5%11.1%veoneer2.7%瑞薩V3H7.9%博世1.0%TI1.0%智駕科技0.9%安霸0.8%智駕科技--------------------前向ADAS滲透率相對低&博世份額較高；高階正在你身邊高階智駕滲透率提升明顯，芯片方案&供應商智駕平臺展望：1）自研路線：大卓智能承接自研路線（自研+研究院）；），界：作為鴻蒙智行車型，S7與R7基礎版&智駕版分別是華為ADSSE與ADS3.0；4）其他車型：低階主要是博世前視一體機方案，后前向ADAS視覺感知主芯片前向ADAS視覺感知主芯片44.6%67.0%7.0%3.7% 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率57.7%27.9%4.5%0.0%前向ADAS視覺感知主芯片博世92.2%賽靈思52.0%博世亞太股份3.1%瑞薩V3H39.9%博世英博超算0.0%TI2.3%亞太股份福瑞泰克0.2%地平線J21.3%亞太/福瑞泰克安波福4.0%EyeQ44.5%安波福德賽西威/紐勱0.5%--------德賽西威50.6%法雷奧52.3%德賽西威100.0%TITDA4*2星途瑤光23款晟泰克19.0%晟泰克28.2%----埃泰克13.7%德賽西威19.3%----寅家科技10.3%英博超算0.2%----法雷奧5.2%------長江電子0.9%------前向ADAS主要是EyeQ4平臺，高階智駕過去主要由毫末主導，新一代方案開始上NV+外部供應商正在你身邊長城當前ADAS供應商格局：前向ADAS滲透率提升明顯，AVM基本成為標配；1）芯片格率：過去兩年高階智駕主要由毫末配套，主要自有供應商：毫末智行+偉創(chuàng)力/諾博的組合，第二代HPilot主要做基于高通；）；前向ADAS視覺感知主芯片采埃孚68.8%EyeQ492.0%采埃孚、安波福、毫末毫末智行22.6%賽靈思前向ADAS視覺感知主芯片采埃孚68.8%EyeQ492.0%采埃孚、安波福、毫末毫末智行22.6%賽靈思7.8%博世安波福8.0%EyeQ30.2%安波福博世6.7%---76.0%92.2%22.6%4.8%-------------- 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率56.0%79.2%17.1%1.3%前向ADAS視覺感知主芯片采埃孚87.5%EyeQ496.7%采埃孚為主+少量安波福毫末智行7.2%賽靈思1.9%博世博世1.6%EyeQ31.4%安波福安波福3.7%---TTE94.7%TTE92.6%毫末智行100.0%TITDA4+EyeQ4閃電貓、摩卡縱目科技3.3%博世3.6%----?？低?.0%--------------正在你身邊智駕平臺盤點&前瞻：1）智駕團隊：智駕團隊預計1500人左右；自研芯片神璣NX9031已流片成功；）：）；OrinX方案（11V1R，無激光雷達，智駕團隊：智駕團隊&自研芯片規(guī)劃：預計千人以內(nèi)（成立“端到端”team，200人左）；）；）， 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%中科創(chuàng)達53.4%博世/追勢科技62.6%偉創(chuàng)力（代工）100.0%OrinX*4主品牌車型德賽西威46.6%博世37.4%----?？低?.0%--------前向ADAS視覺感知主芯片蔚來100.0%EyeQ4100.0%蔚來 前向ADAS前向ADAS視覺感知主芯片蔚來100.0%EyeQ4100.0%蔚來20.6%100.0%82.3%79.4%中科創(chuàng)達94.7%博世78.3%偉創(chuàng)力（代工）100.0%OrinX*4主要為22款車KSS3.3%博世/追勢科技21.7%----德賽西威2.0%------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%----小鵬智駕降本進程加速推進，已推出去激光雷達的AI鷹眼視覺方案；小米智駕方案逐步向中央計算架構推進正在你身邊智駕&座艙&天線等集成在單個PCB上，預計捷普&偉創(chuàng)力配套；2）Mona：基礎版案；3）自研芯片情況：8月官宣自研圖靈芯片流片成功；算力可能是現(xiàn)有芯片的3x；未來可能同時）；智駕團隊：據(jù)36氪報道，北京、上海、武漢團隊合計1200人左右；原有的感知&規(guī)控團隊后續(xù)展望：預計下一代智駕平臺也會往one-box的中央計算架構發(fā)展（座艙+駕駛+網(wǎng)關+T-BOX一體化）；供應鏈環(huán)節(jié)）； --------------前向ADAS視覺感知主芯片-前向ADAS視覺感知主芯片---√√-√√√√√- 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%100.0%100.0%德賽西威26.7%OrinNSU7----德賽西威73.3%OrinX*2SU7Pro、Max高階銷量不及預期但在手項目仍舊不少，成本壓力大，開始拓展中低階市場；國產(chǎn)7nm制程突破預計影響不大；正在你身邊），型對AEB、高速NOA等用戶高頻使用功能的需求，架構上與ADS3.0同源；從合作的車企朋友圈來看，包括廣汽傳祺、比亞迪、東風在內(nèi)的車企都有新定點項目落地；2引望收入突破百億，毛利率&凈利率分別達到55%/21%，盈利表現(xiàn)突出，產(chǎn)銷也呈現(xiàn)高增態(tài)勢。此外，阿維塔、賽力斯分別擬入股10%，引望無無無ADS系列買斷3.6w；年包7.2k；包月0.72k；ADSSE買斷5k、包年1k、包月0部分新增合作車企or車型江淮（鴻蒙智行）廣汽車型尊界（MPV，預計）傳祺SUV、MPV、轎跑方程豹豹8量產(chǎn)時間線首款車25Q1首款車25Q1預計24Q3以后解決方案ADS3.0ADS3.0&SEADS3.02022202324H1收入（億元）20.9847.00104.35凈利潤（億元）-75.87-55.9722.31營業(yè)成本（億元）17.2631.9046.58毛利率17.7%32.1%55.4%凈利率-361.7%-119.1%21.4%產(chǎn)量（萬件）237378888銷量（萬件）225373843估值估值為1150億；阿維塔、賽力斯擬分別入股10%；后續(xù)東風、一汽也可能參股24年的高端智駕格局與滲透率預期：中性預期高階智駕車型（200Tops以上）滲透率5%上下 正在你身邊智駕版最低價格（萬元）價格帶芯片方案算力月均銷量預期（萬輛）高階智駕配置率年銷量（萬輛）高階域控出貨量預期（萬套）Tier1理想27.9825-30萬508T2.302.502.6042%44%47%78德賽西威理想L7-L932.9830-35萬508T2.252.452.6542%46%50%德賽西威理想Mega52.9850萬以上508T0.040.600.08111111德賽西威星紀元ES、ETUltra/城市智駕版25.9025-30萬508T020%233001博世廣汽昊鉑GT21.9920-25萬MDC610200T0.030.050.07001000廣汽昊鉑HT（24年4月改款）24.9920-25萬單OrinX254T0.050.060.0820%22%011000德賽西威廣汽41.9640-50萬MDC610200T0.010.010.0225%30%35%000000廣汽廣汽埃安V霸王龍16.9815-20萬508T0.500.600.7020%25%455111德賽西威P7i、G920.9920-25萬單/雙OrinX254/508T0.400.450.55678678德賽西威19.9920-25萬單/雙OrinX254/508T0.500.550.60677677捷普X935.9835-40萬單/雙OrinX254/508T0234234偉創(chuàng)力P7+（預計24Q4）-20-25萬單/雙OrinX254/508T0.400.450.50556556捷普MonaM0315.5815-20萬單OrinX254T0.9060%70%80%345234德賽西威SU724.5920-25萬508T40%50%60%9457德賽西威仰望U8、U9109.8050萬以上254T0.050.060.07111111比亞迪電子騰勢N7/N8/Z9GT25.4825-30萬單OrinX254T420%25%112000比亞迪電子路特斯ELETRE、EMEYA繁花66.8050萬以上508T0.030.040.06001001德賽西威極氪007、7x、001（25款）、00920.9920-25萬單/雙OrinX254/508T60%70%75%9578德賽西威蔚來ET5T、ET529.8025-30萬1016T0.550.650.60787787偉創(chuàng)力蔚來42.8040-50萬1016T0.050.060.07111111偉創(chuàng)力蔚來33.8030-35萬1016T0.450.550.65578578偉創(chuàng)力蔚來49.8045-50萬1016T0.070.080.10111111偉創(chuàng)力蔚來EC6、EC735.8035-40萬1016T4233233偉創(chuàng)力上汽智己L6、L7、LS6、LS723.0020-25萬單OrinX254T0.360.400.4255%65%75%455234創(chuàng)時智駕上汽飛凡F7、R722.4920-25萬單OrinX254T0.020.050.0320%25%30%010000德賽西威阿維塔0723.9920-25萬MDC610200T025%30%35%001000阿維塔1226.5825-30萬MDC610200T8122122阿維塔1129.5825-30萬MDC810400T0.060.080.10111111藍山29.9825-30萬單OrinX508T0.500.550.6030%30%35%222011德賽西威集度極越01、極越0720.9920-25萬508T0.050.100.20112112偉創(chuàng)力啟源E0724.99（預售）20-25萬單OrinX508T525%30%35%011000德賽西威哪吒哪吒S23款智駕版31.9830-35萬MDC610200T0.040.050.0620%25%000000賽力斯24.9820-25萬MDC610200T0.350.370.40333333賽力斯28.9825-30萬MDC610200T65%70%75%賽力斯46.9845-50萬MDC610200TARCFOXαS24款先行版Pro23款24.6820-25萬MDC610200T0.020.030.04000000享界S930-5030-35萬MDC610200T865%70%75%111111智界S726.9825-30萬MDC610200T860%65%70%32221125款比亞迪漢EV-激光雷達22.5720-25萬MDC610200T0.650.750.9020%25%22300125款比亞迪海豹EV21.6820-25萬單OrinX254T0.500.600.7020%25%223001華銳捷零跑C10、C11、C1616.8815-20萬單OrinX254T0.350.450.5055%60%65%456234華銳捷極石極石0136.9935-40萬508T0.020.030.0420%25%000000易航智能領克Z1023.6820-25萬單OrinX254T030%35%40%111000德賽西威總計預期滲透率預期（假設2700萬乘用車產(chǎn)量）滲透率4.1%4.8%5.5%25年的高端智駕格局與滲透率預期：中性預期高階智駕車型（200Tops以上）滲透率7%上下正在你身邊車型智駕版入門價（萬元）傳感器配置激光雷達供應商激光雷達顆數(shù)價格帶芯片方案算力月均銷量預期（萬輛）高階智駕配置率年銷量（萬輛）高階域控出貨量預期（萬套）Tier1悲觀中性樂觀悲觀中性樂觀悲觀中性樂觀悲觀中性樂觀理想ADMAX27.9811V1R12U1L禾賽AT128125-30萬雙OrinX508T5.05.55.845%50%60%606670273342德賽西威小鵬XNGP（主品牌）23.9911V5R12U2L速騰M1220-25萬單/雙OrinX254/508T1.01.21.5100%100%100%捷普（代工）上汽飛凡R7/F720.9911V5R12U1L120-25萬單OrinX為主254T25%30%35%111000德賽西威廣汽昊鉑/傳祺PILOT3.0Pro21.9911V1R12U1L速騰M1120-25萬單OrinX254T20%25%30%223011德賽西威廣汽埃安RT預售價11.98-16.98萬11V1R12U1L速騰M1115-20萬單OrinX254T20%25%30%678123德賽西威廣汽埃安V霸王龍16.9811V1R12U1L速騰M1115-20萬單OrinX254T15%20%25%678112德賽西威昊鉑PILOT4.0（昊鉑GT為主）25.9911V5R12U3L速騰M1325-30萬MDC610/810200/400T10%12%15%611100華為傳祺華為聯(lián)合創(chuàng)“新”車型-----MDC610200T25%30%35%122011華為極氪007、001/7x（標配）20.9911V5R12U1L速騰M1120-25萬雙OrinX508T65%70%75%20德賽西威極氪Mix（MPV）-11V5R12U1L速騰M1--雙OrinX508T100%100%100%111111德賽西威長安啟源E07（標配）24.99（預售）---20-25萬單OrinX254T100%100%100%234234德賽西威路特斯ELETRE/EMEYA66.811V6R12U4L2顆禾賽+2顆速騰450萬以上雙OrinX508T0.00.10.1100%100%100%011011德賽西威小米（SU7、SU7U、SUV）21.5911V3R12U1L禾賽AT128120-25萬雙OrinX508T60%65%70%23德賽西威小鵬MonaM3AI鷹眼視覺15.58未知無015-20萬單OrinX254T0.81.01.355%60%65%57捷普（代工）上汽通用GL8--預計禾賽--雙OrinX508T25%30%35%123011德賽西威長城CoffeePilotUltra（藍山標配）29.9811V3R12U1L禾賽AT128125-30萬單OrinX254T100%100%100%567567德賽西威吉利領克Z1023.6811V5R12U1L速騰M1120-25萬單OrinX254T30%35%40%334111德賽西威問界5、7、9Ultra/Max24.9811V3R12U1L速騰M1&華為192線120-25萬MDC610254T70%75%80%374246263236華為智界S7、R7Max/Ultra24.9811V3R12U1L華為D3120-25萬MDC610200T55%60%70%457235華為享界S939.9811V3R12U1L華為D3135-40萬MDC610200T100%100%100%235235華為星紀元ES、ET24.9812V5R12U1L速騰M1120-25萬雙OrinX508T10%15%20%123001博世阿維塔11/12（標配）、07（ADS高階版）23.9913V6R12U3L華為D2320-25萬MDC810400T70%80%85%456345華為極狐αS華為HI24.6813V6R12U3L華為D2320-25萬MDC810400T0.00.10.125%30%35%011000華為東風嵐圖夢想家-乾崑版42.9911V3R12U1L華為D3140-45萬MDC610200T0.00.10.1100%100%100%011011華為江淮尊界（預計）-----MDC610200T100%100%100%112112華為AIONLXPLUSMAX版34.9611V6R12U3L華為D2330-35萬MDC610+TDA4VM216T0.00.00.115%20%25%001000華為哪吒S激光雷達款26.9811V5R12U2L華為D2225-30萬MDC610200T10%15%20%111000華為比亞迪騰勢（Z9GT標配、N7選配）23.1813V5R12U1L速騰M1120-25萬單OrinX254T15%20%25%224001比亞迪電子比亞迪仰望U7、U8（U9無高階智駕）109.811V5R12U3L速騰M1350萬以上雙OrinX508T100%100%100%111111比亞迪電子比亞迪海豹EV21.6811V5R12U1L速騰M1120-25萬單OrinX254T17%22%26%678122比亞迪電子25款比亞迪漢EV-激光雷達22.5711V5R12U1L速騰M1120-25萬單OrinX254T17%22%26%89123比亞迪電子比亞迪方程豹豹8-----MDC610200T25%30%35%234011比亞迪電子蔚來主品牌（ES、ET、EC）29.811V5R12U1L圖達通Falcon125-30萬4OrinX1016T100%100%100%20232023偉創(chuàng)力樂道（L60等）20.69萬起11V1R無020-25萬單OrinX254T100%100%100%2020偉創(chuàng)力智己L7/LS7/LS6（標配）22.9911V3R12U1-2L速騰M1120-25萬單OrinX508T100%100%100%345345創(chuàng)時智駕極越01、07（標配）20.9911V5R12U無020-25萬雙OrinX508T25%30%40%235012百度零跑C10、C11、C1616.5811V5R12U1L禾賽AT128115-20萬單OrinX254T0.81.01.130%35%45%346華銳捷（大華）總計--22263059%63%68%265306357156194244-滲透率預期（假設2800萬乘用車產(chǎn)量）5.56%6.94%9.75%Part4部分總結：自主品牌高階智駕上車加速，車型價格帶下沉；自研芯片陸續(xù)起步，但方向有差異正在你身邊氪/領克、長城藍山、奇瑞星紀元、廣汽昊鉑/埃安V霸王龍/RT等，是25年行業(yè)滲透率提升的主力；蔚小理/小米/零跑等頭部新勢力高階高階智駕價格帶下沉加速：24年開始，高階智駕已經(jīng)下沉至1580km超長續(xù)航Max版15.58w可以預期25年開始智駕價格帶下沉趨勢會更加明顯（如果FSD在國內(nèi)能正式上線，該進程預計還會進一步提速高階智駕天花板持續(xù)突破朋友圈的進一步外拓（比亞迪方程豹、廣汽傳祺、東可以觀察到，長安體系中，地平線J2已經(jīng)是中低階市占第一，后續(xù)可以期待以地平線為代表的國產(chǎn)芯片在中低算力市場加速滲透（高階替代的時做高階智駕從芯片到算法的垂直一體化；以比高階智駕滲透率展望樂觀：雖然FSD還沒有入華，），左右，10%不到，后續(xù)滲透率曲線的二階導仍有向上可正在你身邊Part5：特斯拉仍是產(chǎn)業(yè)核心Beta，重點關注FSD的take-rate及MPI變化正在你身邊特斯拉的走勢是智駕&機器人的錨：復盤特斯拉的股價走勢，可看出其是國內(nèi)智駕&走勢的相關性可能會弱化；但機器人目前基本還是特斯拉德賽西威收盤價（前復權，元）特斯拉收盤價（前復權，美元，右軸）00正在你身邊FSDV12版本開始，算法迭代速度加快，但MPI指標的抽樣來看，斜率在波動：觀察V12.5的小版本號迭代，基本上一周到兩周迭代一次，架構升級端到端&統(tǒng)一城市/高速軟件棧后算法迭代的效率持續(xù)在提升；但從接管率指標的抽樣結果來看，由于從規(guī)則驅(qū)動升級到偏AI的黑盒驅(qū)動，MPI數(shù)據(jù)走勢并不穩(wěn)定，scalinglaws尚未體現(xiàn)；預判MPI的拐點非常困難（本身AI黑盒框架下，特斯拉可能都沒法確定哪個版本MPI能明顯提升，類似GPT-4時刻也是不期而至的），后驗去看，以V12.3版本為代表，如果終端客戶反饋好的話，F(xiàn)SD的谷歌搜索指數(shù)可能會有一定表現(xiàn)。Take-rate的提升很重要，或許也是FSD大降價的核心訴求：FSD降價是今年特斯拉的標志性事件，24年4月北美地區(qū)大幅降價后，9月特斯拉針對部分地區(qū)的庫存車進一步調(diào)降FSD價格（部分原因可能是為了沖交付量），可見FSD新用戶take-rate表現(xiàn)的提升對于特斯拉相當重要。版本推送日期備注12.5.524.09.3012.5.424.09.259.057.2912.524.07.24統(tǒng)一城市與高速軟件堆棧12.4.324.07.11解放雙手，靠DMS來監(jiān)視駕駛員注意力12.3.624.04.2812.3.424.04.1112.3.324.03.31去beta，改為supervised3.27北美車主免費試用1個月12.324.03.15V12正式面向北美車主推送；2.21主要面向內(nèi)部員工11.4.923.12.2023.12.0723.10.2211.4.723.08.2711.4.423.06.20無無無無無無無無4500/600021年7月首次推出FSD訂閱服務，每月199美元（EAP買）；資料來源：資料來源：TroyTeslike、TeslaNorth、TeslaFSDtracker、notateslaapp、方正證券研究所正在你身邊駛體驗能趨近車主自身的駕駛風格，整體體驗預計將更natural&smoother；另外，V12.4開始，F(xiàn)SD支持駕駛員脫手，通過DMS要求追蹤的形式來判斷駕駛員是否專），距離、更復雜地形的智慧召喚（顯然，智慧召喚是Robotaxi的剛需功能）；3）V12.5還將會是針對Cyber的里程或是由FSD駕駛），起步階段先運營特斯拉自己的自有車隊，后續(xù)再拓展到其他特斯拉車主，或是較為合理的商資料來源：資料來源：TeslaAI、notateslaapp、動點科技、方正證券研究所正在你身邊Part6：幾個代表性方向-域控/傳感器、芯片、車路協(xié)同正在你身邊），正在你身邊）；檻也很高（Momenta）、Wayve；且Tier1出海邏輯順---------智能駕駛競爭格局——域控/傳感器Tier1：L0-L2國產(chǎn)替代空間雖大，但正在你身邊）；車與行車ADAS的格局都是外資份額較高，行車/泊車ADAS外資Tier1份額預計均在60%左右，以博世為代表的海外Tier1前向ADAS+泊車ASP預計1400-1500元；以經(jīng)緯恒潤與德賽西威為供應商性價比上預計有一定優(yōu)勢，隨著國內(nèi)供應商前向毫米波雷達短板補齊，國產(chǎn)替代潛力不小?？紤]25年60%+的L1/L2滲透，ASP假設1200-2500元，對應300億+市場，200億左右的國間；痛點在于方案同質(zhì)化/算法無壁壘的情況下，規(guī)模效應&價格供應商市場份額供應商瑞薩26.92%1V1R21.80%mobileyeEyeQ426.57%5V3R16.24%8.11%賽靈思22.05%5V1R13.38%地平線J213.41%5V2R5.60%mobileyeEyeQ36.67%5V0R5.01%地平線J32.18%1V3R4.50%TI0.79%11V3R3.89%愛芯元智M55H0.76%0V1R3.79%安霸0.47%11V1R2.65%2.12%0.11%5V5R2.63%智能駕駛競爭格局——域控/傳感器Tier1：高速NOA/低階行泊一體兵家必爭，增速較快，但也面臨競爭加劇-看好地平線&大疆正在你身邊中特斯拉系市占第一，除特斯拉、安波福、偉創(chuàng)力外全部為國內(nèi)Tier1；從芯片方案來看，高速N），廠商在高階智駕車型上都開始減配角雷達，但前向毫米波雷達仍是25/28年預計100/200億市場（圖表17）；重點關注：上游芯片廠商（代表：地平線J6E/）；9.71%5.37%9.37%參數(shù)TDA4VHJ6EJ6MOrinN8620/30華為ADSSE黑芝麻A1000CPU算力100k100k20k+137k80-120k未知32kTOPS）24-328072+36-5048（推測）58功耗未知未知未知25W未知未知量產(chǎn)時間24Q4未知代表廠商大疆、百度博世、立訊、天準、華勤等德賽西威毫末智行引望智能德賽、億咖通代表車型--小米Su7現(xiàn)代阿維塔07Pro領克07EM-PBOM5-7k------智能駕駛競爭格局——域控/傳感器Tier1：解決方案同質(zhì)化/價格帶下沉/自主品牌加速/頭部Tier1放量（具體表格見上文圖表77、78；24/25年高階智駕中性預期129/194萬出貨量，仍舊維持高增；建議關注頭部域控Tier1）正在你身邊3）從算法的技術進步來看，端到端&世界模型也會驅(qū)動車端算力擴張（特斯拉下一代硬件Tier124年出貨量E24年市占E23年出貨量23年市占E市占變化25年出貨量E25年市占E市占變化德賽西威4738%2345%-8%7539%博世00%00%0%00%0%華為3931%521%4423%-8%捷普（代工）49%222%偉創(chuàng)力2330%-11%3820%2%比亞迪電子100%0%63%2%創(chuàng)時智駕32%36%-4%42%0%華銳捷（大華）00%00%0%42%2%智能駕駛競爭格局——域控/傳感器Tier1：激光雷達&4D毫米波雷達正在你身邊激光雷達的剛需性：本質(zhì)是用硬件能力彌補算法能力差距：例如特斯拉基于HW3.0/4.0運行占用網(wǎng)絡可能達到30-40FPS還是較為困難的。但如果有激光雷達就可以相對輕松的實現(xiàn)高幀數(shù)占用網(wǎng)絡的效果；老牌自主品牌/合資高階智駕起步相對晚&大家都在追求開城泛化的背景下，激光雷達能助力成本可能已經(jīng)接近1k以內(nèi)，考慮25-30%的毛利率，價格在1.5k以內(nèi)；4D要取代前向主激光雷達難度就更大了，價格來看：128線激光雷達已經(jīng)收斂到200美金性能來看：Arbe的48T48R角分辨率為1°x1.7°,速騰的16線角分辨率最高為0.1°x2°（水平分智能駕駛競爭格局——芯片環(huán)節(jié)：極致稀缺&先發(fā)優(yōu)勢帶來的競爭壁壘較難逾越——看好以地平線、黑芝麻為代表的國產(chǎn)芯片廠商正在你身邊麻有山海平臺，學習新生態(tài)的成本較高；再者，主流芯片廠商均有明確的Road-map（量產(chǎn)一代、開發(fā)一代、預研一代），目前量產(chǎn)的產(chǎn)品大都是2年前設計，初創(chuàng)公司即使當前有產(chǎn)品，RoadMap也有斷代風險，對于OEM來說轉(zhuǎn)換成本高，不太可能選擇后進者（除非有股權方面的合作）。而國產(chǎn)替代大背景下，必然有1-2家國產(chǎn)芯片廠商能享受到龐）：美金；合計100億元左右市場規(guī)模；②高速NOA（L2.5）：量：假設28年35%滲透率，對應1000萬輛車左右；價：智駕SOCASP100美金；合計80億元左右市場規(guī)模；③L量：假設28年35%滲透率，對應1000萬輛車左右；價：智駕SOCASP20美金；合計15億元左右市場規(guī)模（按人民幣：美元=7.5:1匡算匯率，下同④L4：假設28年6-7%滲透率，對應200萬輛車左右；智駕SOC400美金ASP，合計55-6