TwinCAT 3使用SDOs配置ABB變頻器PDO數(shù)據(jù)

第6頁(yè)TwinCATTwinCAT3使用SDOs配置ABB變頻器PDO數(shù)據(jù)作者：崔曉磊職務(wù)：華北區(qū)技術(shù)工程師郵箱：x.cui@日期：2023-10-25摘要：本文主要介紹了使用TwinCAT3，通過SDO啟動(dòng)列表，對(duì)CanOpen從站配置PDO數(shù)據(jù)的方法。附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 操作步驟 42.1. 添加CanOpen從站 42.2. 配置PDO列表 52.3. 配置SDOs列表 62.4. 運(yùn)行 10

軟硬件版本倍福Beckhoff硬件嵌入式控制器：CX2030（IMG版本：TC31_B4024.25），EL6751CanOpen主站模塊，ABBACS800變頻器主板及對(duì)應(yīng)RCAN-01CanOpen接口模塊。控制軟件筆記本TwinCAT3.1Build4024.47版本ACS800變頻器EDS文件

操作步驟使用CanOpen進(jìn)行主從PDO通訊，有兩種方式。第一種：使用從站的軟件對(duì)從站配置好PDO后下載到從站內(nèi)，生成對(duì)應(yīng)的EDS文件給主站，主站直接掃描，略做常規(guī)配置即可；第二種：從站使用默認(rèn)的PDO，在主站側(cè)使用SDO啟動(dòng)列表按需配置從站PDO。第二種方式的優(yōu)點(diǎn)是統(tǒng)一性好，只用在軟件種配置一次，對(duì)批量設(shè)備會(huì)節(jié)省操作，本文主要介紹的是第二種方式的配置。添加CanOpen從站將ACS800變頻器的CanOpen接口與EL6751接口連接，注意兩端都要加入120Ω的終端電阻，ACS800的EDS文件復(fù)制到筆記本C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\CANopen文件夾下。之后將電腦連接到控制器，掃描添加EtherCAT模塊和CanOpen設(shè)備。選擇波特率后自動(dòng)掃描或手動(dòng)添加變頻器(手動(dòng)添加的話需注意要與從站NodeID一致)。配置PDO列表右鍵點(diǎn)擊從站，可插入TxPDO和RxPDO，右鍵點(diǎn)擊PDO下的Inputs或Outputs，可插入變量。根據(jù)需要配置對(duì)應(yīng)的PDO和變量。配置SDOs列表SDOs列表內(nèi)默認(rèn)會(huì)有些0x18xx與0x14xx數(shù)據(jù)的配置，首先在“CANNode”標(biāo)簽頁(yè)中把“AutomaticPDOParameterDownload”選擇取消，取消后SDOs列表為空。查閱EL6751的CanOpen使用手冊(cè)，對(duì)于配置PDO有比較嚴(yán)格的流程要求，步驟按下圖，詳細(xì)可看鏈接：/content/1033/el6751/2519207947.html?id=3579741050892150445如果沒配置SDOs，直接激活配置運(yùn)行后，在Online標(biāo)簽頁(yè)Advanced中加載對(duì)于Eds文件，在線監(jiān)控沒配置的PDO(18xx或14xx)，會(huì)發(fā)現(xiàn)默認(rèn)值是0x800006E0，轉(zhuǎn)化為二進(jìn)制后可以看到bit31為True。按文檔第一條，對(duì)用到的幾個(gè)PDO設(shè)置初值為0x800006E0，0x1800對(duì)應(yīng)TxPDO1，0x1805對(duì)應(yīng)TxPDO6，0x1814(14十進(jìn)制對(duì)應(yīng)的是20)對(duì)應(yīng)TxPDO21，0x1815對(duì)應(yīng)TxPDO22，0x1816對(duì)應(yīng)TxPDO23；0x1400對(duì)應(yīng)RxPDO1，0x1405對(duì)應(yīng)RxPDO6，0x1414對(duì)應(yīng)RxPD2114xx和18xx包含以下信息，按需要對(duì)Sub2的“TransmissionType”配置，255代表異步通訊，1-240代表循環(huán)同步。按需要對(duì)Sub5的“EventTime”配置，代表最小通訊間隔,單位ms。按文檔第二條，將0x1Axx和0x16xx的Sub0設(shè)置為0，開啟PDO配置；按文檔第三條，對(duì)0x1Axx和0x16xx的Sub1..Subn內(nèi)容進(jìn)行設(shè)置，如0x1A15的長(zhǎng)度為4，代表4個(gè)Byte，數(shù)值為0x40011110，配合Sub1代表TxPDO22的第一個(gè)PDO參數(shù)為列表4001參數(shù)組從子索引11內(nèi)容，10代表16進(jìn)制。按文檔第四條，將0x1Axx和0x16xx的Sub0設(shè)置為對(duì)應(yīng)PDO下的參數(shù)個(gè)數(shù)，如TxPDO6下有2個(gè)參數(shù)，0x1A05設(shè)置為2，TxPDO21下有4個(gè)參數(shù)，0x1A14設(shè)置為4.按文檔第五條，將0x14xx和0x18xx的Sub1設(shè)置為標(biāo)識(shí)符(CobID)。點(diǎn)擊TxPdoN或RxPDOn右側(cè)PDO標(biāo)簽，查看里面的COBID。SDOs配置結(jié)束，保存項(xiàng)目，激活配置。運(yùn)行展開Box7下Inputs，查看NodeState為0(NoError)，查看Box7右側(cè)的Diag，也顯示NoError。點(diǎn)開online，發(fā)現(xiàn)對(duì)應(yīng)1Axx或16xx下的內(nèi)容已經(jīng)是SDOs列表中配置的內(nèi)容。對(duì)PDO數(shù)據(jù)讀寫，通訊正常單獨(dú)對(duì)變頻器斷電或與控制器一起斷電，多次更換新RCAN-01CanOpen通訊卡，上電，當(dāng)Box7顯示NoError，代表新卡已經(jīng)被SDOs列表初始化成功，PDO數(shù)據(jù)讀寫正常。

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