TwinCAT 3通過(guò)SDO修改CAN從站的PDO映射關(guān)系

第6頁(yè)TwinCATTwinCAT3通過(guò)SDO修改CAN從站的PDO映射關(guān)系作者：解宏博職務(wù)：華北區(qū)技術(shù)工程師公司：BECKHOFF中國(guó)郵箱：hb.xie@日期：2022-11-14摘要：針對(duì)CAN通訊，倍福提供了以EL6751為主的很多硬件，除了主站硬件，還有從站，耦合器等多種從站硬件。通過(guò)EL6751實(shí)現(xiàn)和CAN從站最基本的PDO通訊，如果CAN從站的默認(rèn)PDO映射不能滿足使用要求，并且CAN從站允許通過(guò)SDO指令進(jìn)行映射關(guān)系修改，則可以手動(dòng)修改，以滿足需求。附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：2022.8.16can通訊中修改PDO映射的方法1.1.docx免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 準(zhǔn)備工作 32.1. 工程準(zhǔn)備 33. 操作步驟 33.1. 默認(rèn)SDO指令 33.2. 禁用TXPDOMapping 43.3. 添加新的PDOAssignment 53.4. 啟用TXPDOMapping 63.5. 更改對(duì)應(yīng)RXPDOMapping 64. 注意事項(xiàng) 74.1. 說(shuō)明 7

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件測(cè)試用的是辦公用筆記本，EL6751及對(duì)應(yīng)耦合器或者硬件控制軟件筆記本是基于TwinCAT3.1Build4024.12版本準(zhǔn)備工作工程準(zhǔn)備新建TwinCAT3工程，掃描或者添加EL6751硬件，然后自動(dòng)或者手動(dòng)添加CANopen主站節(jié)點(diǎn)，為了演示效果，在主站節(jié)點(diǎn)下面加入一個(gè)通用CANopen節(jié)點(diǎn)。操作步驟默認(rèn)SDO指令根據(jù)添加的PDO情況，自動(dòng)會(huì)在SDOs選型卡中顯示當(dāng)前默認(rèn)的SDO指令。其中“0x1800”和“0x1801”表示TXPDO1和TXPDO2，“0x1400”和“0x1401”表示RXPDO1和RXPDO2。并且注意，這里的TX和RX都是針對(duì)從站節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)的，TX是從站節(jié)點(diǎn)發(fā)出的，需要跟程序中的Input變量關(guān)聯(lián)，RX的相反?！癝ub.idx”表示的是對(duì)應(yīng)對(duì)象的各個(gè)參數(shù)，其中，Sub.idx的長(zhǎng)度四個(gè)字節(jié)，Value=0x182，表示這個(gè)PDO配置的COBID是0x182，默認(rèn)是0x180+對(duì)應(yīng)從站的NodeID，第二個(gè)參數(shù)，Sub.idx的長(zhǎng)度一個(gè)字節(jié)，Value=0xFF，表示這個(gè)PDO的傳輸類(lèi)型是異步傳輸，“0x1801”的含義類(lèi)似。對(duì)應(yīng)RXPDO參數(shù)，Sub.idx的長(zhǎng)度四個(gè)字節(jié)，Value=0x202，表示這個(gè)PDO配置的COBID是0x202，默認(rèn)是0x200+對(duì)應(yīng)從站的NodeID，傳輸類(lèi)型含義和TXPDO相同。禁用TXPDOMapping由于CAN從站的0x1A00中包含了對(duì)應(yīng)TXPDO1的變量信息等具體Mapping，現(xiàn)在需要修改PDO1的默認(rèn)映射關(guān)系，就需要先禁用對(duì)應(yīng)的TXPDO1Mapping，而0x1A00的Sub.idx0中描述了該P(yáng)DO中映射的變量的數(shù)量，因而點(diǎn)擊下面“Append”指令，添加SDO指令，先把數(shù)量置零，即禁用。添加新的PDOAssignment查閱具體CAN從站的手冊(cè)，或者打開(kāi)對(duì)應(yīng)的EDS文件，或者XML設(shè)備描述文件，添加上需要的PDO映射關(guān)系。比如如果需要在該P(yáng)DO下面添加三個(gè)變量，當(dāng)然變量總大小要小于8個(gè)字節(jié)，那么就從0x1A00的Sub.idx1開(kāi)始配置，同樣是添加SDO指令，知道了Index和Subindex后，還需要寫(xiě)上對(duì)應(yīng)的Value，如下圖所示，“0x60410010”表示的含義是，第一個(gè)變量是對(duì)應(yīng)CAN從站設(shè)備的0x6041這個(gè)地址的變量，具體變量?jī)?nèi)容含義在shagnshu的描述文件里廠家會(huì)寫(xiě)明，0010表示這個(gè)變量占16個(gè)位，即兩個(gè)字節(jié)。同理添加好所有該P(yáng)DO下三個(gè)變量的映射描述信息。啟用TXPDOMapping更改好對(duì)應(yīng)的TXPDO映射關(guān)系，再給對(duì)應(yīng)的Sub.idx恢復(fù)成實(shí)際關(guān)聯(lián)的變量個(gè)數(shù)，即重新啟用Mapping關(guān)系，對(duì)于沒(méi)有更改的TXPDO2不需要添加額外的SDO指令。更改對(duì)應(yīng)RXPDOMapping同理，更改好對(duì)應(yīng)的RXPDO的映射關(guān)系，需要注意的是映射是從0x1600開(kāi)始排列的。注意事項(xiàng)說(shuō)明需要注意的是，不是所有CAN從站都支持通過(guò)SDO指令更改映射關(guān)系，具體還需查閱對(duì)應(yīng)從站手冊(cè)，或者得到官方確認(rèn)回復(fù)。并且針對(duì)更改時(shí)候配置的新的PDO映射關(guān)系，最好也要廠家確認(rèn)，是可以按照從站的描述文件說(shuō)明自由組合，還是有些特殊的組合可選，否則很容易報(bào)錯(cuò)。如果一旦報(bào)錯(cuò)，也可以結(jié)合分析儀抓包，分析總線上的數(shù)據(jù)，或者利于倍福EL6751支持的CAN2.0，結(jié)合NMT和Sync報(bào)文，發(fā)送SDO到從站進(jìn)行嘗試，再不濟(jì)，利用CANinterface，EL6751也是支持的，只不過(guò)SDO和CANinterface都不是實(shí)時(shí)的，只能用來(lái)診斷分析或者實(shí)時(shí)性要求不高的應(yīng)用。

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