汽車試驗學(xué) 第7章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗習(xí)題解答-202407

第7章智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗習(xí)題解答7-1介紹限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別限速標(biāo)志及響應(yīng)限速的能力。試驗場景：試驗道路為一條或一條以上的長直道，路邊設(shè)置限速和解除限速的標(biāo)志牌，限速和解除限速標(biāo)志值從表7-1中選取一組，表7-1為限速標(biāo)志值選取參照表，同一車速限速和解除限速的標(biāo)志牌之間至少為100m，不同車速的限速和解除限速的標(biāo)志牌在同一平面內(nèi)，限速標(biāo)志試驗場景示意圖如圖7-1所示。試驗方法：試驗車輛以不低于初始道路限速值0.75倍的速度駛向限速標(biāo)志，通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗的情況。通過要求：1）試驗車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時，速度不高于限速標(biāo)志值。2）試驗車輛在限速標(biāo)志牌之間行駛時，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。3）通過解除限速標(biāo)志牌后200m處，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。7-2介紹機動車信號燈識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)機動車信號燈的能力。試驗場景：試驗道路為雙向兩車道的十字路口。在十字路口設(shè)置機動車信號燈，道路的轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路段限速40km/h，機動車信號燈試驗場景如圖7-4所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向機動車信號燈，機動車信號燈的初始狀態(tài)為綠燈，然后，隨機調(diào)整為下列兩種狀態(tài)信號之一：a）信號燈保持綠燈。b）信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為40m～60m時，由綠燈變?yōu)辄S燈并持續(xù)3s；再變?yōu)榧t燈，并持續(xù)30s；再變?yōu)榫G燈。試驗車輛直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各3次，且試驗車輛的同一軌跡試驗中，a、b兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。通過秒表測量時間，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗識別及響應(yīng)機動車信號燈的能力，路面上可繪制距離停止線最小距離為40m～60m的位置線，用于判別試驗車輛到停止線的最小距離。通過要求：當(dāng)進行綠燈和紅燈狀態(tài)下右轉(zhuǎn)試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進入對應(yīng)車道，在此過程上不應(yīng)停止行駛。當(dāng)進行直行、左轉(zhuǎn)紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a）試驗車輛應(yīng)在紅燈時，停止于停車線前，且車身任何部位不越過停車線；b）若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過3s。c）若試驗車輛為商用車，車輛最前端與停車線最小距離不大于4m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過5s。7-3介紹隧道識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過隧道的能力。試驗場景：試驗道路為至少包含長度不小于100m隧道的單向兩車道，隧道試驗場景如圖7-7所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向隧道，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察通過隧道的試驗情況。通過要求：a）若不具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)在進入隧道前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進入隧道，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進行人為干預(yù)。b）若具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)保持相同車速駛?cè)胨聿Ⅰ偝鏊淼馈?-4介紹環(huán)形路口識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過環(huán)形路口的能力。試驗場景：試驗道路內(nèi)設(shè)置包含不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。，試驗車輛入口上游存在1輛行駛目標(biāo)車輛（VT1），下游第1個入口存在靜止目標(biāo)車輛（VT2），環(huán)形路口試驗場景如圖7-8所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛規(guī)則路徑從出口2或出口3駛出環(huán)形路口；當(dāng)試驗車輛到達環(huán)形路口入口時，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出的目標(biāo)車輛（VT1），通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛通過環(huán)形路口的試驗情況。通過要求：若不具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗車輛應(yīng)在進入環(huán)形路口前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進入環(huán)形路口，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進行人為干預(yù)。若具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗車輛應(yīng)滿足以下條件：a）由正確出口駛出環(huán)形路口并進入對應(yīng)車道。b）不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。c）在進入環(huán)形路口后不出現(xiàn)緊急制動或停止的試驗情況。7-5介紹行人通過人行橫道線識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的能力。試驗場景：試驗道路至少為具備單向雙車道的長直車道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預(yù)告標(biāo)志線及人行橫道標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志和標(biāo)線，該路段限速40km/h，左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗道路，行人通過人行橫道線試驗場景如圖7-12所示。試驗方法：試驗車輛在外側(cè)行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外，當(dāng)預(yù)碰撞時間首次達到3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。試驗車輛3次通過本場景的過程中，目標(biāo)行人包括成年假人和兒童假人。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的試驗情況；在人行橫道線前38.88m～50.m處，設(shè)置40km/h勻速行駛線，用于判別試驗車輛以40km/h車速勻速行駛的區(qū)間；在人行橫道線上標(biāo)志行人以5km/h～6.5km/h的速度的移動線，以控制行人的速度；用秒表測量試驗車輛的起動時間。通過要求：試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。若試驗車輛在駛過人行橫道線過程中停止，待行人通過試驗車輛所在的車道后，試驗車輛為乖用車時，起動時間不應(yīng)大于3s，試驗車輛為商用車時，起動時間不應(yīng)大于5s。7-6介紹自行車沿車道騎行識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別自行車沿車道騎行及繞行或跟隨自行車的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，自行車以10km/h～20km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，自行車沿道路騎行試驗場景如圖7-14所示。若試驗車輛的車速小于20km/h時，無需進行該項目試驗。試驗方法：試驗車輛于外側(cè)車道駛向自行車，若跟隨自行車行駛，當(dāng)試驗車輛速度大于20km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別自行車沿道路騎行及繞行、跟隨自行車行駛的試驗情況；在自行車騎行的車道上，設(shè)置10km/h～20km/h自行車騎行的速度線，用于判別自行車以10km/h～20km/h的速度行走；用秒表測量試驗車輛跟隨自行車行駛的時間。通過要求：試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨自行車的方式通過該場景且不與自行車發(fā)生碰撞。若采用跟隨自行車的方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在自行車行離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗車輛可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息后，試驗車輛在自行車離開本車道后右不執(zhí)行加速行駛，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進行人為干預(yù)。7-7介紹摩托車沿車道行駛識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別摩托車沿車道行駛及繞行或跟隨摩托的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，摩托車以20km/h～30km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，摩托車沿車道行駛試驗場景如圖7-15所示。試驗方法：試驗車輛于外側(cè)車道駛向摩托車，若跟隨摩托車行駛，當(dāng)試驗車輛速度大于30km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別自行車沿道路騎行及繞行、跟隨自行車行駛的試驗情況；用秒表測量試驗車輛跟隨摩托車行駛的時間。通過要求：試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨摩托車的方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞。若采用跟隨摩托車的方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在摩托車行離開本車道后加速行駛。7-8介紹行人橫穿道路識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)行人橫穿道路的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。若車速vmax大于或等于60km/h，該路段限速60km/h；若車速vmax小于60km/h，該路段限速40km/h道路邊存在行人橫穿道路行為，行人橫穿道路試驗場景如圖7-19所示。試驗方法：試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛，當(dāng)預(yù)碰撞時間首次達到3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人于試驗車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿道路，并通過試驗車輛所在車道的最可側(cè)車道線。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)行人橫穿道路的試驗情況；在行人橫穿道路上，設(shè)置5km/h～6.5km/h行人橫穿道路的速度線，用于判別行人以5km/h～6.5km/h的速度行走；在最右側(cè)車道內(nèi)，設(shè)置預(yù)碰撞3.5s～4.5s時間區(qū)間線，用于判別試驗車輛的預(yù)碰撞時間。通過要求：試驗車輛不與行人發(fā)生碰撞。7-9介紹停車點識別及響應(yīng)試驗的目的、場景、方法和要求。解：試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響停車點的能力。試驗場景：試驗道路至少單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。道路邊存在停車點且停車區(qū)域道路旁具有足夠空間，不影響右側(cè)車門的正常打開，停車點試驗場景如圖7-23所示。試驗車