DB11-T 1880-2021 自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

DB11北京市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)時(shí)空科技有限公司、車百智能網(wǎng)聯(lián)研究院（武漢）有限公司、國(guó)汽樸津智能科技（安慶）有自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的數(shù)字地圖，也可用于協(xié)同式智能特征定位featurelocali特征數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，從而得到車輛的位置和姿態(tài)的特征定位數(shù)據(jù)featurelocalizati語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)semanticfeaturelocalizatio兩個(gè)測(cè)量對(duì)象間的絕對(duì)距離偏差值和真實(shí)值圖像特征點(diǎn)描述子imagefeature每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)周圍的區(qū)域中，以選定的區(qū)域大小測(cè)量的局部圖像梯度的二進(jìn)在局部一系列普通幀中選出的記錄并代表局部信），b)服務(wù)端經(jīng)過多車特征定位數(shù)據(jù)的5.2.1特征點(diǎn)應(yīng)在圖像或點(diǎn)云空間中均勻分布，用于定位的每幀圖像上可用特5.3.1特征定位數(shù)據(jù)更新應(yīng)及時(shí)、準(zhǔn)確，從道路變化的發(fā)現(xiàn)、上報(bào)到5.3.2可通過對(duì)不同車輛搭載的不同傳感器上傳的原始數(shù)據(jù)設(shè)置權(quán)重等方式5.3.3現(xiàn)實(shí)世界的特征定位數(shù)據(jù)的變化量達(dá)到5.4.2現(xiàn)實(shí)中不存在的要素或其屬性不應(yīng)5.4.4特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)遺漏特征定位需要視覺自然特征數(shù)據(jù)應(yīng)包括關(guān)鍵幀、地圖點(diǎn)及連接關(guān)系，2)采用年月日時(shí)分秒表達(dá)方式，如：“2020-01-0107:07:00”。b)位姿變換應(yīng)為關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的當(dāng)前相機(jī)運(yùn)動(dòng)的位姿變換矩陣；c)角度應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)的角度e)地圖點(diǎn)索引應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)對(duì)6.2.3視覺自然特征地圖點(diǎn)應(yīng)為圖像特征點(diǎn)12x、y、h坐標(biāo)，[0,3.4028×e38]1聯(lián)231聯(lián)236.3.1.2線特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈線狀延伸的要素，由數(shù)量不等、順6.3.1.3面特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈面狀分布的要素，由數(shù)量不等、順點(diǎn)不少于4個(gè)，首點(diǎn)與末點(diǎn)位置相同，面特征數(shù)d)線狀豎桿的幾何線段起點(diǎn)位置為豎桿和地面交叉點(diǎn)，終點(diǎn)位置為豎桿垂直與地面的最高點(diǎn)。a)路面交通標(biāo)線的屬性信息包括：類型、線型、顏色、實(shí)線b)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的屬性信息包括：類型、起點(diǎn)高度、終點(diǎn)高度、顏色；12h1,x2y2h2”。34567b)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的視覺語(yǔ)義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見表6；12h1,x2y2h2”。345612h1,x2y2h2”。34b)交通標(biāo)線為雙線時(shí)應(yīng)分別采集兩條噴涂線的中央位置，見圖11；d)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的地面根部位置為線特征數(shù)據(jù)的采集位置，當(dāng)多種類型組合出現(xiàn)，且高度f(wàn))與道路延伸方向相同的線特征數(shù)據(jù)，按實(shí)際位置表達(dá)，不應(yīng)出現(xiàn)線條間的重疊或交叉；g)線特征數(shù)據(jù)類型、線型發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)在變化處打斷，見圖14；h)形狀點(diǎn)密度要求：相鄰兩點(diǎn)距離不大于50m，相鄰三點(diǎn)的中間b)路面交通標(biāo)記中路面導(dǎo)向箭頭、路面文字標(biāo)記、路面圖形標(biāo)記，中心圈，減速丘標(biāo)線應(yīng)使用d)路側(cè)（內(nèi)）的交通標(biāo)志牌，應(yīng)使用其外接矩形或三角形作為立面的邊界線，非規(guī)則多邊形、f)信號(hào)燈以包圍一組信號(hào)燈的矩形立面表達(dá)，排列。如圖20所示。b)路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌的屬性信息包括類型、形狀、底色、文字邊框顏色、朝向；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。345色67b)路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌的視覺語(yǔ)義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見表9；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。3456712“x1y1h1,x2y2h2,x33b)面邊界形狀點(diǎn)密度要求相鄰兩點(diǎn)距a)每個(gè)特征區(qū)塊的邊界宜為一個(gè)二維的矩形面，邊長(zhǎng)根據(jù)實(shí)b)邊界坐標(biāo)宜為每個(gè)特征區(qū)塊邊界的左下角二維坐標(biāo)和右上角二維坐標(biāo)。a)點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)分為毫米波雷達(dá)點(diǎn)云特征定位數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)點(diǎn)云可表達(dá)的靜態(tài)目標(biāo)為毫米波雷達(dá)識(shí)別的物體及其他可探測(cè)的物體，見圖24；b)