第八屆光電組技術(shù)報(bào)告-寧遠(yuǎn)隊(duì)

第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告學(xué)校：遼寧工程技術(shù)大學(xué)隊(duì)伍名稱(chēng)：寧遠(yuǎn)隊(duì)參賽隊(duì)員：李紹明邱金正徐靖為帶隊(duì)教師：張國(guó)軍邱彬關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究論文使用授權(quán)的說(shuō)明本人完全了解第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽關(guān)保留、使用技術(shù)報(bào)告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會(huì)和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁(yè)上收錄并公開(kāi)參賽作品的設(shè)計(jì)方案、技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車(chē)的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會(huì)出版論文集中。參賽隊(duì)員簽名：帶隊(duì)教師簽名：日期：摘要本智能小車(chē)以MC9S12XS128MAL單片機(jī)為核心，輔以電源模塊、傳感器模塊、電機(jī)控制模塊和運(yùn)行調(diào)試模塊，通過(guò)感應(yīng)賽道兩邊的黑線(xiàn)進(jìn)行路徑檢測(cè)，從而實(shí)現(xiàn)智能尋跡。本系統(tǒng)將直立小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)分解為三個(gè)基本控制任務(wù)：車(chē)模平衡控制、車(chē)模速度控制和車(chē)模方向控制。這三個(gè)基本控制任務(wù)都通過(guò)相應(yīng)的PID算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中，車(chē)模平衡控制利用陀螺儀和加速度傳感器這兩個(gè)傳感器來(lái)測(cè)量車(chē)模的傾角，通過(guò)PD算法控制兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)保持車(chē)模直立平衡狀態(tài)；車(chē)模速度控制利用編碼器測(cè)速，通過(guò)PID算法控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輪速度的控制；車(chē)模方向控制利用線(xiàn)性CCD來(lái)檢測(cè)跑道的黑線(xiàn)路徑，通過(guò)PD算法控制兩個(gè)電機(jī)間的差速實(shí)現(xiàn)車(chē)模的轉(zhuǎn)向控制。此外，為了提高調(diào)試的方便性，我們還設(shè)計(jì)了液晶按鍵模塊和應(yīng)用了無(wú)線(xiàn)傳輸模塊以及上位機(jī)軟件。關(guān)鍵字：MC9S12XS128MAL；平衡控制；速度控制；方向控制；PID

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