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文檔簡介

第八屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽技術報告學校：遼寧工程技術大學隊伍名稱：寧遠隊參賽隊員：李紹明邱金正徐靖為帶隊教師：張國軍邱彬關于技術報告和研究論文使用授權的說明本人完全了解第八屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽關保留、使用技術報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權歸參賽者本人，比賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關內容編纂收錄在組委會出版論文集中。參賽隊員簽名：帶隊教師簽名：日期：摘要本智能小車以MC9S12XS128MAL單片機為核心，輔以電源模塊、傳感器模塊、電機控制模塊和運行調試模塊，通過感應賽道兩邊的黑線進行路徑檢測，從而實現(xiàn)智能尋跡。本系統(tǒng)將直立小車的運動控制任務分解為三個基本控制任務：車模平衡控制、車模速度控制和車模方向控制。這三個基本控制任務都通過相應的PID算法來實現(xiàn)。其中，車模平衡控制利用陀螺儀和加速度傳感器這兩個傳感器來測量車模的傾角，通過PD算法控制兩個電機的正反轉保持車模直立平衡狀態(tài)；車模速度控制利用編碼器測速，通過PID算法控制電機的轉速來實現(xiàn)車輪速度的控制；車模方向控制利用線性CCD來檢測跑道的黑線路徑，通過PD算法控制兩個電機間的差速實現(xiàn)車模的轉向控制。此外，為了提高調試的方便性，我們還設計了液晶按鍵模塊和應用了無線傳輸模塊以及上位機軟件。關鍵字：MC9S12XS128MAL；平衡控制；速度控制；方向控制；PID

目錄第一章引

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