安徽理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁安徽理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個(gè)不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯(cuò)誤信息D.以上都是4、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議5、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制6、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get7、ROS中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是8、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是12、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是13、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是14、ROS中的消息隊(duì)列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊(duì)列D.樹15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個(gè)命令用于查看ROS節(jié)點(diǎn)的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo17、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)18、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的核心組件？（）A.節(jié)點(diǎn)管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器19、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的果園管理高效作業(yè)機(jī)器人中的作業(yè)高效性達(dá)成。2、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境監(jiān)測機(jī)器人中的傳感器選擇。3、（本題10分）ROS中的語音交互模塊如何集成？4、（本題10分）簡述ROS中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架集成。三、設(shè)計(jì)題（