黑龍江大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁黑龍江大學(xué)

《機器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是2、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線3、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務(wù)D.存儲參數(shù)4、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo5、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是6、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)7、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是8、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是9、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點10、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點11、機器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是12、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)13、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是14、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是16、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是17、在ROS中，用于發(fā)布機器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan18、在ROS中，用于停止節(jié)點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate19、在機器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器20、以下哪個不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強化學(xué)習(xí)二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的消息（Message）類型及如何定義。2、（本題10分）解釋ROS中的運動規(guī)劃算法評估指標(biāo)。3、（本題10分）簡述ROS中的傳感器集成方法。4、（本題10分）ROS中的可視化工具（如RViz）有哪些主要功能？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20