《工業(yè)機器人系統(tǒng)應用工程師》技能鑒定理論試卷及答案7

工業(yè)機器人系統(tǒng)應用工程師試卷七一、填空題（每道題1分）工業(yè)機器人的運動為開式運動鏈，數(shù)控機床為（閉式）運動鏈。在數(shù)控加工中，刀具刀位點相對于工件運動的軌跡稱為（加工）路線。工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站中為精密電主軸提供冷卻水的設備是（水冷機）。RobotArt離線編程軟件中，工具三維球脫離附著圖素時顯示是（白）色。在選擇去毛刺方法時，要考慮多方面因素，例如零件材料特性、（結(jié)構(gòu)形狀）、（尺寸大?。⒕艹潭燃凹庸ひ蟮?。工業(yè)機器人去毛刺工作站除塵器的開啟停止通過兩個開關(guān)即可實現(xiàn)，其中（黑色）開關(guān)為閉合開關(guān)，（紅色）開關(guān)為斷開開關(guān)。進行離線編程時，是使用離線編程軟件（RpbotArt）進行編程。自動鎖（螺絲機）常常被用作機器人末端執(zhí)行器來使用。工業(yè)機器人自動裝配工作站的機器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號可以選擇（DSQC652）。工業(yè)機器人自動裝配工作站進行自動裝配鼠標的任務時，使用的機器人末端執(zhí)行器工具有（夾手）、（吸盤）、（橡膠塊）。CO2氣體保護焊的送絲方式有（推絲式）、（拉絲式）、推拉絲式三種。焊接工作站的焊絲盤可安裝在（機器人軸）上，也可安裝在地面的焊絲盤架上。在ABB機器人中應用程序是使用稱為（RAPID）編程語言的特定詞匯和語法編寫而形成的。RobotArt軟件中的命令界面包括（菜單欄）和（工具欄）。在RobotStudio軟件中可以實現(xiàn)的功能有CAD導入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、（在線作業(yè)）、模擬仿真、應用功能包、（二次開發(fā)）。在RobotStudio離線編程軟件中，（仿真）功能選項卡，包含創(chuàng)建、控制、監(jiān)控和記錄仿真所需的控件。在RobotStudio中將工作對象調(diào)整到機器人最佳工作范圍，這樣可以提高（節(jié)拍）和方便（軌跡）規(guī)劃。工業(yè)機器人外圍設備的功能必須要與機器人的功能相協(xié)調(diào)，包括（定位方法）、（夾緊方式）、（動作速度）等。工業(yè)機器人的很多作業(yè)實質(zhì)是控制機器人末端執(zhí)行器的（位姿），以實現(xiàn)（點位運動）或連續(xù)路徑運動。在通用機器人配上各種專用的末端操作器后，安裝（焊槍）就成為一臺焊接機器人，安裝（擰螺母機）則成為一臺裝配機器人。適用于高速碼袋作業(yè)的是（夾爪式夾具）。工業(yè)機器人自動裝配工作站是通過對（數(shù)字I/O信號）進行相關(guān)定義來實現(xiàn)對設備的控制。ABB機器人RAPID程序是由（程序模塊）與（系統(tǒng)模塊）組成。點焊機器人焊鉗按外形結(jié)構(gòu)劃分，可分為（C型）焊鉗和X型焊鉗。焊接缺陷歸納起來可分為（面積性）缺陷和（體積性）缺陷兩大類。二、選擇題（每道題1分）1.ABB標準機器人共有（B）個緊急停止按鈕。A1個B2個C3個D4個2.FMS是（C）。A計算機集成制造系統(tǒng)B智能制造系統(tǒng)C柔性制造系統(tǒng)D仿真系統(tǒng)3.在工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站中（A）為機器人末端加載的執(zhí)行器，來完成對試件的銑削加工。A精密水冷電主軸B水冷機C除塵器D安全光柵4.RobotArt離線編程軟件中，（B）功能可以將機器人的加工軌跡生成適用于特定機器人的加工代碼。A仿真B后置C生成軌跡D工件校準5.工業(yè)機器人的最大工作速度是指在各軸聯(lián)動情況下，機器人（C）中心所能達到的最大線速度。A手臂B基座C手腕D腰部6.5.如圖所示的搬運工具，其tooldate設置最快捷的方式是（A）A直接輸入?yún)?shù)B四點法定義C五點法定義D6點法定義7.ABB機器人中對程序的編輯是在示教器界面的（C）選項下進行的。A輸入輸出B程序數(shù)據(jù)C程序編輯器D控制面板8.由計算機控制，可重復編程，能完成任意定位的復雜運動的自動化輸送設備是（B）。A.機械手B.機器人C.傳送帶D.AGV9.下面選項屬于ABB機器人自帶系統(tǒng)模塊的是（B）。ATestABBBBaseCMainMoudleDDefaultUser10.采用（C）方法焊接珠光體耐熱鋼時，焊前不需要預熱。A.焊條電弧焊B.CO2氣體保護焊C.氬弧焊D.埋弧焊11.RobotArt軟件中在進行焊接文字的離線編程任務時，生成軌跡的類型選擇哪種？（A）A曲線特征B單條邊C沿著一個面的一條邊D點云打孔12.在RobotStudio軟件中能實現(xiàn)的功能有（ABCD）。A、離線編程B、在線編程C、路徑優(yōu)化D、自動生成路徑13.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（B）。A、按住鼠標滾輪B、ctrl+鼠標左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標左鍵D、Shift+鼠標左鍵14.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。A絕對定位精度高于重復定位精度B重復定位精度高于絕對定位精度C機械精度高于控制精度D控制精度高于分辨率精度15.工業(yè)機器人的（D）起承載功能，要求必須具有足夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。A手部B臂部C腕部D基座16.ABBIRC5控制系統(tǒng)的前一個控制系統(tǒng)版本是（C）.AS3BS4CCS4CPlusDS517.ABB機器人在哪種狀態(tài)下無法編輯程序？（D）A自動B手動限速C手動全速DA&C18.ABB機器人在編程時使用功能OFFS時，TCP是依據(jù)（C）方向移動的。A大地坐標B工具坐標C工件坐標D基坐標19.（C）在目前的多軸工學機器人中是最簡單的，應用的數(shù)量最多的。A直角坐標型自動裝配機器人B垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人C水平串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人D并聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人20．機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A運動學正問題B運動學逆問題C動力學正問題D動力學逆問題三、判斷題（每道題1分）1.硬質(zhì)合金是用粉末冶金法制造的合金材料，由硬度和熔點很高的碳化物和金屬粘結(jié)劑組成。（√）2.在工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站中，如果自動模式下檢測到有人進入工作站時，三色報警器會出現(xiàn)紅燈閃爍和報警器報警。（√）3.RobotArt離線編程軟件中的工件校準功能可以對仿真工件進行實際校準。（√）4.工業(yè)機器人的工作范圍只與機器人的各連桿的尺寸有關(guān)。（×）5.工業(yè)機器人的最大工作速度越高，生產(chǎn)效率也就越高。（√）6.ABB機器人的RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作。（√）7.并聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人具有獨特的并聯(lián)機構(gòu)，可以實現(xiàn)快速、敏捷的動作。（√）8.ABBIRB120機器人的每個軸的最大速度是相同的。（×）9.在ABB機器人程序編輯中轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機器人的動作路徑就越圓滑與流暢。（√）10.清除焊接多余物一般用無水乙醇、三氯三氟乙烷、異丙醇等清洗劑進行清洗。（√）11.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。（√）12.離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。（√）13.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是Shift+鼠標左鍵。（×）14.在一般情況下，靈活性高的工業(yè)機器人，其外圍設備較復雜，可適應產(chǎn)品型號的變化。（×）15.工業(yè)機器人亦稱之為操作機。（√）四、問答題（每道題5分）1.簡述關(guān)節(jié)型自動裝配機器人的分類。答：關(guān)節(jié)型自動裝配機器人又可分為垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人、水平串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人和并聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人。2.根據(jù)理解，寫出ABB機器人程序中指令MoveL和指令MoveJ的區(qū)別答：MoveL是線性運動，動作時機器人TCP沿著兩點之間線性運行，機器人姿態(tài)是受嚴格控制的，適用于需要精確到達的目標點。MoveJ是機器人關(guān)節(jié)軸運動，動作是TCP的路徑由機器人自我運算得出，TCP在兩點之間的運行軌跡有可能是曲線，適用于機器人大范圍的運動。3.簡述在Robotstudio中將工具模型從機器人的法蘭盤上拆下的方法。答：在軟件界面的左邊找到“MyTool”上單擊右鍵，在菜單中選擇“拆除”，就可以完成拆除。4.ABB機器人中MoveL指令的用途是什么？答：MoveL用來讓機器人TCP直線運動到給定的目標位置。當TCP仍舊固定的時候，該指令也可以重新給工具定方向。五、編程題（10分）圓弧軌跡如圖所示，編輯程序，使機器人完成焊接軌跡。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；ArcCStartp1，v1000，seam1，weld1，fine，tool0；ArcCEndp2，p3，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；MoveJOffs（p3，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；六、綜合題（10分）如圖所示是機器人抓取傳送帶上的物料放到?jīng)_壓區(qū)域的軌跡路線，按照路線編輯程序，使機器人能后正確抓取物料然后準確放到?jīng)_壓區(qū)域，再回到P70點，要求考慮要周全，程序完整。（機器人抓爪輸出信號DO9，機器人在P40點要等待傳送帶傳送完成信號DI10，機器人在P60點上方要發(fā)出使氣缸推送信號DO10）答：MoveJOffs（p50，0，0，100），v500，fine，tool0；WaitDIDI10，1；Move