《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師》技能鑒定理論試卷及答案10

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師試卷十一、填空題（每道題1分）相比較而言，工廠更適合采用（數(shù)控機(jī)床）來(lái)進(jìn)行數(shù)控加工。數(shù)控加工工作站通常采用的是ABB（IRB2400-16）機(jī)器人。數(shù)控加工工作站中控制柜配置了兩個(gè)重要的模塊，為（DSQC652數(shù)字I/O）模塊和（XT31電源）模塊。在RobotArt離線軟件編程過(guò)程中，導(dǎo)入的軌跡要和工件模型進(jìn)行（關(guān)聯(lián)）操作。RobotArt離線編程軟件中，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真沒有出現(xiàn)錯(cuò)誤后，單擊（后置）選項(xiàng)，可以對(duì)軌跡進(jìn)行后置處理。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站主要設(shè)備包括工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人底座、去毛刺（浮動(dòng)工具）、（除塵器）、（空壓機(jī)）、機(jī)器人法蘭盤、電氣控制柜、工作臺(tái)、工裝夾具、旋轉(zhuǎn)銼、護(hù)目鏡、警報(bào)裝置等。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站與通訊I/O模塊連接的外部設(shè)備包括（徑向浮動(dòng)）工具、氣缸、除塵器、(蜂鳴警報(bào)器)、安全光柵。ABB機(jī)器人RAPID程序中，只有一個(gè)主程序（main），并且存在于任意一個(gè)（程序模塊）中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的（起點(diǎn)）。裝配自動(dòng)化包括零部件的自動(dòng)給料、自動(dòng)傳送以及自動(dòng)（裝配）等內(nèi)容。ABBIRB120機(jī)器人的到達(dá)最遠(yuǎn)距離是（0.58m）。ABB機(jī)器人中每個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、（例行程序）、（中斷程序）和功能四種對(duì)象。激光焊接機(jī)器人末端持握的工具是（激光加工頭）。工業(yè)機(jī)器人焊接工作保護(hù)氣瓶總成中的氣體調(diào)節(jié)器由減壓機(jī)構(gòu)、（壓力表）、加熱器、（流量計(jì)）等組成。在焊接過(guò)程中焊絲伸出焊槍長(zhǎng)度為（15）倍焊絲直徑。RobotArt軟件中一般工具模型的附著點(diǎn)位置拾取是在（法蘭盤的中心）位置和（工具末端）位置。在RobotStudio最新版本中有一款YuMi雙臂機(jī)器人模型，是一款（14）軸機(jī)器人模型。在RobotStudio離線編程軟件中，“基本”功能選項(xiàng)卡，包含搭建工作站、（創(chuàng)建系統(tǒng)）、（編程路徑）和擺放物體所需的控件。在RobotStudio離線軟件中構(gòu)建整體工作站后，就可以創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（軌跡）程序。在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)時(shí)，機(jī)器人及其控制系統(tǒng)應(yīng)盡量選用（標(biāo)準(zhǔn)）裝置。工業(yè)機(jī)器人的（驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)裝置）通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。機(jī)器人點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)只關(guān)心機(jī)器人（末端執(zhí)行器）運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的位姿，而不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。夾板式夾具提供（單區(qū)型）和（雙區(qū)型）兩種型式。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實(shí)際機(jī)器人機(jī)器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的（虛擬）環(huán)境?；瘜W(xué)去毛刺法是利用（化學(xué)能）進(jìn)行加工的。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站向徑向浮動(dòng)工具的高速旋轉(zhuǎn)提供壓縮空氣動(dòng)力的設(shè)備是（靜音無(wú)油空壓機(jī)）。二、選擇題（每道題1分）1.在銑削工件時(shí)，若銑刀的旋轉(zhuǎn)方向與工件的進(jìn)給方向相反稱為(B)。A順銑B逆銑C橫銑D縱銑2.ABB機(jī)器人手動(dòng)限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（A）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s3.在ABB機(jī)器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個(gè)文件夾（B）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR4.ABBIRB120是新型第（B）代機(jī)器人家族中的最新成員。A三B四C五D六5.自動(dòng)裝配工藝過(guò)程還應(yīng)包括（A）工序，它一方面保證裝配質(zhì)量，另一方面在裝配過(guò)程中對(duì)各種故障進(jìn)行處理。A.檢測(cè)B.裝配C.調(diào)整D.輔助6.在自動(dòng)裝配條件下，零件的結(jié)構(gòu)工藝性應(yīng)符合（D）原則。A.便于自動(dòng)給料和自動(dòng)裝配作業(yè)B.有利于零件自動(dòng)傳遞和裝配作業(yè)C.便于自動(dòng)給料和傳遞D.便于自動(dòng)給料、有利于零件自動(dòng)傳遞和裝配作業(yè)7.ABBIRB120機(jī)器人的重復(fù)定位精度是（A）。A0.01mB0.02mC0.03mD0.025m8.下列ABB機(jī)器人編程中哪條指令用來(lái)等待數(shù)字輸出信號(hào)？（C）ADOWaitBWaitDICWaitDODWaitGI9.下列哪種設(shè)備屬于焊接工作站的附加部分？（B）A送絲機(jī)構(gòu)B滾動(dòng)LED字幕C焊接電源D焊槍10.ABBIRB1410工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是（A）。A0.025mmB0.026mmC0.027mmD0.028mm11.在RobotStudio離線軟件中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般不包括（D）。A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床12.工業(yè)機(jī)器人手部的位姿是由（B）兩部分變量構(gòu)成的。A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度13.第一次正確安裝RobotStudio軟件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D無(wú)限制14.在RobotStudio離線編程軟件中，導(dǎo)入外圍設(shè)備幾何模型是選擇（C）功能選項(xiàng)。A仿真BRAPIDC基本D建模15.在RobotStudio中想要實(shí)現(xiàn)將工件模型放到工作臺(tái)上，可以在工件模型上單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇（C）功能。A設(shè)定位置B復(fù)制方向C放置D鏡像16.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人機(jī)器人的手部的力量來(lái)自（D）。A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)17.下面（B）適用于抓取微小無(wú)法抓取的零件。A夾鉗式取料手B真空吸附式取料手C磁吸附式取料手D夾爪式取料手18.如下圖所示，是（A）工裝夾具。A夾板式工裝夾具B夾爪式工裝夾具C真空吸盤夾具D焊接工裝夾具19.工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站中的（C），用于調(diào)節(jié)氣壓的大小來(lái)控制徑向浮動(dòng)所需力的大小。A徑向浮動(dòng)工具B軸向浮動(dòng)工具C精密減壓閥D空氣處理裝置20．若要求ABB機(jī)器人的TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度將為0，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)使用（D）。Az10Bz100Cz20Dfine三、判斷題（每道題1分）1.ABB緊湊型控制器IRC5Compact使用的電源和其他的控制器不同，它是使用220V的電源。（√）2.ABBIRB2400機(jī)器人強(qiáng)勁有力，第1軸載荷達(dá)到35Kg時(shí)，仍可保持百分之百負(fù)載率。（√）3.在RobotArt離線編程軟件中，生成的軌跡線的顏色是粉色，不可以更改。（×）4.與手持打磨工具進(jìn)行去毛刺比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率。（√）5.軸向浮動(dòng)工具，浮動(dòng)量多達(dá)±7.5mm，轉(zhuǎn)速最快可達(dá)40000RPM（轉(zhuǎn)/分鐘）。（×）6.指令DoWait是用來(lái)等待一個(gè)輸出信號(hào)的值。（×）7.直角坐標(biāo)型自動(dòng)裝配機(jī)器人是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)器人，一般具有三個(gè)自由度。（×）8.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。（√）9.在“MoveCp1,p2,v500,z30,tool2;”這條ABB機(jī)器人的程序語(yǔ)句中圓弧的目標(biāo)點(diǎn)是p1，中間點(diǎn)是p2。（×）10.YW-35DG高精度數(shù)字送絲機(jī)額定焊接電流是350A。（√）11.RobotArt軟件中離線編程時(shí)生成后軌跡就是已經(jīng)可以直接后置成代碼的軌跡，不需要進(jìn)行調(diào)整。（×）12.離線編程方式是工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的編程方式。（×）13.只有兩臺(tái)以上的機(jī)器人互相配合才能構(gòu)成機(jī)器人工作站。（×）14.機(jī)器人連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是以點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)為基礎(chǔ)。（√）15.焊接機(jī)器人工裝夾具與普通焊接夾具在制造過(guò)程中是相同的。（×）四、問(wèn)答題（每道題5分）1.數(shù)控加工機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工工作站有哪些區(qū)別？答：數(shù)控機(jī)床加工的精度和效率較高，產(chǎn)品相對(duì)單一，比較適合工廠使用；數(shù)控工業(yè)機(jī)器人有顯著的價(jià)格優(yōu)勢(shì)和更大的工作空間和更高的柔性，更適合學(xué)校使用。2.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工工作站進(jìn)行離線編程時(shí)，需要進(jìn)行的I/O編程。答：Setdo1;//開啟電主軸Setdo2;//開啟吸塵裝置Resetdo1;//關(guān)閉電主軸Resetdo2;//關(guān)閉吸塵裝置3.在RobotStudio軟件中可以實(shí)現(xiàn)哪些主要功能？答：1）CAD導(dǎo)入、2）自動(dòng)路徑生成、3）自動(dòng)分析伸展能力、4）碰撞檢測(cè)、5）在線作業(yè)、6）模擬仿真、7）應(yīng)用功能包、8）二次開發(fā)。4.請(qǐng)畫出工業(yè)機(jī)器人各部分之間的相互作用圖。答：五、編程題（10分）編輯程序：機(jī)器人從初始位置開始運(yùn)動(dòng)，運(yùn)行矩形軌跡，同時(shí)1號(hào)指示燈亮，運(yùn)行矩形軌跡結(jié)束后，1號(hào)指示燈滅，等待5s后執(zhí)行三角形軌跡，運(yùn)行結(jié)束后2號(hào)指示燈亮，回到初始位置后，2號(hào)指示燈滅。（1號(hào)指示燈輸出信號(hào)是DO1,2號(hào)指示燈輸出信號(hào)是DO2）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；SetDO1；juxing；ResetDO1；WaitTime5s；sanjiaoxing；SetDO2；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；ResetDO2；六、綜合題（10分）在工業(yè)機(jī)器人工作站