淮陰師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁淮陰師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請(qǐng)求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是2、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode3、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR4、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete5、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺(tái)C.閉源D.分布式6、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit7、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning8、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset10、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請(qǐng)求？（）A.一次性任務(wù)請(qǐng)求B.周期性任務(wù)請(qǐng)求C.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)請(qǐng)求D.以上都不是12、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup13、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)14、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole16、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器17、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy18、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是19、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信20、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)機(jī)器人中的環(huán)境參數(shù)閾值設(shè)置。2、（本題10分）ROS中的多機(jī)器人協(xié)作精度提升方法。3、（本題10分）解釋ROS中的系統(tǒng)部署和發(fā)布流程。4、（本題10分）說明ROS中的分布式計(jì)算架構(gòu)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2