濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與數(shù)據(jù)挖掘》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁濟(jì)南大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)與數(shù)據(jù)挖掘》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器3、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器5、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是6、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode8、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是10、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是11、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub12、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級D.隨機(jī)13、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是14、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs15、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運(yùn)行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊17、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML19、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的傳感器驅(qū)動程序如何編寫？2、（本題10分）說明ROS中的管道檢測機(jī)器人中的技術(shù)難點。3、（本題10分）說明ROS中的礦山運(yùn)輸機(jī)器人中的路徑規(guī)劃方法。4、（本題10分）解釋如何在ROS中實現(xiàn)機(jī)器人的自適應(yīng)控制。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1