荊楚理工學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)荊楚理工學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot3、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是4、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是5、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法6、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)庫(kù)？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信8、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset9、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲(chǔ)代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進(jìn)行通信D.控制機(jī)器人10、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是11、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信12、ROS中的多機(jī)器人協(xié)作通?；冢ǎ┘夹g(shù)。A.分布式計(jì)算B.云計(jì)算C.邊緣計(jì)算D.量子計(jì)算13、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)（Service）通常采用哪種請(qǐng)求/響應(yīng)模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是16、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete17、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹18、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是20、ROS中的實(shí)時(shí)性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的動(dòng)作（Action）與普通服務(wù)有何區(qū)別？2、（本題10分）說明ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖飼料投放機(jī)器人中的投放量控制。3、（本題10分）ROS中的觸覺反饋處理。4、（本題10分）解釋ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖機(jī)器人中的水質(zhì)監(jiān)測(cè)技術(shù)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)