青島黃海學(xué)院《機器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁青島黃海學(xué)院《機器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是2、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制3、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix4、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)5、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是6、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是7、ROS中的節(jié)點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是8、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo9、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動作D.節(jié)點10、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是11、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher12、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是13、ROS中的驅(qū)動程序通常負責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是15、以下哪個不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計C.激光雷達里程計D.蟻群算法16、在ROS中，如何進行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是17、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是18、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行動態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是19、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的自適應(yīng)抓?。?、（本題10分）簡述ROS在橡膠生產(chǎn)機器人中的應(yīng)用。3、（本題10分）ROS中的資源管理包括哪些方面？4、（本題10分）ROS中的主題（Topic）有何特點和用途？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，