7第七節(jié)傳動機構(gòu)（2）齒輪齒條、蝸桿和俯仰云臺

RC第七節(jié)傳動機構(gòu)（2）齒輪齒條、蝸桿和俯仰云臺主講人：張明浩齒輪傳動2齒輪傳動是一種通過齒輪間的嚙合來傳遞運動和動力的機械傳動方式。齒輪傳動廣泛應(yīng)用于各種機械設(shè)備中，例如汽車、機床、航空航天設(shè)備等。以下是齒輪傳動的基本介紹和特點：齒輪傳動的基本組成：齒輪（Gear）：傳遞運動和動力的主要部件，通常成對使用。根據(jù)齒輪的形狀和嚙合方式，齒輪可以分為直齒輪、斜齒輪、錐齒輪、蝸輪蝸桿等多種類型。軸（Shaft）：支撐齒輪并傳遞扭矩的軸。軸承（Bearing）：支撐軸并減少摩擦。機殼（Housing）：保護和固定齒輪傳動裝置。齒輪傳動的特點：高效率：常用的機械傳動中，以齒輪傳動的效率為最高，一般在95%以上，特別適合于需要高效率傳動的場合。傳動精度高：齒輪傳動的傳動比精確可靠性好：齒輪傳動的結(jié)構(gòu)簡單，易于維護，使用壽命長。適用范圍廣：可以用于傳遞高扭矩和高轉(zhuǎn)速的場合，適用范圍廣泛。結(jié)構(gòu)緊湊：齒輪傳動可以設(shè)計得很緊湊，適用于空間有限的機械設(shè)備中。傳動平穩(wěn)：尤其是斜齒輪傳動，嚙合過程連續(xù)，傳動平穩(wěn)，噪音小。齒輪傳動3齒輪傳動的分類根據(jù)齒輪的齒形：直齒輪（SpurGear）斜齒輪（HelicalGear）錐齒輪/傘齒輪（BevelGear）滾輪齒輪蝸輪蝸桿（WormGear）根據(jù)齒輪的軸線關(guān)系：平行軸齒輪傳動交叉軸齒輪傳動相交軸齒輪傳動齒輪傳動4齒輪的失效形式：折斷、齒面磨損、點蝕、膠合、塑性形變折斷①彎曲應(yīng)力過大——類懸臂→力臂過大：彎曲應(yīng)力≤許用應(yīng)力（可查）②斷裂處主要發(fā)生于形狀突變位置解決方式：換材料、改工藝、齒輪過渡設(shè)計、更換齒輪類型（提高嚙合的重合度）、正變位齒輪磨損：小顆粒粘在齒面上了，Rc中比較常見→導(dǎo)致虛位或折斷解決方式：換材料（齒硬、粗糙度：玻纖、碳纖→BOM）、潤滑塑性形變：超過屈服極限，Rc中很少碰到我們的齒輪會用到的材料：3D打印件X少用、玻纖板、碳纖板、POM、鋁合金、鋼齒輪傳動5齒輪的主要參數(shù)：(1)我們來決定的參數(shù)m模數(shù)：在強度允許下盡可能小z齒數(shù)r齒輪半徑=mza中心距：=r1+r2=m(z1+z2)滿足使用要求下盡可能小u齒數(shù)比=主動輪齒數(shù)/從動輪齒數(shù) i傳動比b齒寬：在軸向上的長度(2)一般既定的參數(shù)齒形及其參數(shù)、齒厚s、一般不進行變位加工(即x=0)、齒高h齒輪傳動6齒輪設(shè)計機構(gòu):俯仰角和偏航角機構(gòu)、對中齒輪齒條夾爪、簡單夾爪(only兩個齒輪旋轉(zhuǎn)一)等等①由已有空間→確定中心距a：針對設(shè)計對象，

如夾取的物體，俯仰的被承載物體通常已知或大概知道尺寸②要求非常低的設(shè)計→在RC中直接以經(jīng)驗確定即可，m取1.5-3，單級傳動一般u≤6-8；以所需要的T、w和我們擁有的電機確定u（或者是i）③對傳動精度要求高的設(shè)計→盡可能按照常規(guī)設(shè)計原則m盡可能取小確保嚙合的重合度：

初步確定模數(shù)時，一般對于軟齒面齒輪(齒面硬度≤350HBS)外嚙合傳動m＝(0.007～0.02)a

對于硬齒面齒輪(齒面硬度＞350HBS)外嚙合傳動m＝(0.016～0.0315)a；

載荷平穩(wěn)，中心距大時取小值，反之取大值。開式齒輪傳動m＝0.02a左右產(chǎn)生虛位→就換加工商、改小模數(shù)、增加1個齒數(shù)齒輪傳動7齒輪設(shè)計機構(gòu):認真計算先有誰？后有誰？機構(gòu)設(shè)計的預(yù)留空間、工況等兩個設(shè)計準(zhǔn)則：由《機械設(shè)計》教材指出(P200)，一般齒輪傳動通常只按保證齒根彎曲疲勞強度及保證齒面接觸疲勞強度進行設(shè)計P214一般先預(yù)設(shè)齒輪模數(shù)、電機，隨后再根據(jù)實際情況對疑慮點校核，最后確定模數(shù)、電機。RC補之前漏錄的連桿計算主講人：張明浩[x-bcos(wt)]^2+[bsin(wt)-e]^2=c^2,θ=wt只有w和x是未知數(shù)，x由氣缸狀態(tài)決定項目經(jīng)歷Projects&Experiences[x-bcos(wt)]^2+[bsin(wt)-e]^2=c^2,θ=wt只有w和x是未知數(shù)，x由氣缸狀態(tài)決定項目經(jīng)歷Projects&Experiences[x-bcos(wt)]^2+[bsin