西京學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線(xiàn)第1頁(yè)，共3頁(yè)西京學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點(diǎn)的日志級(jí)別可以使用哪個(gè)工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是3、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語(yǔ)言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語(yǔ)言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是4、ROS中的動(dòng)作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動(dòng)作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動(dòng)作是一次性的D.服務(wù)是異步的5、以下哪個(gè)是ROS中的消息過(guò)濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy6、以下哪個(gè)不是常見(jiàn)的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點(diǎn)？（）A.實(shí)時(shí)性高B.可擴(kuò)展性強(qiáng)C.界面美觀D.跨平臺(tái)性7、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是10、ROS中的任務(wù)分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動(dòng)態(tài)規(guī)劃C.遺傳算法D.隨機(jī)分配11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是12、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動(dòng)器C.執(zhí)行器D.傳感器14、在ROS中，如何將自定義消息類(lèi)型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類(lèi)型C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看一個(gè)話(huà)題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub16、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系17、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是18、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)之間可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動(dòng)作（Action）D.以上都是20、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的智能導(dǎo)航模塊優(yōu)化。2、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)約束？3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的藥物研發(fā)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)流程控制。4、（本題10分）ROS在服務(wù)機(jī)器人中的作用是什么？三、設(shè)計(jì)題（