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文檔簡介

ApproximationofmotionsDuringapproximatepositioning,therobotdoesnotmoveexactlytoeachprogrammedposition,norisitbrakedcompletely.reducedwearimprovedcycletimesAdvantage:01/20061mo2_motion_approximation_en.pptCycletimeimprovementbymeansofapproximatedmotionswithoutapproximatepositioningTime(s)VelocityVelocitywithapproximatepositioningTime(s)01/20062mo2_motion_approximation_en.pptPTPmotionwithapproximatepositioningP1P2P3shortestdistancepossiblePTPapprox.positioningpathsPTPmotionwith

P2isanapprox.approx.positioning positioningpoint01/20063mo2_motion_approximation_en.pptPTPmotionwithapproximatepositioningP1P2P3ContourBContourAThevalueof“Approximationdistance”specifiesthesizeoftheapproximatepositioningrange.

Thepathcannotbeset,norisitpredictable.01/20064mo2_motion_approximation_en.pptLINmotionwithapproximatepositioningP1P2P3Twoparaboliccurves(symmetricalatconstantvelocity)LINmotionwith

P2isanapprox.approx.positioning positioningpoint01/20065mo2_motion_approximation_en.pptLINmotionwithapproximatepositioningP1P2P3ApproximationdistanceinmmThevalueenteredfor“Approximationdistance”specifiesthedistancefromtheendpointandthepointatwhichtheapproximationmotioncommences.

Theresultingpathisnotanarc.

ThesameappliestothefollowingCIRCcommand.01/20066mo2_motion_approximation_en.pptCIRCmotionwithapproximatepositioningCIRCmotionwith

P3isanapprox.approx.positioning positioningpointP4P1P2(AUX)P3(END)01/20067mo2_motion_approximation_en.pptComputeradvancerunWhatisthecomputeradvancerun?Whatisthefunctionoftheadvancerunpointer?Howistheadvancerunpointerinfluenced?Themainrunpointer(whitebar),whichcanbeseenonthegraphicaluserinterfacewhentheprogramisrunning,alwaysindicatestheblockthatiscurrentlybeingprocessed.

Theadvancerunpointer,ontheotherhand,isnotvisibleandprecedesthemainrunpointerbyuptothreemotionblocks(defaultsetting).

Inordertobeabletocalculatethepath,e.g.ofanapproximationmotion,itisnecessarytoreadthepathplanningdatausingtheadvancerunpointer.

Itisnotonlymotiondatathatareprocessed,however,butalsoarithmeticaldataandcommandsforcontrollingtheperiphery.Instructionsanddatathatinfluencetheperiphery(e.g.input/outputinstructions)triggeranadvancerunstop.

Iftheadvancerunpointerisstopped,approximatepositioningcannotbecarriedout.01/20068mo2_motion_approximation_en.pptComputeradvancerunMainrunpointer(visible)Advancerunpointer(notvisible)01/20069mo2_motion_approximation_en.pptComputeradvancerunNotificationmessagegeneratedintheeventofanadvancerunstopTheadvancerunisstoppedhere01/2006

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