《無人機(jī)飛行操控技術(shù)》項(xiàng)目6 無人機(jī)地面站飛行操控

項(xiàng)目六

無人機(jī)地面站飛行操控《無人機(jī)飛行操控技術(shù)》DRONES項(xiàng)目引入

隨著科技的不斷進(jìn)步，無人機(jī)市場正在迅速崛起，其應(yīng)用的領(lǐng)域和適用行業(yè)也愈發(fā)的廣泛，而地面站系統(tǒng)作為無人機(jī)的交互媒介，其涉及的原理和技術(shù)對(duì)無人機(jī)的發(fā)展具有十分重要的意義。地面站作為無人機(jī)系統(tǒng)不可缺失的一部分，是無人機(jī)系統(tǒng)的操縱中心，主要用來實(shí)時(shí)接收并處理無人機(jī)遙測的飛行數(shù)據(jù)，不定時(shí)地向無人機(jī)發(fā)送控制指令（如起飛、懸停）控制無人機(jī)的飛行，并負(fù)責(zé)完成無人機(jī)在飛行過程中的多種任務(wù)。無人機(jī)地面站操作的技術(shù)水平和操作效率很大程度影響著無人機(jī)的整體飛行過程，通過不斷優(yōu)化和提升無人機(jī)地面站操作的精準(zhǔn)度，有助于減少操作誤差和操作風(fēng)險(xiǎn)，推動(dòng)無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)技術(shù)的革新。學(xué)習(xí)目標(biāo)了解無人機(jī)地面站的功能；能夠采用DJIPilot2地面站軟件對(duì)經(jīng)緯M300多旋翼無人機(jī)進(jìn)行地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行的相關(guān)操作；能夠采用極智UAVGCS地面站軟件進(jìn)行垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)行的相關(guān)操作；能夠?qū)ι珊洼敵龅某晒募M(jìn)行檢查；掌握無人機(jī)地面站自主飛行應(yīng)急操作的方式方法。思政要點(diǎn)無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展應(yīng)關(guān)注社會(huì)發(fā)展的需求，為社會(huì)提供更加便捷、高效、安全的服務(wù)，用技術(shù)的力量造福社會(huì)，推動(dòng)社會(huì)的可持續(xù)發(fā)展。職業(yè)教育要求培養(yǎng)學(xué)生的社會(huì)責(zé)任感，在進(jìn)行無人機(jī)相關(guān)專業(yè)知識(shí)的教學(xué)過程中引導(dǎo)學(xué)生認(rèn)識(shí)社會(huì)責(zé)任的重要性，強(qiáng)化學(xué)生為社會(huì)發(fā)展和為人民服務(wù)的責(zé)任意識(shí)。最終，學(xué)生能夠通過所學(xué)知識(shí)和技能推動(dòng)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，為國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出貢獻(xiàn)。CONTENTS目錄01地面站功能介紹02多旋翼地面站飛行操控03垂直起降固定翼地面站飛行操控04自主飛行應(yīng)急操作地面站功能介紹01Partone地面站定義無人機(jī)地面站，又叫無人機(jī)控制站，是具有對(duì)無人機(jī)飛行平臺(tái)和任務(wù)載荷進(jìn)行監(jiān)控和操縱能力的設(shè)備，是整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)重要的組成部分，是地面操作人員直接與無人機(jī)交互的渠道。它集控制、通信、數(shù)據(jù)處理于一體，具有任務(wù)規(guī)劃、任務(wù)回放、實(shí)時(shí)監(jiān)測、數(shù)字地圖、通信數(shù)據(jù)鏈等功能，是整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的指揮控制中心。地面站通過下達(dá)任務(wù)給無人機(jī)，并根據(jù)下達(dá)的任務(wù)控制飛行平臺(tái)和任務(wù)載荷自主完成飛行，飛行過程中地站面可以實(shí)時(shí)查看無人機(jī)的工作狀態(tài)。地面站設(shè)備一般由遙控器、計(jì)算機(jī)、視頻顯示器、電源系統(tǒng)、無線電臺(tái)等設(shè)備組成，大多數(shù)無人機(jī)都是單點(diǎn)地面站，通常只有一臺(tái)電腦、一個(gè)無線電臺(tái)和一個(gè)遙控器，電腦裝有控制無人機(jī)的地面站軟件。地面站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無人機(jī)地面站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫、用戶界面、地圖導(dǎo)航、串口通信等模塊。無人機(jī)與地面控制站通過無線數(shù)傳電臺(tái)通信，按照通信協(xié)議將收到的數(shù)據(jù)解析并顯示，同時(shí)將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中，在任務(wù)結(jié)束后讀取數(shù)據(jù)庫進(jìn)行任務(wù)回放。導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫是無人機(jī)地面站系統(tǒng)中極其重要的一部分。航點(diǎn)及航線信息、任務(wù)記錄信息、系統(tǒng)配置信息、歷次飛行數(shù)據(jù)等都保存在數(shù)據(jù)庫中。導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫用戶界面模塊是地面控制人員與無人機(jī)交互的窗口。通常包含地圖操控控件、虛擬航空儀表控件、菜單和基本控件等模塊，界面友好，使用方便。用戶界面地圖導(dǎo)航模塊是根據(jù)無人機(jī)下傳的經(jīng)緯度和高程信息，將無人機(jī)的當(dāng)前位置標(biāo)注在地圖上，同時(shí)標(biāo)注無人機(jī)的飛行軌跡。地圖導(dǎo)航功能還支持無人機(jī)居中、在地圖上攝取航點(diǎn)、地圖的放大、縮小、漫游等功能。地圖導(dǎo)航串口通信模塊采用第三方串口通信類。地面站中實(shí)現(xiàn)了多線程、多串口的全雙工通信，實(shí)時(shí)發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。串口通信無人機(jī)地面站功能無人機(jī)地面控制站軟件的功能通常包括飛行監(jiān)控、航線規(guī)劃、任務(wù)回放、地圖導(dǎo)航等。無人機(jī)通過無線數(shù)據(jù)傳輸鏈路，下傳無人機(jī)當(dāng)前各狀態(tài)信息。地面站將所有的飛行數(shù)據(jù)保存，并將主要的信息用虛擬儀表或其他控件顯示，供地面操縱人員參考。同時(shí)根據(jù)無人機(jī)的狀態(tài)實(shí)時(shí)發(fā)送控制命令，操縱無人機(jī)飛行。飛行監(jiān)控根據(jù)無人機(jī)任務(wù)需求，在地面站電子地圖上，手動(dòng)或自動(dòng)添加航點(diǎn)，為無人機(jī)規(guī)劃規(guī)劃最優(yōu)的航路，將航線上傳到無人機(jī)飛控后，無人機(jī)可以按照規(guī)劃的航路執(zhí)行飛行動(dòng)作。航線規(guī)劃根據(jù)保存在數(shù)據(jù)庫中的飛行數(shù)據(jù)，在任務(wù)結(jié)束后，使用回放功能可以詳細(xì)地觀察飛行過程的每一個(gè)細(xì)節(jié)，檢查任務(wù)執(zhí)行效果。任務(wù)回放根據(jù)無人機(jī)下傳的經(jīng)緯度信息，將無人機(jī)的飛行軌跡標(biāo)注在電子地圖上。同時(shí)可以規(guī)劃航點(diǎn)航線，觀察無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況。地圖導(dǎo)航多旋翼地面站飛行操控02Parttwo多旋翼無人機(jī)地面站軟件介紹DJIPilot2是深圳大疆創(chuàng)新科技有限公司開發(fā)的一款地面站軟件，專為大疆旗下無人機(jī)和云臺(tái)相機(jī)等產(chǎn)品設(shè)計(jì)，集成多種專業(yè)功能，操作簡單高效。DJIPilot2擁有非常強(qiáng)大的畫面監(jiān)控能力和航線規(guī)劃能力，通過使用該款軟件可以有效配合大疆行業(yè)無人機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)作業(yè)，簡化工作流程并提升工作效率。此外，DJIPilot2還具有固件升級(jí)和飛行記錄查看功能，這里以經(jīng)緯M300地面站軟件DJIPilot2為例，對(duì)多旋翼無人機(jī)地面站飛行操控方法進(jìn)行說明。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行短按一次遙控器電源按鍵，再長按2秒以開啟遙控器，打開DJIPilot2地面站軟件，點(diǎn)擊主界面的“航線”選項(xiàng)進(jìn)入航線規(guī)劃。開啟無人機(jī)先短按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵開啟無人機(jī)。01步驟一：開啟無人機(jī)和遙控器開啟遙控器02多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行進(jìn)入創(chuàng)建航線界面后可以選擇“創(chuàng)建航線”或“航線導(dǎo)入（KMZ/KML）”選項(xiàng)，選擇“創(chuàng)建航線”可在衛(wèi)星地圖上創(chuàng)建航線，使無人機(jī)完成自主化航線飛行。選擇“航線導(dǎo)入”則可導(dǎo)入已創(chuàng)建好的航線內(nèi)容。這里我們點(diǎn)擊“創(chuàng)建航線”進(jìn)入創(chuàng)建航線界面。進(jìn)入創(chuàng)建航線界面先短按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵開啟無人機(jī)。01步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行DJIPilot2提供航點(diǎn)飛行、建圖航拍、傾斜攝影、航帶飛行四種航線類型，可以根據(jù)任務(wù)需求及任務(wù)環(huán)境進(jìn)行選擇創(chuàng)建，航線類型選擇界面如圖所示，這里以航點(diǎn)飛行為例進(jìn)行航線創(chuàng)建，航線類型選擇需求如下：航點(diǎn)飛行：適用于規(guī)劃單條航線，讓無人機(jī)沿著航線飛行并進(jìn)行拍照或錄像。建圖航拍：適用于對(duì)一片區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，再進(jìn)行二維重建。傾斜攝影：適用于多相機(jī)多角度對(duì)一片區(qū)域進(jìn)行影像采集，再進(jìn)行三維重建。航帶飛行：適用于對(duì)河道、公路、鐵路等帶狀區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，獲取影像數(shù)據(jù)。航線類型選擇02步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行航點(diǎn)飛行的規(guī)劃方式包含地圖選點(diǎn)和在線任務(wù)錄制兩種。地圖選點(diǎn)可通過在地圖界面中添加并編輯航點(diǎn)以生成航線。在線任務(wù)錄制則在飛行過程中記錄無人機(jī)打點(diǎn)位置、拍照等信息以自動(dòng)生成航線。點(diǎn)擊航點(diǎn)飛行即可對(duì)規(guī)劃方式進(jìn)行選擇，這里采用地圖選點(diǎn)的規(guī)劃方式。航點(diǎn)飛行規(guī)劃方式選擇03步驟二：創(chuàng)建航線編輯航線04點(diǎn)擊地圖界面，逐一添加航點(diǎn)并生成航線。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行在參數(shù)列表中編輯航線名稱和高度模式，選擇無人機(jī)和負(fù)載類型，這里采用M300RTK搭載H20N。參數(shù)主頁01步驟三：設(shè)置航線參數(shù)航線設(shè)置02航線設(shè)置包括安全起飛高度、傾斜爬升至起始點(diǎn)的開關(guān)、速度、高度、無人機(jī)偏航角模式、航點(diǎn)間云臺(tái)俯仰角控制模式、航點(diǎn)類型、完成動(dòng)作，航線參數(shù)設(shè)置對(duì)航線所有航點(diǎn)生效。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行點(diǎn)擊地圖界面中的航點(diǎn)，也可點(diǎn)擊“<”或“>”切換航點(diǎn)，便可進(jìn)行單個(gè)航點(diǎn)設(shè)置。如圖所示，航點(diǎn)設(shè)置包括無人機(jī)速度、高度、無人機(jī)偏航角模式、航點(diǎn)類型、無人機(jī)旋轉(zhuǎn)方向、云臺(tái)俯仰角、航點(diǎn)動(dòng)作、經(jīng)度和緯度等。單個(gè)航點(diǎn)設(shè)置03步驟三：設(shè)置航線參數(shù)儲(chǔ)存航線04當(dāng)完成航線規(guī)劃后點(diǎn)擊儲(chǔ)存按鈕進(jìn)行航線儲(chǔ)存，可在航線界面查看儲(chǔ)存航線，多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行點(diǎn)擊左側(cè)

按鍵，進(jìn)入“飛前檢查”列表，用戶可檢查參數(shù)及無人機(jī)狀態(tài)并進(jìn)行航線完成動(dòng)作和航線失聯(lián)行為設(shè)置。飛前檢查01步驟四：任務(wù)飛行上傳航線02點(diǎn)擊“上傳航線”，上傳完成后點(diǎn)擊“開始執(zhí)行”即可執(zhí)行當(dāng)前航線任務(wù)。執(zhí)行航線任務(wù)類型時(shí)，當(dāng)無人機(jī)飛到航線起始點(diǎn)以及航線結(jié)束點(diǎn)會(huì)自動(dòng)加減速一段距離；飛行過程出現(xiàn)黃燈快閃時(shí)，無人機(jī)進(jìn)入失控保護(hù)；飛行過程出現(xiàn)紅燈慢閃或快閃時(shí)，代表無人機(jī)進(jìn)入低電量返航狀態(tài)。提示多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行飛行任務(wù)結(jié)束后，安全降落并關(guān)閉無人機(jī)，關(guān)閉無人機(jī)時(shí)先短按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵即可。關(guān)閉無人機(jī)01步驟五：關(guān)閉無人機(jī)和遙控器關(guān)閉遙控器02短按一次遙控器電源按鍵，再長按2秒以關(guān)閉遙控器。取出負(fù)載的SD卡，將SD卡插入電腦，檢查新生成文件數(shù)量、日期是否正確。生成文件檢查03垂直起降固定翼地面站飛行操控03Partthree垂直起降固定翼無人機(jī)地面站軟件介紹UAVGCS地面站是基于航測用戶設(shè)計(jì)的垂直起降固定翼無人機(jī)航測任務(wù)規(guī)劃軟件，具有理想的人機(jī)交互界面和智能的地面站航線規(guī)劃算法，能夠?qū)骄€規(guī)劃操作步驟進(jìn)行優(yōu)化并一鍵生成測繪航線，在保證數(shù)據(jù)采集精度的基礎(chǔ)上減少數(shù)據(jù)采集量，大幅度優(yōu)化了航線里程，給使用人員帶來高效的航測體驗(yàn)。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃基本流程包括設(shè)置航測區(qū)域、設(shè)置航測參數(shù)、自動(dòng)生成航點(diǎn)和導(dǎo)出任務(wù)幾部分流程。選擇地圖源，這里以“高德地圖”為例。在地圖中使用“UAV”選項(xiàng)卡中“搜索位置”功能查找航測區(qū)域。查找航測區(qū)域01建立航測區(qū)域02如左圖所示，單擊右側(cè)航測選項(xiàng)卡，在地面站地圖顯示區(qū)會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)多邊形的陰影區(qū)域，單擊多邊形的邊可對(duì)多邊形的頂點(diǎn)進(jìn)行添加，通過拖動(dòng)多邊形的頂點(diǎn)即可對(duì)航測區(qū)域的范圍及形狀進(jìn)行調(diào)整，如需整體調(diào)整航測位置可長按鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)陰影區(qū)域。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃在航測選項(xiàng)卡中按航測要求對(duì)分辨率、飛行高度、航線角度與重疊率等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置航測參數(shù)03無人機(jī)飛行高度與分辨率互為影響，飛行時(shí)飛行高度越高，獲得的圖像中每個(gè)像素所代表的地面距離就越大，單次作業(yè)面積也就越大；默認(rèn)航向重疊率為75%，旁向重疊率為60%，若成果質(zhì)量要求較高時(shí)，建議航向重疊率不低于80%，旁向重疊率不低于65%。提示垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃自動(dòng)生成航測任務(wù)04完成航測參數(shù)設(shè)置后，可在航測信息數(shù)據(jù)欄中對(duì)航測作業(yè)相關(guān)信息進(jìn)行查看，確認(rèn)無誤后，點(diǎn)擊“生成航點(diǎn)”即可自動(dòng)規(guī)劃生成航測任務(wù)。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃導(dǎo)出或加載任務(wù)05點(diǎn)擊UAV菜單欄中的“導(dǎo)出任務(wù)”選項(xiàng)，即可將航測任務(wù)保存在指定的路徑。同理，選擇“加載任務(wù)”即可加載已有航測任務(wù)直接進(jìn)行使用。提前在地面站軟件中將作業(yè)區(qū)域地圖進(jìn)行預(yù)存，并在電腦中提前將航線進(jìn)行規(guī)劃和保存，可以有效減少外場任務(wù)作業(yè)時(shí)間。但實(shí)際作業(yè)時(shí)，需根據(jù)實(shí)際地形地勢(shì)及周邊建筑物、人畜活動(dòng)等情況對(duì)航線進(jìn)行合理調(diào)整。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行在起降選項(xiàng)卡中可對(duì)起飛盤旋點(diǎn)高度、起飛盤旋點(diǎn)方向、起飛盤旋點(diǎn)半徑、起飛高度和起飛角度等起飛參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。起飛參數(shù)設(shè)置01步驟一：起降設(shè)置起飛盤旋點(diǎn)位置設(shè)置02進(jìn)行起飛盤旋點(diǎn)位置設(shè)置時(shí)，直接在地面站地圖顯示區(qū)拖動(dòng)起飛盤旋點(diǎn)至適合的位置即可。由于逆風(fēng)飛行將更有利于無人機(jī)平穩(wěn)的飛往起飛盤旋點(diǎn)，因此可將起飛盤旋點(diǎn)設(shè)置在起飛點(diǎn)逆風(fēng)方向的200-300米距離內(nèi)；為提升無人機(jī)爬升效率，盡可能將盤旋點(diǎn)半徑設(shè)大；將機(jī)頭方向朝向起飛路徑放置，并在地面站中檢查機(jī)頭方向是否與規(guī)劃路徑起飛方向無較大偏差，防止出現(xiàn)因?qū)龅胤较虿皇煜?dǎo)致的起降方向規(guī)劃錯(cuò)誤。提示垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行在起降選項(xiàng)卡中可對(duì)降落盤旋點(diǎn)高度、降落盤旋點(diǎn)方向、降落盤旋點(diǎn)半徑等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。降落盤旋點(diǎn)參數(shù)設(shè)置03步驟一：起降設(shè)置降落盤旋點(diǎn)位置設(shè)置04降落盤旋點(diǎn)位置設(shè)置方式與起飛盤旋點(diǎn)位置設(shè)置方式相同，拖動(dòng)降落盤旋點(diǎn)即可進(jìn)行位置和降落方向設(shè)置，該點(diǎn)可作為返航的安全盤旋點(diǎn)，也可作為無人機(jī)飛行緊急狀況下的安全盤旋位置。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟一：起降設(shè)置降落盤參數(shù)設(shè)置05在起降選項(xiàng)卡中可對(duì)降落的直線距離、垂起轉(zhuǎn)換高度、降落進(jìn)場速度等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。降落時(shí)，垂起轉(zhuǎn)換高度被分為兩個(gè)階段并自動(dòng)執(zhí)行無人機(jī)垂直降落，第一階段速度較快，默認(rèn)為3.5m/s。第二階段將以較慢速度緩慢靠近降落點(diǎn)正上方，默認(rèn)高度為6米，速度為0.5m/s。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行給無人機(jī)通電，無人機(jī)將自動(dòng)校準(zhǔn)各傳感器并自主進(jìn)行駕駛儀檢測，此時(shí)切勿晃動(dòng)無人機(jī)，否則將導(dǎo)致陀螺儀校準(zhǔn)失敗或造成誤差。通電自檢01步驟二：飛機(jī)連接連接飛機(jī)02點(diǎn)擊UAV菜單欄中“連接飛機(jī)”，地面站軟件將自動(dòng)連接無人機(jī)并上傳航測任務(wù)。如果出現(xiàn)連接失敗，可做以下操作重新進(jìn)行連接：手動(dòng)選擇串口；給無人機(jī)重新上電并將數(shù)傳USB斷開重新進(jìn)行連接；嘗試更換數(shù)據(jù)線；重啟或更換電腦；重裝安裝正版Windows系統(tǒng)。提示垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行無人機(jī)連接成功后，可通過無人機(jī)指示燈實(shí)時(shí)監(jiān)測無人機(jī)狀態(tài)，指示燈不同顯示下的無人機(jī)狀態(tài)如下表所示：無人機(jī)狀態(tài)顯示05步驟二：飛機(jī)連接指示燈狀態(tài)無人機(jī)狀態(tài)備注紅燈快閃無人機(jī)進(jìn)入IMU校準(zhǔn)

紅燈慢閃無人機(jī)校準(zhǔn)完畢，進(jìn)入等待定位

綠燈慢閃無人機(jī)定位成功，等待解鎖起飛前通過UAV地面站解鎖綠燈快閃無人機(jī)解鎖成功，等待起飛垂直起降無人機(jī)將怠速5秒后自動(dòng)起飛垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行點(diǎn)擊地面站底部控制欄的“檢查”選項(xiàng)彈出檢查列表窗口，如圖所示，按列表順序逐一進(jìn)行檢查并勾選，完成所有檢查后點(diǎn)擊“下一步”。步驟三：飛行前檢查垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行完成檢查后，“檢查”按鈕變?yōu)椤霸O(shè)置降落點(diǎn)”，將無人機(jī)置于降落點(diǎn)后點(diǎn)擊地面站底部控制欄的“設(shè)置降落點(diǎn)”，如圖所示，在彈出的窗口點(diǎn)擊“確定”即完成降落點(diǎn)設(shè)置；降落點(diǎn)設(shè)置01步驟四：飛行實(shí)施垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行完成“設(shè)置降落點(diǎn)”后，“設(shè)置降落點(diǎn)”按鈕變?yōu)椤敖怄i（起飛）”按鈕，通過地面站右側(cè)飛行選項(xiàng)卡的飛行儀表顯示或無人機(jī)的指示燈變化情況判斷無人機(jī)的狀態(tài)。當(dāng)航燈狀態(tài)為綠色慢閃或地面站飛行儀表顯示“準(zhǔn)備就緒，可以解鎖”時(shí)，點(diǎn)擊“解鎖（起飛）”，按彈出警告檢查無人機(jī)，檢查完成后點(diǎn)擊“確定”，地面站將彈出任務(wù)信息預(yù)覽窗口，預(yù)覽完成后點(diǎn)擊“確定”即可，如圖所示。解鎖02步驟四：飛行實(shí)施垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行當(dāng)航燈顯示綠燈快閃或地面站飛行儀表區(qū)顯示解鎖成功時(shí)，垂直起降無人機(jī)將怠速5秒后自動(dòng)起飛，無人機(jī)將垂直爬升至設(shè)置的起飛高度，保持當(dāng)前航向并自動(dòng)切換成固定翼模式，再按原定起飛航線飛往起飛盤旋點(diǎn)。到達(dá)起飛盤旋點(diǎn)后，將默認(rèn)盤旋爬升至任務(wù)高度，再飛往任務(wù)航點(diǎn)1。起飛03步驟四：飛行實(shí)施垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行通過地面站可實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)的飛行狀態(tài)。地圖區(qū)域無人機(jī)圖標(biāo)旁的狀態(tài)面板顯示飛行空速、高度、模式、電量及信號(hào)等情況，無人機(jī)圖標(biāo)旁邊的小箭頭及數(shù)值表示風(fēng)向大小及方向，另外可在右側(cè)飛行選項(xiàng)卡中查看更詳細(xì)的飛行數(shù)據(jù)。飛行監(jiān)控01步驟五：監(jiān)視及控制垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行在地面站地圖區(qū)可直接拖動(dòng)航點(diǎn)控制飛行路徑。另外，無人機(jī)的路徑點(diǎn)、航測點(diǎn)及飛行路徑保存在無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)內(nèi)，若無人機(jī)與地面站失去聯(lián)系，無人機(jī)將默認(rèn)按原航測計(jì)劃執(zhí)行飛行任務(wù)。飛行控制02步驟五：監(jiān)視及控制步驟六：降落完成航測任務(wù)后，無人機(jī)將默認(rèn)回到降落盤旋點(diǎn)并自動(dòng)啟動(dòng)著陸程序，按照原設(shè)定的降落路徑在降落點(diǎn)上方設(shè)定高度自動(dòng)垂直降落，降落完成后，無人機(jī)將自動(dòng)關(guān)閉電動(dòng)機(jī)并鎖定。無人機(jī)著陸期間用戶有責(zé)任確保無人機(jī)的飛行安全，因此，必須保持監(jiān)視無人機(jī)的飛行降落，確保降落凈空區(qū)域無障礙物。提示將相機(jī)SD卡通過讀卡器插入電腦，通過數(shù)傳連接或USB將電腦、飛控進(jìn)行連接。如圖所示，點(diǎn)擊UAV菜單欄中“導(dǎo)出POS數(shù)據(jù)”選項(xiàng)。設(shè)備連接01步驟七：POS數(shù)據(jù)及照片導(dǎo)出成果輸出02在彈出的窗口中選擇SD卡中的照片路徑，勾選對(duì)應(yīng)的飛行記錄，選擇POS輸出格式并確定輸出目錄，設(shè)置完成后點(diǎn)擊“導(dǎo)出POS”，地面站將自動(dòng)匹配POS記錄及照片并將有效圖像數(shù)據(jù)更名后復(fù)制到指定輸出目錄。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行檢查輸出的POS數(shù)據(jù)及照片的文件數(shù)量、日期是否正確。成果檢查03自主飛行應(yīng)急操作04Partfour自主飛行應(yīng)急操作①若無人機(jī)未起飛，進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)或更換到磁場干擾較