機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽-“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與系統(tǒng)運(yùn)維技術(shù)大賽樣題

1/72021-2022年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與系統(tǒng)運(yùn)維技術(shù)賽項(xiàng)競(jìng)賽任務(wù)書(shū)（樣題）場(chǎng)次：工位號(hào)：日期：選手須知：任務(wù)書(shū)共7頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書(shū)。每個(gè)賽位配有1臺(tái)計(jì)算機(jī)，裝有TIAPortalV15.1、MCGS7.7和工業(yè)機(jī)器人故障智能訓(xùn)練系統(tǒng)軟件V3.0，參考資料存放在D:\競(jìng)賽資料\文件夾下。參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在240分鐘內(nèi)完成任務(wù)書(shū)規(guī)定內(nèi)容（包含評(píng)分時(shí)間）；選手在競(jìng)賽過(guò)程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競(jìng)賽\場(chǎng)次工位號(hào)（例如A01）”文件夾下，選手應(yīng)及時(shí)存儲(chǔ)相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起的程序丟失將由選手自己負(fù)責(zé)。選手提交的資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е碌脑O(shè)備損壞，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。機(jī)器人不得帶電拆裝，選手在設(shè)備上電前需自行檢查所連接線路的正確性，并經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供電無(wú)短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。6/7任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體拆裝與儀器應(yīng)用一、工業(yè)機(jī)器人本拆卸根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具及機(jī)器人拆裝工藝，完成機(jī)器所有外殼和3軸或5軸電機(jī)的拆卸。圖SEQ圖\*ARABIC1機(jī)器人本體1.具體要求：1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人本體原來(lái)各零部件的安裝位置。2）選手在拆卸過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人拆卸過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在拆卸過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。6）在拆卸過(guò)程中正確使用工具。7）在拆卸過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。完成工業(yè)機(jī)器人本體拆卸任務(wù)后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。二、工業(yè)機(jī)器人本體安裝根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具及機(jī)器人拆裝工藝，完成機(jī)器人所有外殼和3軸或5軸電機(jī)的安裝。1.具體要求：選手在安裝過(guò)程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。選手在安裝過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。選手在機(jī)器人安裝過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。安裝過(guò)零件掉落傷人。安裝前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。安裝工藝合理，安裝順序和方法正確、規(guī)范。在安裝過(guò)程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。在安裝過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。三、工業(yè)機(jī)器人儀器儀表應(yīng)用檢測(cè)結(jié)果反饋給裁判。1.具體要求：選手正確使用張力測(cè)試儀對(duì)機(jī)器人同步帶進(jìn)行檢測(cè)。選手正確使用扭力矩扳手對(duì)機(jī)器人電機(jī)螺栓進(jìn)行檢測(cè)。在拆裝過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。完成工業(yè)機(jī)器人本安裝和儀器儀表應(yīng)用任務(wù)后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)安裝與排故一、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)安裝任務(wù)要求：1）根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況及提供的圖紙正確對(duì)氣動(dòng)元器件、安全繼電器、PLC、交換機(jī)等電氣元件進(jìn)行正確接線。2）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場(chǎng)提供的線號(hào)和壓接線端子。3）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。4）氣管進(jìn)行連接時(shí)，固定在機(jī)器人本體上，需整齊、美觀、機(jī)器人能夠正常運(yùn)動(dòng)。圖SEQ圖\*ARABIC2電路接線參考圖圖SEQ圖\*ARABIC3氣路的安裝示意圖注意：現(xiàn)場(chǎng)提供的導(dǎo)線與氣管滿足賽項(xiàng)要求，若因個(gè)人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管長(zhǎng)度不足，會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線和氣管。二、故障排查1)選手進(jìn)行機(jī)器人電氣控制部分的5處故障排查，調(diào)試至正常使用狀態(tài)，并將排查出的故障線號(hào)及現(xiàn)象正確填寫(xiě)在附表中。2）設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無(wú)短路,檢查完成后舉手示意，經(jīng)技術(shù)人員排查后確認(rèn)正常，方可通電，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。注意：進(jìn)行上電故障排除時(shí)，需要現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員在場(chǎng)。完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判，經(jīng)裁判確定后再進(jìn)行下一任務(wù)！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測(cè)試。機(jī)器人上電測(cè)試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。完成任務(wù)三后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人綜合任務(wù)圖5-2工作流程任務(wù)要求：1.觸摸屏上顯示電機(jī)的使能、報(bào)警、回原狀態(tài)，同時(shí)可以通過(guò)HMI上的按鈕點(diǎn)動(dòng)控制伺服變位機(jī)正向和反向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可以調(diào)節(jié)各電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度，最終按下【回原】按鈕伺服變位機(jī)回到原點(diǎn)位置。圖5-3伺服變位機(jī)界面示意圖2.進(jìn)行示教裝配任務(wù)時(shí)需在關(guān)節(jié)和所設(shè)的工具坐標(biāo)系下進(jìn)行示教，將機(jī)器人設(shè)置為自動(dòng)模式，點(diǎn)擊觸摸屏操作界面中的【裝配啟動(dòng)】，機(jī)器人依次將軸承外圈（2）、軸承滾體（6）、軸承內(nèi)圈（4）、軸承擋圈（5）在伺服變位機(jī)上進(jìn)行裝配，裝配完成后，機(jī)器人將裝配好的軸承放入1-3立體倉(cāng)儲(chǔ)模塊中。在裝配過(guò)程中觸摸屏顯示完成機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)及機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，裝配完成后，立體倉(cāng)庫(kù)模塊顯示庫(kù)位狀態(tài)。圖5-4設(shè)備狀態(tài)示意圖圖5-5裝配示意圖注：軸承外圈編號(hào)為2、軸承滾體編號(hào)為3、軸承內(nèi)圈編號(hào)為4、軸承擋圈編號(hào)為5。表5-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)編號(hào)示例狀態(tài)任務(wù)編號(hào)軸承外圈2軸承滾體