第六屆浙江省青少年電腦機(jī)器人競賽

1、PAGE PAGE 11第六屆浙江省青少年電腦機(jī)器人競賽2對2機(jī)器人足球比賽規(guī)則一、比賽場地 1、2對2機(jī)器人足球球比賽場地圖圖（見圖示11）2、2對2機(jī)器人足球球比賽場地規(guī)規(guī)格1）場地地的長1222 cm，寬寬183 ccm。沿足球場地四周周有圍墻（包包括球門后面面），圍墻高高為14cmm，墻壁上涂涂有消光（mmatte）黑黑。2）場地地的4個(gè)邊角角均為三角形形邊角（避免免死角）， 其邊角墻的的邊長為8 cm，球門門的深度為88 cm。（見場地圖圖示）3）場地的基板板上覆蓋一張張不光滑的、灰灰度漸變的印印刷場地紙 （可向有關(guān)關(guān)廠商購買）。4)場地的球門門寬度為455cm，位于于場地底線（窄窄

2、邊）的中央央,球門的后后壁、兩側(cè)以以及基板須涂涂消光灰（775%消光白白和25%消消光黑）5)場地內(nèi)有55個(gè)發(fā)球點(diǎn)，這這些發(fā)球點(diǎn)是是裁判在比賽賽中斷情況下下放置機(jī)器人人或足球的位位置。其中一一個(gè)發(fā)球點(diǎn)在在場地中央，其其余四個(gè)點(diǎn)位位于四個(gè)拐角角附近， 22對2比賽場場地中，從球球門柱延伸出出來的發(fā)球點(diǎn)點(diǎn)距離場地中中間位置大約約為45cmm處，這些發(fā)發(fā)球點(diǎn)的標(biāo)記記為，蘭色的的十字交叉符符號。（中斷斷如果出現(xiàn)在在球門區(qū)，將球球放在離球門門最近的發(fā)球球點(diǎn)上；如果果出現(xiàn)在場地地中部，則把把球放在中央央發(fā)球點(diǎn)上。）6）無論比賽或或練習(xí)，比賽賽場地都應(yīng)水水平擺放在工工作臺(tái)或地板板上，建議各各參賽隊(duì)設(shè)計(jì)計(jì)的機(jī)

3、器人，應(yīng)應(yīng)能夠應(yīng)對場場地表面有33mm高的輕輕微起伏。33、2對22機(jī)器人足足球比賽環(huán)境境要求為，低低照度、冷光光源，賽場應(yīng)應(yīng)遠(yuǎn)離磁場。提示：由于各個(gè)個(gè)賽場環(huán)境的的不同，建議議各參賽隊(duì)的的機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)應(yīng)能夠適應(yīng)應(yīng)各種照明和和磁場狀況。二、機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)要求1、各參賽隊(duì)使使用的2對對2足球比比賽機(jī)器人的的設(shè)計(jì)與構(gòu)建建，必須是經(jīng)經(jīng)參賽隊(duì)員啟啟動(dòng)后能夠自自動(dòng)控制的足球機(jī)器人，禁止止使用任何遙遙控方式操控控。機(jī)器人的的構(gòu)建、設(shè)計(jì)計(jì)、制作與編編程等工作主主要應(yīng)由參賽賽隊(duì)員（學(xué)生生）完成。22、2對22足球比賽賽機(jī)器人的直直徑、高度不不得超過222cm，重量量高中、初中中組不得超過過2.5 kkg，小學(xué)組組

4、不得超過11.5 kgg。3、2對2足球比賽機(jī)機(jī)器人的控球球區(qū)為，任何何突出的部位位連接在機(jī)器器人身上而形形成的內(nèi)部空空間，其設(shè)計(jì)計(jì)要求是，球球在控球區(qū)內(nèi)內(nèi)的深度不得得超過2 ccm。（見圖圖示2）4、無論參賽機(jī)機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)、加工與制制作還是程序序的編寫都應(yīng)應(yīng)由參賽的學(xué)學(xué)生完成，本本屆競賽禁止止任何遙控方方式操控機(jī)器器人的部件，機(jī)機(jī)器人部件的的固定可以使使用膠水、螺螺絲釘?shù)?。凡凡參賽的參賽賽機(jī)器人必須須進(jìn)行個(gè)性化化裝飾或標(biāo)記記，以便容易易識(shí)別是同屬屬一個(gè)參賽隊(duì)隊(duì)的機(jī)器人。 機(jī)器人的機(jī)機(jī)身顏色 和和光線發(fā)射器器不得影響其其它機(jī)器人的的光感讀數(shù)。樂高光電傳感器的發(fā)射管必須遮住，建議使用BLUE

5、TAC。三、具體規(guī)則：1、在2對2的的機(jī)器人足球球比賽中，每每支參賽隊(duì)的的隊(duì)員為2名名參賽隊(duì)員，只只可以使用兩兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)進(jìn)行比賽。2、比賽戰(zhàn)術(shù)運(yùn)運(yùn)用中，如果果使用守門員員，守門員不不得只做單向向或左右移動(dòng)動(dòng)的方式，它它必須能朝各各個(gè)方向移動(dòng)動(dòng)，特別是前前沖方式移動(dòng)動(dòng)，守門員應(yīng)應(yīng)具備向前攔攔截，而且是是到超越離球球門45 ccm處發(fā)球點(diǎn)點(diǎn)位置去攔截截球的能力。守守門員如果對對踢過來的球球沒有任何反反應(yīng)，將被視視為“損壞的機(jī)器器人”。3、比賽時(shí)，負(fù)負(fù)責(zé)進(jìn)攻的機(jī)機(jī)器人不得損損壞場地上的的足球，如果果發(fā)生機(jī)器人人損壞了足球球，此機(jī)器人人便要暫停出出賽，并當(dāng)作作損壞的機(jī)機(jī)器人處理理。 參賽賽隊(duì)員在裁判

6、判允許的情況況下，可以對對該機(jī)器人及及時(shí)做出相應(yīng)應(yīng)調(diào)整以防止止再出現(xiàn)同樣樣情況。如果果該機(jī)器人再再次損壞足球球，將會(huì)被取取消比賽資格格。4、“2對2”的機(jī)器人足足球比賽將采采用能均勻發(fā)發(fā)射紅外光的的電子“ 足球”。本屆競賽將將使用以下幾幾種“ 足球”之一為比賽用用球即：Wiiltronnics研究究中心制造的的MK2紅外外球、日本EEK公司制造造的ROBOOSocceer紅外球（eemail： HYPERLINK mailto:infoelekit.co.jp infoelekiit.co.jp）和廣州中鳴鳴數(shù)碼科技有有限公司生產(chǎn)的JMPP-BE-77110紅外外小足球 。5、在舉行正式式比賽

7、前，各各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)接接受評委的檢檢查或抽查及問辯。檢查或抽查內(nèi)容容：參賽隊(duì)員把參賽賽機(jī)器人任何何突出的部分分充分展開；裁判對機(jī)器人的的重量、尺寸寸進(jìn)行測量（如如果機(jī)器人有有一個(gè)可動(dòng)部部分能做兩個(gè)個(gè)方向的伸展展，該機(jī)器人人必須在運(yùn)做做狀態(tài)下接受受檢查）不合格的機(jī)器人人進(jìn)行限時(shí)調(diào)調(diào)整調(diào)整時(shí)間間不得超過220分鐘，修修改后的機(jī)器器人經(jīng)過再次次檢查后仍不不合格將取消消比賽資格。抽查參賽隊(duì)員要要向裁判員提提供機(jī)器人設(shè)設(shè)計(jì)、制作過過程圖像資料料、材料清單單和完整的程程序并接受裁裁判員的賽前前問辯。問辯內(nèi)容：對部部分程序的講講解；機(jī)器人人研制過程、材材料的選用及及設(shè)計(jì)上的改改進(jìn)等。按裁裁判員要求將將機(jī)器人豎直

8、直擺放到指定定停泊處 比賽期間機(jī)器人人若有修改，參參賽隊(duì)伍必須須讓其再次接接受檢查。6比賽方式：比賽將采取取循環(huán)、淘汰汰相結(jié)合的辦辦法進(jìn)行。7、每場“2對對2”的機(jī)器人足足球比賽時(shí)間間為6分鐘，整場比比賽分上下半半場進(jìn)行比賽賽，每半場比比賽的時(shí)間為為3分鐘，兩個(gè)個(gè)半場比賽將將持續(xù)計(jì)時(shí)中中間不會(huì)停止止（“被破壞的機(jī)機(jī)器人除外”）。9、參賽賽隊(duì)伍遲到時(shí)時(shí)，裁判員將將可執(zhí)行判罰罰，每遲到一一分鐘給該隊(duì)隊(duì)處罰一個(gè)進(jìn)進(jìn)球。參賽隊(duì)隊(duì)于比賽開始始后3分鐘仍未到到場，將喪失失比賽權(quán)裁判判員可判另一一球隊(duì)以3：0的分?jǐn)?shù)數(shù)勝出。10、關(guān)于挑邊邊或開球權(quán)的選擇上半場開始時(shí)，將將由裁判員拋拋硬幣，當(dāng)硬硬幣拋出時(shí)，由由

9、最先進(jìn)入本本輪的參賽隊(duì)隊(duì)猜先猜贏的的一方可選擇擇(a)挑邊邊或(b)開開球。 另一一選項(xiàng)由猜輸輸?shù)囊环浇邮苁堋?上半場場沒有獲得開開球權(quán)的隊(duì)將將在下半場開開球。 111、“2對2”的機(jī)器人足足球比賽每上上下半場比賽賽均以開球形形式作為比賽賽的開始。開開球時(shí)，所有有的機(jī)器人必必須位于自己己的半場，此此時(shí)，所有機(jī)機(jī)器人必須停停止。球由裁裁判放置在場場地的中央，所所有不開球的的機(jī)器人離球球必須大于330cm，并并且不能置于于球門線上，也也不能停在球球門線后面。開開球的一方把把機(jī)器人放到到球的附近。比比賽雙方一旦旦放好機(jī)器人人，就不得再再移動(dòng)。此時(shí)時(shí)，裁判可以以調(diào)整機(jī)器人人的擺放位置置。在裁判員員鳴哨

10、后，所所有的機(jī)器人人立刻由參賽賽學(xué)生啟動(dòng)。如果在裁判哨聲響起前，搶先啟動(dòng)的機(jī)器人將被裁判員從場地上拿走以損傷的機(jī)器人對待?！?對2”的機(jī)機(jī)器人足球比比賽的開球?yàn)闉閮赡_球，開開球的一方，不不得一腳將球球直接踢入對對方球門內(nèi)。12、參加足球球比賽的隊(duì)員員在通常情況況下，不允許許任意移動(dòng)機(jī)機(jī)器人。每場場比賽前，參參賽隊(duì)?wèi)?yīng)指派派一名隊(duì)員擔(dān)擔(dān)當(dāng)隊(duì)長(操操作手)，在在規(guī)則允許范范圍內(nèi)或在裁裁判員的指示示下負(fù)責(zé)啟動(dòng)動(dòng)、拿走、移移動(dòng)、重新放放置機(jī)器人。其其它參賽隊(duì)員員在場地附近近的座位上就就座，只有在在獲準(zhǔn)后，才才可以進(jìn)入場場地按裁判員員的要求執(zhí)行行規(guī)定任務(wù)。13、關(guān)于球的的運(yùn)動(dòng)1）比賽進(jìn)行時(shí)時(shí)，機(jī)器人不不得

11、持球持球的意思思是，通過堵堵死足球去路路從而實(shí)現(xiàn)的的完全控球。比比如說，把球球固定在機(jī)器器人身上；機(jī)機(jī)器人用身體體圈住球來阻阻止其它機(jī)器器人觸球；或或使用機(jī)器人人身體的任何何部分將球包包圍或設(shè)法圈圈住球。 機(jī)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)時(shí)球停止?jié)L動(dòng)動(dòng)，或是球滾滾動(dòng)撞到機(jī)器器人身體時(shí)沒沒有回彈，這這就說明球是是被圈住的。但唯一例外的是旋轉(zhuǎn)盤的使用，它可以給球提供向后旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力，以保證球在轉(zhuǎn)盤的表面上，這也稱為“運(yùn)球”。 機(jī)器人“運(yùn)球”時(shí)，球深入運(yùn)球裝置內(nèi)的深度不得超過2 cm。（2cm是運(yùn)球裝置與球接觸點(diǎn)開始算起）2）球不能壓在機(jī)器人下面，比賽進(jìn)行的任何時(shí)候都必須看得見足球，其它機(jī)器人必須能接觸到球。14、進(jìn)球

12、與記記分1）進(jìn)球球的定義：整整個(gè)足球完全全越過球門線線即為進(jìn)球。（此此時(shí)相當(dāng)于球球碰到球門后壁）2）進(jìn)進(jìn)球的判斷：A、球必須自由由滾入球門才才算進(jìn)球，否否則將被視為為擠入，從從而進(jìn)球無效效。當(dāng)發(fā)生擠擠球入門情況況時(shí)，裁判吹吹哨停止比賽賽并做出解釋釋。進(jìn)球被宣宣布無效時(shí)，裁裁判員將球放放置到最近的的發(fā)球點(diǎn)后比比賽恢復(fù)進(jìn)行行。 B、機(jī)器人必須須要有明顯地地去踢球或釋釋放球的動(dòng)作作，否則視為為推球。如如果沒有釋放放球的動(dòng)作，球球被機(jī)器人控控制而朝著球球門方向走動(dòng)動(dòng)時(shí)，就算球球獲得短暫自自由而滾入球球門的，仍被被視為推入的的進(jìn)球，從而而進(jìn)球無效。該該規(guī)則的唯一一例外是，機(jī)機(jī)器人在球門門前小于155cm

13、處首次次觸球或者與與另一機(jī)器人人產(chǎn)生碰撞后后將球推入球球門的則進(jìn)球球有效 3）進(jìn)球時(shí)，裁裁判將鳴哨示示意，進(jìn)球方方將得到一分分。進(jìn)球后，失失球方將重新新開球。4）如果向球門門方向運(yùn)動(dòng)的的球碰到了在在球門線上或或球門區(qū)內(nèi)的的防守機(jī)器人人，對方將獲獲得一個(gè)罰球球機(jī)會(huì)。 5）“烏龍球”將視為對方方的進(jìn)球，即即使球是被“擠入”球門的也一一樣被判為進(jìn)進(jìn)球。15、“比賽中斷”，比賽進(jìn)行時(shí)時(shí)，如果出現(xiàn)現(xiàn)球被夾住、機(jī)器人損傷傷、多人防守守、機(jī)器人犯犯規(guī)等各種情情況，可能會(huì)會(huì)引起比賽中中斷，此時(shí)裁裁判員可以叫叫停，把球移移到墜球點(diǎn)，比比賽繼續(xù)進(jìn)行行。一般比賽賽可以根據(jù)裁裁判的哨聲停停止，但比賽賽時(shí)鐘不停止止，所

14、有的情情況由裁判判判斷決定。哨哨響時(shí)，所有有的機(jī)器人必必須立刻停止止且回到指定定位置。比賽賽中斷后，由由裁判鳴哨恢恢復(fù)比賽，所所有機(jī)器人同同時(shí)啟動(dòng)。1）裁判在以下下幾種情況下下可以鳴哨示示意過程中中斷A、當(dāng)球被多個(gè)個(gè)機(jī)器人夾住住，或者卡死死在機(jī)器人和和墻壁之間，裁裁判視其為無無法自由運(yùn)動(dòng)動(dòng)時(shí)，即可判判作過程中中斷。B、當(dāng)發(fā)生擠擠球現(xiàn)象時(shí)時(shí)，裁判應(yīng)該該馬上鳴哨示示意過程中中斷。 C、比比賽進(jìn)行時(shí)，如如果在20秒秒內(nèi)沒有任何何機(jī)器人觸到到球，并且看看上去沒有機(jī)機(jī)器人將會(huì)觸觸球時(shí)，即可可視為過程程中斷。 D、其它意外情情況發(fā)生時(shí)。2）過程中斷的處理A、過程中斷斷發(fā)生后，裁裁判員可將球球移到最近的的空

15、發(fā)球點(diǎn)處處。 B、裁裁判可將對被被卡死的機(jī)器器人進(jìn)行盡可可能微小的移移動(dòng)，讓其恢恢復(fù)自由。守守門員維持原原來的位置。 C、當(dāng)過程程中斷發(fā)生生時(shí)，所有在在球門線后面面的機(jī)器人必必須前移離開開進(jìn)球區(qū)16、損壞的的機(jī)器人的的判斷與處理理1）損壞的機(jī)機(jī)器人的判判斷A、如果機(jī)器人人在20秒內(nèi)內(nèi)沒有移動(dòng)，對對球沒有反應(yīng)應(yīng)，將被裁判判視為損壞的的機(jī)器人。B、如果1個(gè)機(jī)機(jī)器人卡死在在墻壁上，是是因?yàn)樗鼪]有有傳感器對墻墻壁做出相應(yīng)應(yīng)的反應(yīng)，就就不作為損傷傷機(jī)器人。C、如果機(jī)器人人連續(xù)回到球球門區(qū)域內(nèi)，將將被裁判視為為損壞的機(jī)器器人。2）損壞的機(jī)機(jī)器人情況況出現(xiàn)的處理理A、裁判員或參參賽隊(duì)員可以以將機(jī)器人從從場地

16、上拿走走。B、損壞的機(jī)機(jī)器人必須在在一分鐘內(nèi)拿拿回到比賽場場地。C、裁判同意后后，損壞的機(jī)機(jī)器人可以返返回其離場位位置附近的罰罰球點(diǎn)，但是是該點(diǎn)不應(yīng)對對其有利。 D、守門員員可以返回到到球門前的區(qū)域域。 E、損損壞的機(jī)器人人離場、修復(fù)復(fù)和更換期間間，比賽可繼繼續(xù)進(jìn)行，但但是如果因?yàn)闉榕c對方機(jī)器器人發(fā)生碰撞撞造成損壞的的，裁判可以以選擇中斷比比賽。 F、如如果機(jī)器人自自己翻身倒地地，將被視為為損壞的機(jī)器器人并移離賽賽場；如因與與另一個(gè)機(jī)器器人碰撞導(dǎo)致致翻身倒地，由由裁判扶正并并繼續(xù)比賽。17、“2對22”的機(jī)器人足足球比賽的“多人防守”1）多人防守的的定義：如果果防守方多于于一個(gè)機(jī)器人人進(jìn)入靠近

17、球球門的區(qū)域且且嚴(yán)重影響比比賽，就出現(xiàn)現(xiàn)多人防守。2）“多人防守守”情況出現(xiàn)的的處理。多人防守情情況發(fā)生時(shí)，對對比賽影響最最小的機(jī)器人人將被移到最最近的發(fā)球點(diǎn)點(diǎn)，如果該機(jī)機(jī)器人為守門門員，則移走走另一個(gè)機(jī)器器人。 18、關(guān)于犯規(guī)規(guī)1）機(jī)器人人如果利用某某種裝置或某某個(gè)動(dòng)作連續(xù)續(xù)攻擊或沖撞撞另一個(gè)并不不控球的機(jī)器器人，裁判將將判其犯規(guī)。 犯規(guī)的機(jī)器器人將被判罰罰離開場地一一分鐘，犯規(guī)規(guī)方（隊(duì)長）將將犯規(guī)的機(jī)器器人那走并對對其進(jìn)行調(diào)整整，比賽將繼繼續(xù)進(jìn)行。如如果該機(jī)器人人連續(xù)犯規(guī)22次，將得到到一張紅牌，并并取消本場比比賽資格。22）如果機(jī)器器人被犯規(guī)動(dòng)動(dòng)作造成損壞壞，在其修復(fù)復(fù)工作進(jìn)行時(shí)時(shí)，裁判將暫暫停比賽并停停止計(jì)時(shí)。18、本屆競賽賽 “2對2”的機(jī)器人足足球比賽不存存在一下幾種種情況1）不不存在任意球球情況。 22）不存在罰罰點(diǎn)球情況。 3） 不存存在越位的規(guī)規(guī)則。 4）比比賽中不存在在加時(shí)情況。 19、替換換 ，整個(gè)比比賽期間嚴(yán)禁禁替換機(jī)器人人。任何故意意更換機(jī)器人人的參賽隊(duì)伍伍將被取消比比賽資格。 20、在比比賽期間，裁裁判享有最終終裁定