機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 02-1 Linux介紹

Linux簡介

Linux是一種計算機操作系統(tǒng)，可以在超級計算機、小型機、工作站和個人電腦上運行的一種類UNIX操作系統(tǒng)Linux操作系統(tǒng)免費、開源2024/11/292Linux操作系統(tǒng)2024/11/293Linux和Windows的比較Linux的起源Linux系統(tǒng)最初是在1991年10月，由一名21歲的就讀于芬蘭赫爾辛基大學(xué)（UniversityofHelsinki,Finland）的計算機科學(xué)專業(yè)學(xué)生林納斯·托瓦茲（LinusTorvalds）發(fā)布。Linux發(fā)音官方標(biāo)準發(fā)音：/?l?n?ks/2024/11/294Linux的起源與發(fā)展2024/11/295Linux的起源與發(fā)展UNIXMINIXLINUX起源于貝爾實驗室C語言開發(fā)有多種版本多用于大型主機基于MINIX免費、開源現(xiàn)在廣受歡迎2024/11/29MINIX：基于微內(nèi)核架構(gòu)的類UNIX計算機操作系統(tǒng)用于教學(xué)的簡單操作系統(tǒng)，而非實用操作系統(tǒng)公開源代碼；2024/11/296Unix與類UnixUnix系統(tǒng)：由貝爾實驗室開發(fā)，版權(quán)歸AT&T公司所有（美國電話電報公司）類Unix系統(tǒng)：繼承UNIX的設(shè)計風(fēng)格演變出來的系統(tǒng)，不包含UNIX的源代碼。因為版權(quán)原因，不能叫Unix系統(tǒng)。類Unix系統(tǒng)有的免費開源，有的是商業(yè)軟件收費。BSD的類Unix系統(tǒng)由加州大學(xué)伯克利分校開發(fā)，蘋果公司的MacOS、IOS系統(tǒng)從BSD發(fā)展而來Linux也屬于類Unix系統(tǒng)2024/11/297Internet公共服務(wù)器OS市場占有率/technologies/overview/operating_system2024/11/298Internet公共服務(wù)器OS市場占有率/technologies/details/os-unix2024/11/299軟件開源許可開源許可（OpenSourceLicense）開源即開放源代碼，常用的開源協(xié)議有GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL2024/11/2910軟件開源許可Linux使用GPL開源許可GPL（GNUGeneralPublicLicense）：GNU通用公共許可協(xié)議2024/11/2911Linux發(fā)行版本（簡寫為：distro）通常是一個基于Linuxkernel（linux內(nèi)核）和包管理系統(tǒng)的軟件集合。2024/11/2911廣泛使用的Linux發(fā)行版本deb包管理系RPM包管理系比較獨特：經(jīng)過gzip壓縮和tarball打包文件擴展名.tgzLinux發(fā)行版圖譜2024/11/2912DebianDebian（/?d?bi?n/）發(fā)音是完全由自由軟件組成的類UNIX操作系統(tǒng)最初由伊恩·默多（IanMurdock）克于1993年發(fā)起Debian0.01版在1993年9月15日發(fā)布第一個穩(wěn)定版本則在1996年發(fā)布Debian穩(wěn)定版本分支在個人電腦和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器最受歡迎的分支，同時被作為很多發(fā)行版本的基礎(chǔ)2024/11/2913UbuntuUbuntu(/??b?ntu?/;)，中文稱為烏班圖自由及開源軟件基于Debian的Linux發(fā)行版本三個官方版本：UbuntuDesktop桌面版?zhèn)€人電腦UbuntuServer服務(wù)器版服務(wù)器和云UbuntuCore精簡版本物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和機器人Ubuntu是最流行的云操作系統(tǒng)，也是OpenStack的參考操作系統(tǒng)。/2024/11/2914其他Linux發(fā)行版Fedora是一個基于社區(qū)的免費發(fā)行版，專注于快速發(fā)布新特性和功能，適合桌面用戶Redhat企業(yè)版本，發(fā)布速度較慢，軟件免費，技術(shù)支持收費，適合服務(wù)器CentOS基本上是Redhat的社區(qū)版，免費，Redhat公司不提供支持，適合服務(wù)器（國內(nèi)有大量用戶，已經(jīng)停止更新）2024/11/2915Linux的特點當(dāng)需要長期穩(wěn)定運行的網(wǎng)站服務(wù)器、處理大數(shù)據(jù)的集群系統(tǒng)或者需要協(xié)同工作的環(huán)境時，大多采用Linux系統(tǒng)！與Windows相比，Linux主要具有以下特點：穩(wěn)定且有效率免費或少許費用漏洞少且快速修補多任務(wù)多用戶更加安全的用戶及文件權(quán)限策略可定制裁剪，移植到嵌入式相對系統(tǒng)資源占用少2024/11/2916使用Linux的行業(yè)2024/11/2917使用Linux的行業(yè)2024/11/2918了解虛擬技術(shù)化本課程在虛擬機中使用Linux系統(tǒng)，下面介紹虛擬化技術(shù)虛擬化（技術(shù)）或虛擬技術(shù)（Virtualization）是一種資源管理技術(shù)，是將計算機的各種實體資源（CPU、內(nèi)存、磁盤空間、網(wǎng)絡(luò)適配器等），予以抽象、轉(zhuǎn)換后呈現(xiàn)出來并可供分區(qū)、組合為一個或多個計算機配置環(huán)境。2024/11/2919服務(wù)器虛擬化的優(yōu)勢減少損耗，節(jié)約成本服務(wù)器虛擬化可減少實體化的服務(wù)器，減少了電力跟服務(wù)器所需的冷卻資源，減少了空間跟成本優(yōu)化資源利用將原本存在的物理成本虛擬化后，可更好地整合vps虛擬主機的資源，更有效地將減少的成本投入到VPS虛擬化服務(wù)器當(dāng)中。提升穩(wěn)定性資源隔離，不被相互干擾增加靈活性捷性管理，可快速部署，便于維護2024/11/2920虛擬機產(chǎn)品兩大主要分類原生架構(gòu)（硬件虛擬化）虛擬機產(chǎn)品直接安裝在計算機硬件之上生產(chǎn)環(huán)境產(chǎn)品舉例：VMWare的VSphere，微軟的Hyper-V寄居構(gòu)架（一般意義的虛擬機）虛擬機安裝在操作系統(tǒng)之上主要用于學(xué)習(xí)或教學(xué)產(chǎn)品舉例：VMWare的VMWareWorkstation，微軟的VirtualPC，Oracle的VirtualBox2024/11/2921安裝虛擬機vmwareplayer/products/workstation-player.html非商業(yè)使用免費2024/11/2922虛擬機網(wǎng)絡(luò)連接模式橋接模式BridgedNetworking僅主機模式Host-OnlyNetworkingNAT模式NetworkAddressTranslation（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）2024/11/2923虛擬機網(wǎng)絡(luò)連接模式橋接模式虛擬機直接使用宿主機的物理網(wǎng)卡虛擬機連接到宿主機所在的LAN網(wǎng)，具有與宿主機同網(wǎng)段的IP地址適用于無線及有線橋接模式下，虛擬機是LAN網(wǎng)絡(luò)中獨立的設(shè)備，可以和LAN網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備互通可以上網(wǎng)2024/11/2924虛擬機網(wǎng)絡(luò)連接模式僅主機模式虛擬機連接到私有網(wǎng)絡(luò)，完全與宿主機外的網(wǎng)絡(luò)獨立虛擬機創(chuàng)建了一個虛擬DHCPserver虛擬主機只能與宿主機互通，不能與外界相通不能上網(wǎng)2024/11/2925虛擬機網(wǎng)絡(luò)連接模式NAT模式NetworkAddressTranslation（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）VMWare的默認配置私有網(wǎng)絡(luò)，通過虛擬DHCP獲取IP地址虛擬主機與宿主機可以互通虛擬主機通過NAT上網(wǎng)2024/11/2926ubuntu基本操作登錄2024/11/2927ubuntu基本操作文件查看2024/11/2928ubuntu基本操作打開終端（命令）窗口（Terminal）桌面上鼠標(biāo)右鍵選擇“在終端中打開”2024/11/2929ubuntu基本操作命令提示符ros：當(dāng)前登錄的用戶ros-virtual-machine：主機名2024/11/2930ubuntu基本操作Shell是linux內(nèi)核與用戶的接口Shell接收用戶命令傳給內(nèi)核執(zhí)行圖形界面和字符界面都屬于Shellubuntu默認使用：bash2024/11/2931ubuntu基本操作Shell命令：命令名、選項和參數(shù)三部分選項通常以單個短橫線“-”開頭部分選項以兩個短橫線“--”開頭命令名[選項][參數(shù)]命令功能的英文單詞或者縮寫命令功能調(diào)控：不同選項控制不同的功能命令的處理對象：文件名，目錄名，用戶名等空格空格2024/11/2932ubuntu基本操作Shell命令操作注意事項命令，選項，參數(shù)之間必須有空格，可以有多個一行可以輸入多條命令，命令之間使用“;”隔開如果在一行命令后加“\”符號，表示一條命令換行可以使用Tab鍵自動補全命令，路徑，或者文件名，加快輸入，如果命令，路徑，或者文件名，不能補全，則表示不存在2024/11/2933Ubuntu常用命令重啟reboot或init6關(guān)機

init0查看IP地址ifconfig2024/11/2934遠程登錄Ubuntu兩種遠程登錄方式1.putty綠色工具，遠程SSH連接，2.winscp，遠程SFTP文件傳輸Ubuntu20.04默認沒有安裝網(wǎng)絡(luò)工具sudoaptinstallnet-toolsUbuntu20.04默認沒有安裝SSHsudoaptupdatesudoaptinstallopenssh-server安裝SSH服務(wù)2024/11/29