智能網聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 第2章 ROS 系統(tǒng)_第1頁
智能網聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 第2章 ROS 系統(tǒng)_第2頁
智能網聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 第2章 ROS 系統(tǒng)_第3頁
智能網聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 第2章 ROS 系統(tǒng)_第4頁
智能網聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 第2章 ROS 系統(tǒng)_第5頁
已閱讀5頁,還剩43頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

智能網聯(lián)創(chuàng)新實驗室無人駕駛系統(tǒng)目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page

. 4Page

. 5無人駕駛結構Page

. 6無人駕駛結構Page

. 7ROS概述200020132014201520162017斯坦福大學機器人軟件系統(tǒng)框架2007 2010柳樹車庫Willow

Garage發(fā)起Page

. 8ROS概述200020132014201520162017斯坦福大學機器人軟件系統(tǒng)框架2007 2010柳樹車庫Willow

Garage發(fā)起LTSPage

. 9ROS

10年Page.

10ROS概述ROS(Robot

Operating

System)是一個適用于機器人的中間件/

操作系統(tǒng)。雖然ROS的名字為“機器人操作系統(tǒng)”,但不是真正的操作系統(tǒng),只是說它可以提供類似于操作系統(tǒng)的一些服務,比如底層通訊,

分布式控制。對于機器人的相關功能,不使用ROS也能實現.

但ROS使得機器人軟件搭建的工作更方便,效率更高。Page.

11ROS概述+++Page.

12ROS概述+++分布式進程管理進程間通信Node節(jié)點Page.

13ROS概述+++仿真數據可視化圖形界面數據記錄Page.

14ROS概述+++控制規(guī)劃視覺建圖Page.

15ROS概述+++軟件包管理文檔教程Page.

16ROS概述ROSRepositories(>50)

Map:Page.

17ROS特點目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page.

19ROS安裝1,配置Ubuntu系統(tǒng)打開軟件中心,選擇Edit,SoftWareSources,在Ubuntu

SoftWare一欄中選中

restricteduniverse

multiverse。2,配置

sources.listsudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu

$(lsb_release-sc)main">

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3,安裝keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116Page.

20ROS安裝1,配置Ubuntu系統(tǒng)打開軟件中心,選擇Edit,SoftWareSources,在Ubuntu

SoftWare一欄中選中

restricteduniverse

multiverse。2,配置

sources.listsudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu

$(lsb_release-sc)main">

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3,安裝keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116Page.

21ROS安裝4,安裝ROS更新源$sudoapt-get

update安裝桌面完整版$sudoapt-getinstall

ros-kinetic-desktop-full桌面安裝$sudoapt-getinstall

ros-kinetic-desktop5,初始化rosdeprosdep

能夠輕松的安裝系統(tǒng)依賴項目$sudorosdep

init$rosdep

update6,配置環(huán)境$echo"source/opt/ros/kinetic/setup.bash">>

~/.bashrc7,安裝rosinstallrosinstall可以很容易的為ROS功能包下載source樹$sudoapt-getinstall

python-rosinstallPage.

22ROS安裝Page.

23ROS安裝目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page.

25ROS框架Page.

26ROS框架Page.

27ROS框架在工作空間下用tree命令,顯示文件結構Page.

28ROS框架Page.

29ROS框架Page.

30ROS框架Page.

31ROS框架Page.

32ROS框架文件系統(tǒng)級ROS文件系統(tǒng)級指的是可以在硬盤上查看的ROS源代碼,包括以下幾種形式:Message:消息的描述,定義ROS中發(fā)送的消息的數據結構,儲存在mypackage_name/msg/message_type.msg下Service:服務的描述,定義ROS中需求和響應的數據結構,儲存在mypackage_name/srv/service_type.srv下注意:為了簡化代碼量且更好的支持兼容各發(fā)行版的功能包,功能包集的概念已經在catkin中被移除。故文件系統(tǒng)級中的功能包集,StackManifest不再討論Page.

33ROS框架計算圖是ROS處理數據的一種點對點的網絡形式,描述程序是如何運行的。Page.

34ROS框架Page.

35ROS框架Page

. 36ROS欣賞目錄1ROS概念2ROS安裝3

ROS框架 4ROS基本命令Page.

38ROS基本命令我們將使用wiki上的包來講解,首先安裝tutorial軟件包sudoapt-getinstall

ros-indigo-ros-tutorialsrospack

獲取功能包的相關信息rospack<command>

[package_name]eg.

rospack

find

[package_name]

絕對路徑rospack

depends

[package_name]

輸出所有依賴項roscd

改變當前目錄到指定的功能包

絕對路徑roscd[locationname[/sub

dir]]rosls列出功能包包含的所有文件(夾)rosls[locationname[/subdir]]Page.

39ROS基本命令catkin_create_pkg

創(chuàng)建ROS功能包catkin_create_pkg[package_name][depend1][depend2]

[denpendn]catkin_make

編譯ROS功能包(rootdirectionof

catkin_ws)catkin_makecatkin_init_workspace

初始化工作空間

生成CMakeList.txt(directionofcatkin_ws/src)

catkin_init_workspaceTab

Completion

TAB補全Page.

40ROS基本命令節(jié)點都是各自獨立的可執(zhí)行文件,節(jié)點能夠通過主題,服務或參數服務器與其他節(jié)點通信,ROS通過節(jié)點將代碼和功能解耦,提高了系統(tǒng)的容錯能力和可維護性。roscore

是你在運行所有ROS程序前首先要運行的命令,為了保證節(jié)點能通訊,至少要有一個roscore在運行,roscore定義為master+parameter

server+rosoutrosnode:rosnodepingrosnodelistrosnodeinforosnodemachinerosnodekillrosnode

cleanuptestconnectivityto

nodelistactive

nodesprintinformationabout

nodelistnodesrunningonaparticularmachineorlistmachineskillarunning

nodepurgeregistrationinformationofunreachable

nodesrosrunrosrun[--prefixcmd][--debug]PACKAGEEXECUTABLE

[ARGS]Page.

41ROS基本命令rqt_graph能夠創(chuàng)建一個顯示當前系統(tǒng)運行情況的動態(tài)圖形,我們借助它來學習主題和節(jié)點之間的關系,執(zhí)行rosrunrqt_graph

rqt_graphrostopic:rostopicbwrostopicdelayrostopicechorostopicfindrostopichzrostopicinforostopiclistrostopicpubrostopic

typedisplaybandwidthusedby

topicdisplaydelayoftopicfromtimestampinheaderprintmessagesto

screenfindtopicsby

typedisplaypublishingrateoftopicprintinformationaboutactivetopiclistactive

topicspublishdatatotopicprinttopictype獲取幫助:rostopic

command

-hPage.

42ROS基本命令msg文件存放在package的msg目錄下,srv文件則存放在srv目錄下,實際上就是每行聲明一個數據類型和變量名??梢允褂玫臄祿愋腿缦拢篿nt8,int16,int32,int64(plus

uint*)float32,

float64stringtime,

durationothermsg

files(header)variable-lengtharray[]andfixed-length

array[C]創(chuàng)建和使用msg

srvrossrv/rosmsg:rossrv/rosmsg show Showservice/messagedescriptionrossrv/rosmsg listListall

services/messagesrossrv/rosmsgmd5Displayservice/message

md5sumrossrv/rosmsgpackageListservices/messagesina

packagerossrv/rosmsgpackagesListpackagesthatcontain

services/messagesPage.

43ROS基本命令服務是節(jié)點之間通訊的另一種方式。服務允許節(jié)點發(fā)送請求(request)并獲得一個響應(response)rosservice:rosserviceargsrosservicecallrosservicefindrosserviceinforosservicelistrosservicetyperosserviceuriprintservice

argumentscalltheservicewiththeprovidedargsfindservicesbyservice

typeprintinformationabout

servicelistactiveservicesprintservice

typeprintserviceROSRPC

uri獲取幫助:rosserverice

command

-h與rossrv區(qū)別:provides

information

related

to

ROS

service

definitionsPage.

44ROS基本命令參數服務器能夠存儲整型、浮點、布爾、字符串、字典和列表等數據類型。rosparam使用YAML標記語言的rosparam:rosparamsetrosparamgetrosparaml

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論