管理信息化智能制造上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

管理信息化智能制造通用上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì){管理信息化智能制造}通用上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3學(xué)?？梢赃m當(dāng)復(fù)制論文的部分或全部?jī)?nèi)容用于學(xué)術(shù)活動(dòng)。論文作者簽名：論文作者簽名： 操作方便，比較符合上下料控制系統(tǒng)的需要。完成通用上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。文獻(xiàn)中根據(jù)查閱的文獻(xiàn)資料情況，寫出文獻(xiàn)綜述（不少于3000字翻譯動(dòng),2002,8(2):31-32.[6]王永華．現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)[M]．北京:北京航空航天大學(xué)出版指導(dǎo)教師簽名：摘要II時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。Manipulatorisatraditionalindustrialrobotsystemtaskexecutingagency,isohballscrew,slider,suchasmechanicalparts;Hasacmotor,frequencyconverter,sblecontroltechnology,positioncontroltechnology,testingtechnology,etcverseandverticalshaftprecisionpositioning,microswitchpositionsignaltoandflexible,canreplaceartificialtooperateathightemperaturesanddangero1我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)(GB/T12643-90)對(duì)機(jī)械手的定義:“具有和人手臂相似的動(dòng)作制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個(gè)重要組成部分。機(jī)械手的積極效應(yīng)越來(lái)越被認(rèn)可,首先,它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時(shí)間和位大地改善工作條件的員工,加快工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化。因此,帶的注意先進(jìn)單用更廣泛。在我國(guó),現(xiàn)代也有近年發(fā)展迅速,取得了一定的成果,將各種工業(yè)部門的注意，本課題的工作為此提供了實(shí)際依據(jù)。機(jī)械手用于機(jī)械制造業(yè),發(fā)展迅速。目前主要用于機(jī)床下,點(diǎn)焊,噴漆,如作業(yè),它可以按照預(yù)先確定的操作程序來(lái)完成指定的操作。機(jī)械能力,反饋的外部情況的變化,自作相應(yīng)的修改。如位置略有偏差時(shí),可迅速糾正和測(cè)試他們自己,中期實(shí)施側(cè)重于研究機(jī)械功能的視覺(jué)和觸覺(jué)。目前已經(jīng)取得了一定的成就。世界高端工業(yè)機(jī)械手有高精化、高速度、多軸,輕量級(jí)開發(fā)的趨勢(shì)。定位精度可以滿足要求的微米和亞微米級(jí),運(yùn)行速度可達(dá)3米/秒,新產(chǎn)品的數(shù)量性制造系統(tǒng),結(jié)合柔性制造單元,從根本上改變當(dāng)前狀態(tài)的人工操作機(jī)械制造系統(tǒng)。同時(shí),隨著小型化和微型化的機(jī)械手,其應(yīng)用領(lǐng)2子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)和向和航空航天等高端產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。接到一臺(tái)計(jì)算機(jī)，并逐漸成為整個(gè)機(jī)械的基本單位制造系統(tǒng)[1]。制系統(tǒng)的一般方法。(1)擬定控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)條件。技術(shù)條件一般以設(shè)計(jì)任務(wù)書的形式來(lái)確(2)選擇電氣傳動(dòng)的形式和電動(dòng)機(jī)、電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)；3(6)了解并遵循用戶認(rèn)知心理學(xué)，重視人機(jī)界面的設(shè)計(jì)，增強(qiáng)人與機(jī)器之間2.1機(jī)械手的分類在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種:不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，4型。此類是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。此類是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。此類機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)它常被用于工作主機(jī)的上、下料。5前途。前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。按機(jī)械手的不同運(yùn)動(dòng)形式及組合情況，其坐標(biāo)型式可分為以下幾類：(1)直角坐標(biāo)式圍。(2)圓柱坐標(biāo)式6方向移動(dòng)的最低位置受到限制，故不能抓取地面上的物件。(3)球坐標(biāo)式物件方位的要求，常常設(shè)有手腕上下擺動(dòng)，使其手部保持水平位置或其它狀態(tài)。會(huì)引起手部中心處的誤差較大。(5)關(guān)節(jié)式所組成，即大臂的俯仰(θ)、小臂的俯仰(θ2）和大臂的回轉(zhuǎn)(Ф)。這種坐7式的機(jī)械手均復(fù)雜。組合起來(lái)應(yīng)用。精度，搬運(yùn)物等綜合考慮選用圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手。中，運(yùn)動(dòng)控制器還需要對(duì)具體的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、位置誤差等進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，數(shù)字化控制系統(tǒng)、以高速的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為核心的全數(shù)字化控制系統(tǒng)和8度、高精度實(shí)現(xiàn)軌跡形狀復(fù)雜的曲線或曲面。來(lái)實(shí)現(xiàn)，掌握對(duì)機(jī)械手的控制比較困難。位置環(huán)和速度環(huán)的閉環(huán)控制，能夠滿足高性能工業(yè)機(jī)器人位置和運(yùn)動(dòng)精度要求。9制。上世紀(jì)60年代末，它不斷吸收微計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng)，逐漸適合設(shè)備的輸入/輸出端，中間，或不需要加多少部分需要更多的接口，這樣可以節(jié)省用戶的安裝時(shí)間，更多的用戶，以降低成本。PLC的下端(輸入端)為繼電器、計(jì)算機(jī)。它有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。(1)實(shí)時(shí)性，可靠性工業(yè)控制裝置，能滿足各種工業(yè)領(lǐng)域的大、中、小型工業(yè)控制項(xiàng)目。這樣，整個(gè)系統(tǒng)就具有極高的可靠性。(2)配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)I/O卡種類豐富，可以根據(jù)工控的不同要求進(jìn)行不同的配置，適用于各種規(guī)模的(3)安裝簡(jiǎn)單，易學(xué)易用理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制變得非常便捷。(4)安裝簡(jiǎn)單，維修方便運(yùn)行。(5)體積小，重量輕，能耗低輸出有高速脈沖信號(hào)等情況時(shí)，要考慮輸入/輸出點(diǎn)的形式，最好采用晶體管形式輸出。對(duì)帶有部分模擬量控制的w裝置等。編程器與外圍設(shè)備的選擇等。生產(chǎn)需要。橫軸主要驅(qū)動(dòng)橫臂的左右運(yùn)動(dòng)，承載重量較小，選用Y2-63M1-2，功率制回路輸入接線端子，表示控制輸出接線端子。機(jī)旋轉(zhuǎn)方向從軸向看時(shí)為逆時(shí)針?lè)较颉?1)主回路接線端子簡(jiǎn)介8)接地端子變頻器外殼接地用，必須接大地。2)接線后，零碎線頭必須清除干凈，零碎線頭可能造成設(shè)備運(yùn)行時(shí)異常、失靈和故障，必須始終保持變頻器清潔。在控制臺(tái)上打孔時(shí)，請(qǐng)注意不要使碎片粉末等進(jìn)入變頻器中。6)電磁波干擾，變頻器輸入/輸出包含有諧波成分，可能干擾變頻器附近的小。7)不要安裝電力電容器，浪涌抑制器和無(wú)線電噪聲濾波器在變頻器輸出側(cè)。這將導(dǎo)致變頻器故障或電容和浪涌抑制器的損壞。如上述任何一種設(shè)備已安裝，請(qǐng)立即拆掉。壓后進(jìn)行。斷電一段時(shí)間內(nèi)，電容上仍然有危險(xiǎn)的高電壓。采用接近開關(guān)作為手爪旋轉(zhuǎn)和底盤旋轉(zhuǎn)限位檢測(cè)用;采用微動(dòng)開關(guān)作為橫軸、縱軸限位檢測(cè)用。電平。微動(dòng)開關(guān)：當(dāng)擋塊碰到微動(dòng)開關(guān)動(dòng)作（常開點(diǎn)閉合）。4.1硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制臺(tái)、柜的設(shè)計(jì)等。硬件設(shè)計(jì)還包括PLC輸入/輸出通道的分配，為便于程及功能等。機(jī)械手控制系統(tǒng)電器原理圖。關(guān)設(shè)置有五個(gè)檔位。手動(dòng)工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、有動(dòng)作指示燈。另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕。輸入：輸出：(1)確定輸入輸出接點(diǎn)的總數(shù)類型的重要依據(jù)，為此依據(jù)下面的經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)指令總條數(shù)進(jìn)行估算。(3)輸入輸出點(diǎn)分配如下圖是機(jī)械手輸入和輸出信號(hào)與PC輸入輸出端子的分配圖，其中根動(dòng)作。(4)方案選擇考慮到機(jī)械手在工作時(shí)間時(shí)可能發(fā)生誤動(dòng)作行程開關(guān)而引起的不安全動(dòng)作，械手位于原位而且按下SB2后或從原位右移到右位后才能起作用，其他狀態(tài)時(shí)4.2軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)名為梯形圖。兩個(gè)垂直電軌線左側(cè)和右側(cè)的梯形圖程序中，在左側(cè)的電源軌線，梯形圖的每個(gè)梯級(jí)表示一個(gè)因果關(guān)系,事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面,事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級(jí)的右面。梯形圖編程語(yǔ)言具有如下特點(diǎn):(1)與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng)，具有直觀性和對(duì)應(yīng)性;(2)與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí);(3)對(duì)于復(fù)雜控制系統(tǒng)描述,仍不夠清晰;(4)可讀性仍不夠好。是在梯形圖結(jié)構(gòu)上可能稍有變化。比如西門子的力軌線。4.2.2控制流程圖回、底盤都到位后，橫軸前伸；到位后手爪旋轉(zhuǎn)，然后豎軸下降，電磁閥動(dòng)作，手張開；延時(shí)后豎軸上升復(fù)位；然后開始下一周期動(dòng)作[12]。4.2.3梯形圖設(shè)計(jì)形，很容易進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。執(zhí)行“返回原位”程序;“自動(dòng)”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“自體構(gòu)成如下圖所示。其中，自動(dòng)程序要在啟動(dòng)按鈕按下時(shí)才執(zhí)行。狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時(shí)，狀態(tài)器的自動(dòng)轉(zhuǎn)換就被禁止。許轉(zhuǎn)換。啟動(dòng)按鈕。狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖如下。一直不能被接通，而M574長(zhǎng)期被接通（按下啟動(dòng)按鈕時(shí)除外執(zhí)行“步進(jìn)”換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動(dòng)按鈕時(shí)從現(xiàn)行工序開始工作在接通。保持接通；在上限位按下右行按鈕，右行輸出Y433圖如下圖。左行至左限位位置。返回原位梯形圖如下圖。F“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖如下圖表示了機(jī)械手自動(dòng)工作時(shí)執(zhí)行各工步的情況。難實(shí)現(xiàn)程序設(shè)計(jì)。初始狀態(tài)在圖中用雙線框表示。根據(jù)上圖所示的功能表圖，可設(shè)計(jì)出自動(dòng)操作時(shí)的梯形圖，如下圖所示。該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原操作”位置[3][10]。式。同時(shí)也是對(duì)我們學(xué)業(yè)的考核使我們學(xué)業(yè)可以完滿結(jié)束。是眼高手低，老是以為自己都會(huì)、都懂。通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)我知道了我所謂的都會(huì)、活中要不斷提高自己的知識(shí)提高自己的素質(zhì)。過(guò)程來(lái)進(jìn)行。要求的系統(tǒng)。態(tài)度讓我明白了很多為人處世，待人接物的道理。微言寸語(yǔ)不能表達(dá)我的謝次設(shè)計(jì)中，我們互相幫助，互相探討，不懂的一起查閱資料，發(fā)表不同的見(jiàn)無(wú)形中我們的關(guān)系有了進(jìn)一步的提升。幫助。[2]袁野