《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁式）》 課件 項(xiàng)目六知識點(diǎn)1：智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛環(huán)境感知

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛環(huán)境感知2知識目標(biāo)：1.能通過走訪或查閱資料的方法，能復(fù)述傳感器的融合方法。2.能通過對感知系統(tǒng)的資料查詢，能說出環(huán)境感知傳感器的感知內(nèi)容及數(shù)據(jù)集。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹立安全意識；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識。教學(xué)目標(biāo)3智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？1.多傳感器融合各類傳感器因其測量原理，在環(huán)境感知方面都有各自明顯的優(yōu)缺點(diǎn)：毫米波雷達(dá)具有耐候性，可以全天工作，但分辨率不夠高，無法區(qū)分人與物；攝像頭具有較高的分辨率，可以感知顏色，但受強(qiáng)光影響較大。激光雷達(dá)可以提供具有三維信息的特性，對環(huán)境的可重構(gòu)性很強(qiáng)，但受天氣影響較大。毫米波雷達(dá)可以彌補(bǔ)激光雷達(dá)、視覺傳感器在環(huán)境適應(yīng)性上的不足。視覺傳感器或者激光雷達(dá)可以彌補(bǔ)毫米波雷達(dá)在目標(biāo)分類上的不足等。4智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？2.環(huán)境感知傳感器及感知信息內(nèi)容環(huán)境感知是通過攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器，感知周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息。環(huán)境信息主要包括道路信息、周邊車輛與行人信息。道路信息，包括道路的寬度、坡度、交通標(biāo)志燈；周邊車輛信息包括車輛大小，行駛的速度、加速度、方向等；周邊行人信息包括行人的數(shù)量、位置及行走方向等。5智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.傳感器的融合方法汽車自動化的程度越高，集成在車輛中的傳感器的數(shù)量和類型也越多，只有這樣才能夠保證信息獲取充分且、有冗余保障車輛自動行駛的安全。為了保證安全，必須對傳感器進(jìn)行信息融合。多傳感器融合可以顯著提高系統(tǒng)的冗余度和容錯性，從而保證決策的速度和正確性，這是自動駕駛系統(tǒng)向先進(jìn)的自動駕駛方向發(fā)展，最終實(shí)現(xiàn)無人駕駛的必然趨勢。6智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.傳感器的融合方法傳感器融合的理論方法有貝葉斯準(zhǔn)則、卡爾曼濾波、D-S證據(jù)理論、模糊集合理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等。軟件算法能夠聯(lián)合虛擬攝像頭和環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)融合算法，從而得到更精確的數(shù)據(jù)分析與自主控制決策。7智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.傳感器的融合方法傳感器融合從融合等級上分為原始數(shù)據(jù)級融合、特征數(shù)據(jù)級融合和目標(biāo)數(shù)據(jù)級融合。單一傳感器中，越靠近原始數(shù)據(jù)，干擾信號和真實(shí)信號并存的可能性越大，即越早啟動融合，真實(shí)信息的保留和干擾信息的去除效果越好，但同時也為數(shù)據(jù)同步、處理算法計(jì)算量帶來相應(yīng)的挑戰(zhàn)。實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)結(jié)合感知需求、芯片計(jì)算能力選擇合適的融合架構(gòu)和方法，構(gòu)建由各類傳感器信息組成的數(shù)字環(huán)境，實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境理解。。8智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.傳感器的融合方法傳感器模塊的集中處理由中央ECU制定的分布式系統(tǒng)分布式和集中式處理的結(jié)合9智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？4.智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知數(shù)據(jù)庫

目前，專門用于無人駕駛的數(shù)據(jù)集有KITTI和Cityscapes等，數(shù)據(jù)集的主要作用是對汽車上安裝的各種傳感器采集的外部場景數(shù)據(jù)進(jìn)行